專利名稱：水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)檢測機(jī)器，尤其是一種可用來完成高壓線路水平雙聯(lián)絕緣子的檢測工作，以代替人工作業(yè)的緣子串帶電檢測機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運(yùn)行直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行使用一段時(shí)間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現(xiàn)象的發(fā)生。目前國內(nèi)基本仍然采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測方式，工作人員攜帶絕緣子檢測儀等工具爬上桿塔，逐串檢測塔上所有的絕緣子，這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)周邊環(huán)境惡 劣，帶電作業(yè)安全性低。中國專利ZL200820232350. 0公開了一種絕緣子檢測機(jī)器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機(jī)構(gòu)及探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，箱體上安裝有變距伸縮機(jī)構(gòu)，第一、二履帶輪位于箱體兩側(cè)、分別與變距伸縮機(jī)構(gòu)相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設(shè)有探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。綜合分析，此專利主要有如下缺點(diǎn)耐張絕緣子串有很多種形式，在防閃污絕緣子串上運(yùn)行時(shí)，由于其行走機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)履帶輪的形式，履帶輪與絕緣子的接觸面積非常的小，產(chǎn)生的摩擦力也比較小，不能提供足夠的驅(qū)動(dòng)力。中國專利ZL201120069946. 5公開了一種高壓與超高壓輸電線路的絕緣子檢測設(shè)備，包括對稱設(shè)置的兩個(gè)環(huán)形支架，兩個(gè)環(huán)形支架上分別設(shè)置有爬行機(jī)構(gòu)，兩個(gè)爬行機(jī)構(gòu)之間通過連接板連接；爬行機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置的兩個(gè)導(dǎo)軌，兩個(gè)導(dǎo)軌上分別設(shè)置卡腳機(jī)構(gòu)；卡腳機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)裝置和擺動(dòng)裝置，滑動(dòng)裝置包括滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)軌上的卡腳滑塊，擺動(dòng)裝置包括擺動(dòng)鍵套，擺動(dòng)鍵套通過軸承連接到卡腳滑塊上；擺動(dòng)鍵套套設(shè)在擺動(dòng)鍵軸上，擺動(dòng)鍵套上固設(shè)有卡腳；卡腳滑塊連接有主動(dòng)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)伺服電機(jī)，擺動(dòng)鍵軸連接有卡腳擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。綜合分析，此專利主要有如下缺點(diǎn)其主要針對高壓成對并垂直設(shè)置的絕緣子的檢測，無法在水平耐張絕緣子串上運(yùn)行；并且，其行走機(jī)構(gòu)采用卡爪卡住絕緣子交替上升，移動(dòng)速度緩慢，檢測效率低下。中國專利申請01102273. 6公開了一種高壓輸電線路絕緣子帶電智能監(jiān)測儀，它包括有能夠套設(shè)在絕緣子本體周邊的環(huán)形支架，環(huán)形支架的本體上設(shè)置有能夠沿絕緣子瓶沿爬行的爬行機(jī)構(gòu)，檢測探頭設(shè)置于環(huán)形支架或爬行機(jī)構(gòu)上，其控制電路輸出接控制爬行機(jī)構(gòu)、探頭的控制端，輸入接探頭的輸出端，控制電路控制爬行機(jī)構(gòu)、探頭的檢測動(dòng)作，并接收探頭的輸出信號。綜合分析，此專利主要有如下缺點(diǎn)其其行走機(jī)構(gòu)同樣采用了卡爪卡住絕緣子邊沿，交替上升，移動(dòng)速度緩慢，檢測效率低下；由于絕緣子表面非常的光滑，履帶結(jié)構(gòu)爬行容易打滑，運(yùn)行不便。美國專利申請公開號為US2010/0100239A I公開了一種絕緣子串檢測機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)器人本體沿帶電懸垂絕緣子串往復(fù)運(yùn)動(dòng)，包括上下可調(diào)節(jié)環(huán)繞絕緣子支架，安裝在機(jī)器人本體移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模塊，電子檢測模塊，用于將機(jī)器人本體和安裝卸載機(jī)構(gòu)連接的連接模塊，手動(dòng)將機(jī)器人從絕緣子上拆除的開關(guān)翼模塊，兩側(cè)絕緣子電特性的測量模塊，控制機(jī)器人動(dòng)作的控制器以及探測絕緣子缺損的缺損探測單元。但是，該專利申請是一種帶電懸垂絕緣子串巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其由于重力的作用可在懸垂絕緣子串上自由上下運(yùn)動(dòng)，在對水平耐張絕緣子串檢測時(shí)，其驅(qū)動(dòng)模塊上的上腿輪和下腿輪只能與絕緣子的上表面接觸，而無法踩在絕緣子的下表面，所以該專利在檢測水平串時(shí)只能沿著一個(gè)方向前進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)緊湊，移動(dòng)速度快，短接絕緣子片數(shù)少，對絕緣子磨損小，安全保護(hù)性好，使用范圍廣，能夠適應(yīng)水平雙聯(lián)絕緣子串。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案 一種水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，包括若干導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)、至少一個(gè)絕緣子檢測裝置、控制裝置、輔助支撐機(jī)構(gòu)及至少一套旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)連接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的兩側(cè)，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)上，輔助支撐機(jī)構(gòu)連接于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置一側(cè)，所述絕緣子檢測裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置電連接。所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包含至少一組驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)支架、滾輪支架、若干滾輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置和支撐裝置，所述支撐裝置包括聯(lián)板、電機(jī)座和支撐軸，所述電機(jī)座固定在聯(lián)板內(nèi)側(cè)，支撐軸貫穿電機(jī)座的中心并與聯(lián)板固定連接，電機(jī)座和驅(qū)動(dòng)支架之間的支撐軸上通過軸承套裝有傳動(dòng)裝置；所述電機(jī)座上固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上與傳動(dòng)裝置相連，傳動(dòng)裝置另一端固定有驅(qū)動(dòng)支架，在驅(qū)動(dòng)支架末端固定若干滾輪支架，滾輪支架上設(shè)有至少一個(gè)滾輪。所述驅(qū)動(dòng)支架為一個(gè)或多個(gè)，驅(qū)動(dòng)支架形狀可以為三角形(3根桿)、十字交叉型、五桿型等，只要其形狀在機(jī)器人運(yùn)行過程中能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)爬行并且不與絕緣子干涉即可。所述滾輪支架每一端上均前后錯(cuò)置分布有兩個(gè)滾輪，滾輪采用尼龍材料，減小對絕緣子表面的摩擦，當(dāng)然，也可不設(shè)置滾輪和滾輪支架，直接利用驅(qū)動(dòng)支架作為整個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支撐腿。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為一個(gè)或兩個(gè)，即可由一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)所有的驅(qū)動(dòng)支架轉(zhuǎn)動(dòng)，或者由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的齒輪傳動(dòng)部分也可由同步帶傳動(dòng)或者鏈條鏈輪傳動(dòng)或蝸輪蝸桿等代替，或者驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接與旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)支架相連。所述聯(lián)板上設(shè)置有位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)外圍的框架，框架上固定吊環(huán)。所述每個(gè)導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿，所述兩個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿之間通過連接裝置連接，其中一個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿上設(shè)有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置相連的懸臂。所述連接裝置包括兩個(gè)連接板、連接桿、外側(cè)扭架、定位銷、扭簧和內(nèi)側(cè)扭架，所述兩個(gè)連接板分別設(shè)置于兩個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿上，每個(gè)連接板外側(cè)均通過連接桿分別與內(nèi)側(cè)扭架和外側(cè)扭架相固定，內(nèi)、外側(cè)扭架中心通過定位銷和扭簧貫穿，其中一個(gè)連接板的外側(cè)上還固定有懸臂。所述雪橇型導(dǎo)向桿的長度大于兩片且小于三片絕緣子串的軸向長度。所述雪橇型導(dǎo)向桿與絕緣子表面接觸的地方也可設(shè)計(jì)分布若干滾針，減少導(dǎo)向桿與絕緣子的摩擦。所述絕緣子檢測裝置包括舵機(jī)、舵機(jī)座、探針轉(zhuǎn)軸、曲柄連桿和兩個(gè)探針，探針轉(zhuǎn)軸通過軸承與舵機(jī)座相連，探針轉(zhuǎn)軸兩端分別設(shè)置有探針，舵機(jī)固定在舵機(jī)座的一端，并通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)與其中一個(gè)探針相連，探針通過導(dǎo)線與絕緣子帶電檢測儀相連。所述輔助支撐機(jī)構(gòu)包括雪橇型導(dǎo)向桿，連接板，支撐桿，固定板；其中，連接板設(shè)置于雪橇型導(dǎo)向桿上，連接板外側(cè)通過至少一個(gè)支撐桿與固定板連接，固定板設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的一側(cè)。本實(shí)用新型中的絕緣子帶電檢測儀為市購產(chǎn)品，所用結(jié)構(gòu)采用中國授權(quán)專利號 ZL200510063334. 4專利中所述結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型包括至少一套旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)、輔助支撐機(jī)構(gòu)及絕緣子檢測裝置；導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)分設(shè)在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的兩側(cè)，整個(gè)機(jī)器人靠導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)上的扭簧抱緊絕緣子串，輔助支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置于一側(cè)導(dǎo)線桿機(jī)構(gòu)上，并搭載旁側(cè)絕緣子串上，對機(jī)器人整體起到保護(hù)作用，絕緣子檢測裝置固定在導(dǎo)向桿的一側(cè)，通過舵機(jī)帶動(dòng)探針接觸、擺開絕緣子串，實(shí)現(xiàn)絕緣子檢測。本實(shí)用新型的工作原理本實(shí)用新型在不上串工作時(shí)，在扭簧的作用下，兩側(cè)的導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)都往中間偏離，開口較小，小于絕緣子串的直徑；機(jī)器人上串時(shí)，用絕緣繩吊裝在吊環(huán)處即可，到達(dá)安裝位置后，用絕緣桿使勁推吊環(huán)，讓絕緣子串將導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)的開口撐開，使絕緣子串進(jìn)入機(jī)器人開口中心，在兩側(cè)扭簧的作用下機(jī)器人可以通過絕緣子串周圍的4個(gè)導(dǎo)向桿抱緊絕緣子；同時(shí)，輔助支撐機(jī)構(gòu)搭在旁側(cè)的絕緣子串上，導(dǎo)向桿都采用尼龍材料，減小對絕緣子的磨損；此時(shí)上下移動(dòng)機(jī)器人，保證旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置末端的小滾輪或者打滾輪踩在絕緣子的上表面上。當(dāng)機(jī)器人抱緊絕緣子串后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，帶動(dòng)固定在大齒輪上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，固定在末端的滾輪交替上升或下降，踩住絕緣子的表面，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人的前進(jìn)或后退；搭在旁側(cè)絕緣子串上的輔助支撐機(jī)構(gòu)沿絕緣子串前進(jìn)或者后退，整個(gè)機(jī)器人的重心在兩個(gè)水平絕緣子的中間位置，依靠輔助支撐機(jī)構(gòu)的作用支撐住整個(gè)機(jī)器人的重量，防止重心偏移導(dǎo)致機(jī)器人本體偏轉(zhuǎn)；其中固定在導(dǎo)向桿一側(cè)的絕緣子檢測裝置在機(jī)器人每前進(jìn)一個(gè)絕緣子片的距離時(shí)，舵機(jī)接收到動(dòng)作指令，通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩個(gè)探針動(dòng)作，分別接觸左右兩側(cè)絕緣子片的鋼冒，將檢測值進(jìn)行自身存儲(chǔ)，檢測完整個(gè)絕緣子串后，可人工與數(shù)據(jù)庫對比；探針為兩個(gè)彈性金屬桿。本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型由于采用上述結(jié)構(gòu)，兩套導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)環(huán)抱于絕緣子串，輔助支撐機(jī)構(gòu)搭在旁側(cè)絕緣子串上，采用尼龍材料的導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)，對絕緣子磨損小，運(yùn)動(dòng)連續(xù)性好，行走平穩(wěn)；安裝方便，安全性高，短接絕緣子片數(shù)少，最多短接3片絕緣子串，符合電力作業(yè)規(guī)則，將高壓絕緣子串檢測工作由人工高空作業(yè)變?yōu)榱藢θ松頉]有危害的機(jī)器人作業(yè)；適用范圍廣，可適用于所有的水平雙聯(lián)瓷質(zhì)和玻璃的絕緣子檢測工作。
圖I為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型兩組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置組合使用立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實(shí)用新型絕緣子檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本實(shí)用新型輔助支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 其中1導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)，2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，3控制裝置，4為絕緣子檢測裝置，5為輔助支撐機(jī)構(gòu)，6為雪橇型導(dǎo)向桿，7為連接板，8為懸臂，9為連接桿，10為外側(cè)扭架，11為定位銷，12為扭簧，13為內(nèi)側(cè)扭架，14為探針，15為連桿，16為曲柄，17為舵機(jī),18為探針轉(zhuǎn)軸，19為舵機(jī)座,20為滾輪,21為滾輪支架,22為驅(qū)動(dòng)支架,23為支撐軸,24為聯(lián)板,25為框架，26為吊環(huán)，27為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，28為小齒輪，29為大齒輪，30為電機(jī)座，31為支撐桿，32為固定板。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。本實(shí)用新型在水平雙聯(lián)絕緣子串上運(yùn)行，如圖I所示，包括導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2、控制裝置3、絕緣子檢測裝置4及輔助支撐機(jī)構(gòu)5 ;絕緣子檢測裝置4及控制裝置3固定在導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I的外側(cè)；導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I的導(dǎo)向桿緊貼在絕緣子的表面，2個(gè)導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I分布在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的兩側(cè)，輔助支撐機(jī)構(gòu)5設(shè)置在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的一側(cè)。絕緣子檢測裝置4、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)27均與控制裝置電連接。如圖I、2所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2包括滾輪20，滾輪支架21，驅(qū)動(dòng)支架22，支撐軸23，聯(lián)板24，框架25，吊環(huán)26，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，小齒輪28，大齒輪29，電機(jī)座30。其中，電機(jī)座30固定在聯(lián)板24內(nèi)側(cè)，支撐軸23穿過電機(jī)座30中心，并與聯(lián)板24固定連接；電機(jī)座30上設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，小齒輪28固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸上，在支撐軸23上套設(shè)有與小齒輪28嚙合的大齒輪29 ;驅(qū)動(dòng)支架22固定在大齒輪29的外側(cè)，形成行走機(jī)構(gòu)骨架；滾輪支架21上設(shè)有至少一個(gè)滾輪20，并固定在驅(qū)動(dòng)支架22的末端。本實(shí)用新型還可以由多組前述實(shí)施例的結(jié)構(gòu)組合使用。如圖3所示，是由兩組結(jié)構(gòu)組合使用。驅(qū)動(dòng)支架22為一個(gè)或多個(gè)，驅(qū)動(dòng)支架22形狀可以為三角形(3根桿)、十字交叉型、五桿型等，只要其形狀在機(jī)器人運(yùn)行過程中能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)爬行并且不與絕緣子干涉即可。 滾輪支架21每一端上均前后錯(cuò)置分布有兩個(gè)滾輪20，滾輪20采用尼龍材料，減小對絕緣子表面的摩擦，當(dāng)然，也可不設(shè)置滾輪，直接利用驅(qū)動(dòng)支架22作為整個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支撐腿。驅(qū)動(dòng)電機(jī)27為一個(gè)或兩個(gè)，即可由一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)所有的驅(qū)動(dòng)支架22轉(zhuǎn)動(dòng)，或者由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27帶動(dòng)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的齒輪傳動(dòng)部分也可由同步帶傳動(dòng)或者鏈條鏈輪傳動(dòng)或蝸輪蝸桿等代替，或者驅(qū)動(dòng)電機(jī)27直接與旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)支架22相連。[0044]聯(lián)板24上設(shè)置有位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)27外圍的框架25，框架25上固定吊環(huán)26。如圖1、4所示，導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I有2個(gè)，結(jié)構(gòu)相同，分別安裝固定在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的兩側(cè)，形成機(jī)器人本體，在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I緊貼在絕緣子的表面，其結(jié)構(gòu)包括雪橇型導(dǎo)向桿6，連接板7，懸臂8，連接桿9，外側(cè)扭架10，定位銷11，扭簧12，內(nèi)側(cè)扭架13 ；其中，導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I由左右兩側(cè)的兩個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿6形成主要骨架，其上面都安裝有連接板7，連接板7固定在連接桿9的一端，連接桿9另一端分別固定有外側(cè)扭架10和內(nèi)側(cè)扭架
13;定位銷11穿過外側(cè)扭架10和內(nèi)側(cè)扭架13的中心，將其形成為一個(gè)整體，并且在定位銷11上套設(shè)有扭簧12。雪橇型導(dǎo)向桿6的長度大于兩片且小于三片絕緣子串2的軸向長度，以保證機(jī)器人行走時(shí)的平穩(wěn)與安全性；雪橇型導(dǎo)向桿6與絕緣子表面接觸的地方也可設(shè)計(jì)分布若干滾針，減少導(dǎo)向桿與絕緣子的摩擦。如圖5所示,絕緣子檢測裝置4包括探針14,連桿15,曲柄16,舵機(jī)17,探針轉(zhuǎn)軸 18，舵機(jī)座19 ;其中，探針轉(zhuǎn)軸18套設(shè)在舵機(jī)座19上，探針轉(zhuǎn)軸18兩端分設(shè)有探針14 ;舵機(jī)17固定在舵機(jī)座19頂端，其輸出軸與曲柄16、連桿15連接，連桿15的末端與其中一根探針14相連,形成曲柄連桿機(jī)構(gòu),帶動(dòng)探針的左右擺動(dòng)。探針14通過導(dǎo)線與絕緣子帶電檢測儀相連。如圖6所示，輔助支撐機(jī)構(gòu)5包括雪橇型導(dǎo)向桿6，連接板7，支撐桿31，固定板32 ；其中，連接板7設(shè)置于雪橇型導(dǎo)向桿6上，連接板7外側(cè)通過至少一個(gè)支撐桿31與固定板32固定，固定板32設(shè)置于一側(cè)導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I的懸臂8上。本實(shí)用新型的工作原理本實(shí)用新型在不上串工作時(shí)，在扭簧12的作用下，兩側(cè)的導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I都往中間偏離，開口較小，小于絕緣子串的直徑；機(jī)器人上串時(shí)，用絕緣繩吊裝在吊環(huán)26處即可，到達(dá)安裝位置后，用絕緣桿使勁推吊環(huán)26，讓絕緣子串將導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)I的開口撐開，使絕緣子串進(jìn)入機(jī)器人開口中心，在兩側(cè)扭簧12的作用下機(jī)器人可以通過絕緣子串周圍的4個(gè)導(dǎo)向桿6抱緊絕緣子，同時(shí)，輔助支撐機(jī)構(gòu)5搭在旁側(cè)的絕緣子串上，導(dǎo)向桿6都采用尼龍材料，減小對絕緣子的磨損；此時(shí)上下移動(dòng)機(jī)器人，保證旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2末端的滾輪踩在絕緣子的上表面上。當(dāng)機(jī)器人抱緊絕緣子串后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27工作，通過帶動(dòng)固定在大齒輪29上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2轉(zhuǎn)動(dòng)，固定在末端的滾輪20交替上升或下降，踩住絕緣子的表面，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人的前進(jìn)或后退；搭在旁側(cè)絕緣子串上的輔助支撐機(jī)構(gòu)5沿絕緣子串前進(jìn)或者后退,整個(gè)機(jī)器人的重心在兩個(gè)水平絕緣子的中間位置，依靠輔助支撐機(jī)構(gòu)5的作用支撐住整個(gè)機(jī)器人的重量，防止重心偏移導(dǎo)致機(jī)器人本體偏轉(zhuǎn)；其中固定在導(dǎo)向桿6 —側(cè)的絕緣子檢測裝置4在機(jī)器人每前進(jìn)一個(gè)絕緣子片的距離時(shí)，舵機(jī)17接收到動(dòng)作指令，通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩個(gè)探針14動(dòng)作，分別接觸左右兩側(cè)絕緣子片的鋼冒，將檢測值進(jìn)行自身存儲(chǔ)，檢測完整個(gè)絕緣子串后，可人工與數(shù)據(jù)庫對比；探針14為兩個(gè)彈性金屬桿。上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.ー種水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，包括若干導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)、至少ー個(gè)絕緣子檢測裝置、至少ー套旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、輔助支撐機(jī)構(gòu)及控制裝置，所述導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)連接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的兩側(cè)，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)上，所述輔助支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的ー側(cè)，所述絕緣子檢測裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置電連接。
2.如權(quán)利要求I所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包含至少ー組驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)支架、滾輪支架、若干滾輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置和支撐裝置，所述支撐裝置包括聯(lián)板、電機(jī)座和支撐軸，所述電機(jī)座固定在聯(lián)板內(nèi)偵牝支撐軸貫穿電機(jī)座的中心并與聯(lián)板固定連接，電機(jī)座和驅(qū)動(dòng)支架之間的支撐軸上通過軸承套裝有傳動(dòng)裝置；所述電機(jī)座上固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上與傳動(dòng)裝置相連，傳動(dòng)裝置另一端固定有驅(qū)動(dòng)支架，在驅(qū)動(dòng)支架末端固定若干滾輪支架，滾輪支架上設(shè)有至少ー個(gè)滾輪。
3.如權(quán)利要求2所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述驅(qū)動(dòng)支架為ー個(gè)，驅(qū)動(dòng)支架形狀為三角形或十字交叉型或五桿型。
4.如權(quán)利要求2所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為ー個(gè)或兩個(gè)；所述滾輪支架姆一端上均前后錯(cuò)置分布有兩個(gè)滾輪； 所述傳動(dòng)裝置為齒輪傳動(dòng)或者同步帶傳動(dòng)或者鏈條鏈輪傳動(dòng)或者蝸輪蝸桿，或者驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接與旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)支架相連； 所述齒輪傳動(dòng)包括大齒輪和小齒輪，所述大齒輪通過軸承套裝于電機(jī)座和驅(qū)動(dòng)支架之間的支撐軸上，小齒輪設(shè)置于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上。
5.如權(quán)利要求2所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述聯(lián)板上設(shè)置有位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)外圍的框架，框架上固定吊環(huán)。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述輔助支撐機(jī)構(gòu)包括雪橇型導(dǎo)向桿，連接板，支撐桿，固定板；其中，連接板設(shè)置于雪橇型導(dǎo)向桿上，連接板外側(cè)通過至少ー個(gè)支撐桿與固定板連接，固定板設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的一偵れ
7.如權(quán)利要求6所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述每個(gè)導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)均包括兩個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿，所述兩個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿之間通過連接裝置連接，其中一個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿上設(shè)有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置相連的懸臂。
8.如權(quán)利要求7所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述連接裝置包括兩個(gè)連接板、連接桿、外側(cè)扭架、定位銷、扭簧和內(nèi)側(cè)扭架，所述兩個(gè)連接板分別設(shè)置于兩個(gè)雪橇型導(dǎo)向桿上，每個(gè)連接板外側(cè)均通過連接桿分別與內(nèi)側(cè)扭架和外側(cè)扭架相固定，內(nèi)、外側(cè)扭架中心通過定位銷和扭簧貫穿，其中一個(gè)連接板的外側(cè)上還固定有懸臂。
9.如權(quán)利要求7或8所述的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述雪橇型導(dǎo)向桿的長度大于兩片且小于三片絕緣子串的軸向長度。
10.如權(quán)利要求I所述的水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其特征是，所述絕緣子檢測裝置包括舵機(jī)、舵機(jī)座、探針轉(zhuǎn)軸、曲柄連桿和兩個(gè)探針，探針轉(zhuǎn)軸通過軸承與舵機(jī)座相連，探針轉(zhuǎn)軸兩端分別設(shè)置有探針，舵機(jī)固定在舵機(jī)座的一端，并通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)與其中ー個(gè)探針相連；所述探針通過導(dǎo)線與絕緣子帶電檢測儀相連。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種水平雙聯(lián)絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，包括若干導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)、至少一個(gè)絕緣子檢測裝置、至少一套旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、輔助支撐機(jī)構(gòu)及控制裝置，導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)連接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的兩側(cè)，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)上，輔助支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的一側(cè)，絕緣子檢測裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與控制裝置電連接。其結(jié)構(gòu)緊湊，移動(dòng)速度快，短接絕緣子片數(shù)少，對絕緣子磨損小，安全保護(hù)性好，使用范圍廣，能夠適應(yīng)水平雙聯(lián)絕緣子串。
文檔編號G01R31/00GK202522644SQ201220138058
公開日2012年11月7日 申請日期2012年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月1日
發(fā)明者仲亮, 張峰, 曹雷, 賈娟, 郭銳 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司