一種用于均衡在車輛中的傳感器的傳感器信號的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于均衡在車輛(300)中的傳感器(104)的傳感器信號(102)的方法(200)。所述方法(200)包括比較步驟(202)和提供步驟(204)。在所述比較步驟(202)中將所述傳感器信號(102)的信號走向與在車輛(300)的位置(302)上的傳感器信號(102)的參考值(112)進行比較(202)，以便得到差(118)。所述信號走向被顯示在到所述位置(302)的行駛上。在所述提供步驟(206)中使用所述傳感器信號(102)和所述差(118)提供經(jīng)均衡的傳感器信號(122)。
【專利說明】一種用于均衡在車輛中的傳感器的傳感器信號的方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于均衡在車輛中的傳感器的傳感器信號的方法，一種相應的信息系統(tǒng)以及一種相應的計算機程序產(chǎn)品。
【背景技術】
[0002]文獻DE4415993A1描述了一種用于地圖支持的導航系統(tǒng)的修正方法，其中將檢查和修正機動車的通過雙重定位發(fā)現(xiàn)的位置。為了修正跟蹤的位置建立一個誤差范圍，通過車輛傳感器的公差確定該誤差范圍的大小。
[0003]車輛中的傳感器常規(guī)情況下在制造時被校準。為此，使傳感器經(jīng)受限定的測量變量并且分析造成的測量信號。由此計算修正變量，其被直接寫入到傳感器中。為此，所述傳感器至少在出廠狀態(tài)下正確地顯示該測量變量。當該傳感器被安裝在車輛中之后，該傳感器受到老化過程并且其測量信號在精度上發(fā)生變化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在該背景下，通過本發(fā)明提出了用于均衡在車輛中傳感器的傳感器信號的方法、使用該方法的相應的信息系統(tǒng)以及最后提出相應的計算機程序產(chǎn)品。
[0005]本發(fā)明基于的認識在于，借助于假設能夠警惕傳感器信號，并且因此能夠識別并且平衡在傳感器信號中的系統(tǒng)的誤差，如漂移和/或偏離。該假設能夠基于位置確定，該位置確定能夠提供用于參考值的范圍條件。例如能夠在一個確定的位置上基于在所述位置上的已知的地形坡度期望一個確定的車輛坡度。如果該傳感器信號顯示了一個偏差的車輛坡度，那么很可能的是所述傳感器信號帶有誤差或者該假設是錯誤的。同樣能夠根據(jù)位置確定進行一個假設，即車輛縱軸線指向一個預訂的方向。如果一個轉速傳感器輸出一個與之偏差的信號，那么在此也很有可能的是所述傳感器信號帶有誤差或者該假設是錯誤的。通過假設的正確性的高的概率能夠獲取信號的偏差。如果該偏差是已知的，那么能夠改變該信號，以便重新正確地顯示測量變量。
[0006]本發(fā)明完成了一種用于均衡在車輛中的傳感器的傳感器信號的方法，其中所述方法包括以下步驟:
[0007]將所述傳感器信號的信號走向與在車輛的位置上的傳感器信號的參考值進行比較，以便得到差，其中，所述信號走向被顯示在到所述位置的行駛上；
[0008]使用所述傳感器信號和所述差來提供經(jīng)均衡的傳感器信號。
[0009]將傳感器理解為一個位置傳感器，例如一個坡度角傳感器或轉速傳感器。所述傳感器提供傳感器信號，其模擬或數(shù)字地表示一個變量的值，其由所述傳感器測量。該傳感器信號能夠有干擾的影響或測量誤差，例如噪音、偏差或漂移。該車輛能夠具有定位裝置，例如GPS接收器。該車輛也能夠具有導航裝置。該車輛的位置能夠在一個預先的讀入步驟中由接收器或導航裝置讀入。該位置能夠作為坐標值被讀入。傳感器信號能夠直接被處理。傳感器信號也能夠被時間上延遲地處理。為此，能夠存儲傳感器信號。位置相關的參考值能夠表示在該位置車輛的可能的和/或期望的位置。經(jīng)均衡的傳感器信號能夠表示沒有測量誤差或干擾的影響的傳感器信號。例如能夠將調節(jié)偏差從傳感器信號中減去，以便得到經(jīng)均衡的傳感器信號。
[0010]所述信號走向能夠表示在所述行駛期間所述傳感器信號的積分。所述信號走向能夠被顯示在離開出發(fā)點和到達位置之間。傳感器信號能夠被積分。在此，例如正值能夠增大所述積分而負值能夠減小所述積分。如果所述車輛重新位于在(出發(fā))位置上，那么例如在方向信號的情況下積分是整圓角的多倍。在該車輛在相同的位置重新具有相同的位置和/或取向的假設下，能夠識別到傳感器信號中的變化，以便補償該變化。由此能夠將具有大的可靠性的傳感器信號用于安全相關的應用。
[0011]能夠使用在所述位置上存儲的地形模型獲取所述參考值。所述參考值能夠基于數(shù)據(jù)庫來確定。例如能夠存儲地形定向和/或地形高度和/或地形情況。例如能夠基于地形定向確定地形坡度和布局；并且由此確定車輛的期望的傾斜位置。所述差能夠表示所述地形模型與所述傳感器信號之間的區(qū)別。
[0012]所述傳感器信號能夠表示在所述位置所述車輛在空間上的定向。例如，所述傳感器信號能夠表示所述車輛關于所述車輛的主軸系統(tǒng)的一個角。例如，所述車輛能夠為此具有一個縱向定向和橫向定向的加速度傳感器并且具有一個繞所述車輛的豎軸定向的轉速傳感器。所述存儲的值能夠表示傳感器的值，其在過去顯示在該位置上。
[0013]能夠將在所述位置所述地形模型的數(shù)據(jù)與在所述位置所述車輛的定向和/或在所述位置的位置信號進行比較，以便得到地形偏差值。能夠將所述地形偏差值存儲在用于所述位置的導航系統(tǒng)中。如果所述差大于一個公差范圍，那么能夠例如在所述地形模型中存在錯誤。隨后能夠中斷調節(jié)偏差的確定，以便不導致傳感器信號的錯誤的均衡。通過地形偏差值的確定能夠改善地形模型。如果例如GNSS的弱的信號強度增加了位置確定的難度，那么能夠獲取具有不足的精度的位置。其中，信號強度較小的范圍同樣能夠存儲在地形偏差值中。
[0014]所述方法能夠具有確定用于所述傳感器信號的調節(jié)偏差的步驟，其中，在所述提供步驟中使用所述調節(jié)偏差還提供所述經(jīng)均衡的傳感器信號。調節(jié)偏差能夠是偏離或漂移補償。能夠使用來自偏差或來自多個偏差的處理規(guī)程確定調節(jié)偏差。調節(jié)偏差能夠例如表不多個差的平均值。
[0015]能夠使用用于所述調節(jié)偏差的期望的公差范圍來確定所述調節(jié)偏差。調節(jié)偏差能夠大于調節(jié)偏差的最小值并且小于調節(jié)偏差的最大值。所述最小值也能夠是負的。同樣能夠將一個公差范圍應用于所述差。如果獲取一個在公差范圍之外的調節(jié)偏差，能夠存在錯誤。例如能夠將在在公差范圍之外的調節(jié)偏差不考慮用于提供經(jīng)均衡的傳感器信號。
[0016]所述差能夠在預定的時間空間/距離上平均，以便得到調節(jié)偏差。通過求平均能夠過濾掉所述差的極端值。例如能夠確定所述差的平均值。能夠通過求平均更魯棒地構造所述均衡。
[0017]所述傳感器信號能夠表示重力加速度的測量的方向。在所述比較步驟中能夠獲取在所述位置與另一位置之間的期望的斜度確定為所述參考值。能夠將所述重力加速度的測量的方向與所述期望的斜度進行比較。所述另一位置能夠是所述車輛的未來的位置。同樣，所述另一位置能夠是所述車輛的過去的位置。所述位置能夠具有例如一個第一高度值，而所述另一位置能夠具有一個第二高度值。在所述位置與所述另一位置之間能夠存在距離。通過所述距離與所述高度值能夠確定期望的地形坡度。能夠將所述期望的地形坡度與沿車輛縱向所述車輛的坡度的平均值進行比較，以便均衡所述傳感器。
[0018]本發(fā)明還提出了一種信息系統(tǒng)，其被構造為在相應的裝置中實施或實現(xiàn)依據(jù)本發(fā)明的方法的步驟。通過以信息系統(tǒng)形式的本發(fā)明的實施變型能夠快速和有效地解決作為本發(fā)明的基礎的任務。
[0019]在此，能夠將信息系統(tǒng)理解為一種電氣裝置，其處理傳感器信號并且根據(jù)所述傳感器信號輸出控制和/或數(shù)據(jù)信號。所述信息系統(tǒng)能夠具有接口，其能夠以硬件和/或軟件方式來構造。在以硬件方式的構造中所述接口能夠是例如所謂的系統(tǒng)專用集成電路的一部分，其包含信息系統(tǒng)的不同的功能。然而也可能的是，所述接口是自身的集成的電路或者至少部分地由離散的構件組成。在以軟件方式構造中所述接口能夠是軟件模塊，其例如除其他軟件模塊之外存在于例如一個微處理器上。
[0020]一種具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品也是有利的，其能夠被存儲在機器可讀的介質如半導體存儲器、硬盤存儲器或光盤存儲器上并且用于當在計算機或裝置上執(zhí)行所述程序產(chǎn)品時實施根據(jù)上述實施形式的方法。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]隨后根據(jù)所附附圖示例性地對本發(fā)明進一步進行闡明。其中:
[0022]圖1示出了依據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于均衡在車輛中傳感器的傳感器信號的信息系統(tǒng)的方框圖；
[0023]圖2示出了依據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于均衡在車輛中傳感器的傳感器信號的方法的路程圖；
[0024]圖3示出了在到達以前已經(jīng)到達一次的位置時具有依據(jù)本發(fā)明的一個實施例的信息系統(tǒng)的車輛的圖示；
[0025]圖4示出了具有依據(jù)本發(fā)明的一個實施例的信息系統(tǒng)的車輛的圖示，其中使用地形模型的一個值作為參考值。
[0026]在本發(fā)明的優(yōu)選的實施例的隨后的說明中對于在不同的附圖中示出的并且作用相似的元件使用相同或相似的附圖標記，其中不再對這些元件進行重復的描述。
【具體實施方式】
[0027]圖1示出了按照本發(fā)明的一個實施例的用于均衡在車輛中傳感器的傳感器信號的信息系統(tǒng)100的方框圖。信息系統(tǒng)100具有一個用于比較的裝置106、用于獲取的裝置108以及用于提供的裝置110。傳感器104提供傳感器信號102。傳感器信號102表示未示出的車輛的空間上的位置。為此傳感器信號102具有沿車輛縱向X的加速度的部分、沿車輛橫向I的加速度的部分、沿車輛豎直方向z的加速度的部分以及繞車輛豎軸的轉速ω。如果車輛靜止，僅僅重力加速度作用于所述車輛。傳感器信號102那么在X、y和ζ分量上分配地具有重力加速度。傳感器104能夠具有信號漂移和/或信號偏差，由此傳感器信號102被歪曲。用于比較的裝置106將傳感器信號102與一個參考值112進行比較，該參考值由用于提供參考值112的裝置反應于所述車輛的位置信號116地被提供。參考值112是涉及位置的并且表示在所述位置與傳感器信號102的比較值。用于比較的裝置106提供所述值的差118。所述差118應用在用于獲取的裝置108中，以便提供調節(jié)偏差120。使用來自差118的處理規(guī)程獲取調節(jié)偏差120。用于提供的裝置110接收傳感器信號102以及調節(jié)偏差120并且輸出一個經(jīng)均衡的傳感器信號122，其具有較少的或者沒有信號漂移和/或信
號偏差。
[0028]在圖1中的方框圖示出了依據(jù)本發(fā)明的一個實施例的借助于導航的傳感器的校準方法。
[0029]對于在車輛的車內(nèi)的不同的系統(tǒng)經(jīng)準確校準的傳感器104是正確的，例如用于斜度確定(此外用于坡道保持、ESP、...)沿車輛縱向X的加速度傳感器、用于ESP車輪直徑和陀螺儀ω。通過應用導航系統(tǒng)能夠相比于常規(guī)的方法更快地進行校準。
[0030]除了來自地圖的信息能夠借助于導航確定，車輛又停止在一個其已經(jīng)位于過一次的位置。如果是這樣的情況，那么在所述位置在這兩個時間點之間沒有區(qū)別，這實現(xiàn)了非常準確的校準。
[0031]圖2示出了一種按照本發(fā)明的一個實施例的用于均衡在車輛中傳感器的傳感器信號的方法的流程圖。所述方法具有比較步驟202、獲取步驟204以及提供步驟206。在比較步驟202中將在車輛的一個位置顯示的傳感器信號102與在該位置傳感器信號102的位置相關的參考值112進行比較，以便得到差118。在獲取步驟204中使用差118獲取用于傳感器信號的調節(jié)偏差120。在提供步驟中使用調節(jié)偏差120和傳感器信號102提供一個經(jīng)均衡的傳感器信號122。
[0032]圖3示出了在到達以前已經(jīng)到達一次的位置302時具有依據(jù)本發(fā)明的一個實施例的信息系統(tǒng)100的車輛300的圖不。車輛300具有一個傳感器104和一個用于定位的未不出的單元。傳感器104提供一個傳感器信號，其表示在位置302車輛300的位置。位置302是一個位置，車輛300至少兩次位于在該位置。所述用于定位的單元提供當前車輛位置302的坐標。例如位置302是用于車輛300的租用的停車位。在車輛300保存可變的行駛路線304之后，車輛300能夠總是到達位置302。因為車輛300又返回到位置302，所以車輛300在那兒具有一個能復現(xiàn)的位置。在所述傳感器信號在位置302應該是相同的假設下，能夠將車輛300在位置302的最后一次的傳感器信號與當前的傳感器信號進行比較。在此能夠獲得一個差，其例如表示傳感器信號的信號漂移。通過所述差的再處理能夠獲取傳感器信號的調節(jié)偏差。借助于調節(jié)偏差能夠均衡原來的傳感器信號，從而經(jīng)均衡的傳感器信號在位置302總是又為在于在公差范圍內(nèi)。由此車輛300的安全相關的系統(tǒng)能夠利用具有高的可靠性的經(jīng)均衡的傳感器信號。
[0033]在車輛300中存在不同的安全系統(tǒng)和舒適功能，例如ESP、坡道保持、安全氣囊，...。這對于其正確的功能需要好的經(jīng)校準的傳感器104。僅僅由此所述系統(tǒng)能充分利用正確的描繪并且正確地工作。如果傳感器104被較差地校準，那么減少或完全切斷所屬的功能。
[0034]因此好的校準是非常重要的。隨后提出用于校準的不同的方法。
[0035]傳感器104在生產(chǎn)期間經(jīng)受了不同的準確限定的情況并且將傳感器104的輸出直接存儲在具有相應的所屬的情況的傳感器104中。也就是直接在制造期間將傳感器104進行訓練。(傳感器104例如旋轉地通過熱爐被推動或諸如此類)[0036]可以使用啟發(fā)學，以便在運行期間對傳感器104進行校準。因此將車輛300平均地(也就是超過非常多的公里數(shù))直地并且水平地行駛。因此啟發(fā)學對于在100和更多公里的數(shù)量級上的非常長的路程是非常準確的。
[0037]傳感器104能夠根據(jù)另外的傳感器104被校準。因此陀螺儀和車輪直徑的校準借助于GNSS(全球導航衛(wèi)星系統(tǒng))測量值是可能的。
[0038]在在此提出的應用中顯示了傳感器104的另外的校準可能，其產(chǎn)生于導航系統(tǒng)的應用。
[0039]例如同樣的位置302的使用，如其在圖3中所示出的那樣。在具有車輛300的多次行駛304中車輛300在大多非常短的時間之后又在其已經(jīng)在那一次的點302上。車輛300例如在晚上大多在相同的車庫中。例如在每天的在工作地點和居住地之間的往返304中，用于購買的行駛304等等。其總是又停在相同的路口，以便保證先行或諸如此類。
[0040]如果車輛300又準確地位于在其已經(jīng)在一次的一個位置上，那么限制導航裝置能夠檢測到。此外導航為此提供時間點或自那時起行駛的路線304。
[0041]該信息能夠用于傳感器104的校準。
[0042]如果忽略了在陡曲線中的坡度，那么所有的方向改變的總和在在該位置302的最后一次到達為360°的多倍。因此轉速傳感器104的偏移被非常準確地校準，因為積分的轉速準確地相應于該多倍。所述偏移在陀螺儀中是一個重要的校準變量。
[0043]如果陀螺儀104具有偏移Z、尺度因子S并且G表示陀螺儀的測量值，并且完成了N個圓周，那么能夠適用的是:
[0044]2 31 NS = / (G-Z) dt
[0045]由此能夠非常準確地確定所述偏移，即使僅僅以較小的精度確定尺度因子。
[0046]在準確地回復到相同的位置302時能夠不產(chǎn)生高度差。通過該信息能夠非常準確地校準沿車輛縱向加速度傳感器104的偏差，因為所有沿車輛縱向方向的加速度的積分在行駛的路線304上是零。
[0047]如果在行駛的圓上自從最后停止在該位置302上的數(shù)量是已知的，那么由車輪保存的路線的差等于圓周的數(shù)量(2 π)乘以軸間隔。通過該應用能夠非常精確地相互相對地校準所述車輪，如果所述車輪沒有滑轉。
[0048]圖4示出了具有依據(jù)本發(fā)明的一個實施例的信息系統(tǒng)100的車輛300的圖示，其中使用地形模型400的一個值作為參考值112。如在圖3中一樣車輛300具有傳感器104。傳感器104提供傳感器信號,其表不重力加速度g相對于車輛300的定向。信息系統(tǒng)100能夠訪問數(shù)據(jù)存儲器402，其中存儲有地形模型400。地形模型400形成地形特征，例如地形坡度和布局。在信息系統(tǒng)100中將在車輛300的當前的位置上的地形模型400的數(shù)據(jù)域傳感器104的傳感器信號進行比較，并且由所述差獲取修正因子或修正值。借助于該修正因子或修正值均衡所述傳感器信號，以便獲得用于再處理的經(jīng)均衡的或經(jīng)調節(jié)的傳感器信號。傳感器104具有一個工作區(qū)域，所述傳感器信號必須設置在該工作區(qū)域內(nèi)。如果與地形模型400的差大于所述工作區(qū)域，那么能夠例如地形模型400是有錯誤的。隨后能夠產(chǎn)生一個地形修正值，其例如示出地形模型400的修正的必要性。同樣地形修正值能夠禁止在該位置未來的比較，以便阻止傳感器104的錯誤的均衡。
[0049]例如圖4示出了用于比較傳感器104的斜度數(shù)據(jù)的使用。增加地也將斜度數(shù)據(jù)記入到地圖400中。這此外對于生態(tài)意義上的行駛路線是重要的。借助于該信息能夠校準加速度傳感器104。如果車輛300例如位于在由地圖400已知的坡度上，那么傳感器104沿車輛縱向方向在保持原狀的情況下測量重力加速度的正弦部分。由此能夠校準加速度傳感器104。在移動的車輛的情況下能夠由剎車/加速計算出由例如里程表已知的切線加速度。
[0050]另一例子是高度數(shù)據(jù)400的使用。導航借助于全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)獲取當前的高度或者在地圖數(shù)據(jù)400中發(fā)現(xiàn)這些信息(例如由數(shù)字地帶模型400)。高度輸入大多不是特別準確的，但是可以以大約20至50m的精度確定。如果在兩個測量之間存在足夠的距離，那么即使較小的質量由此也能夠非常好地校準加速度測量裝置104在例如6公里的路程之后能夠由此將加速度傳感器104的偏移準確地校準到1°。這相比于在啟發(fā)學的應用中需要的多于100公里總是非常少的路程。
[0051]該原理不僅僅限于在開始的測量和在校準路程的末端的第二測量。GNSS和高度模型400連續(xù)地提供獨立的測量值，從而由此能夠實施連續(xù)的校準。
[0052]上述的應用能夠部分安全相關的。在高的安全標準下能夠是，必須警惕所述均衡。地圖數(shù)據(jù)400能夠例如是錯誤的，GNSS能夠通過多種路徑提供錯誤的數(shù)據(jù)等等。
[0053]傳感器104在安全相關的應用中具有準確限定的特征。也準確地已知的是，在哪個間隔中例如偏移能夠移動。
[0054]通過這些認識能夠拒絕明顯的錯誤測量。其余的可信的測量值用于校準。在此但是從不僅僅通過一次測量設置校準值。而是將新的測量值緩慢地通過濾波過程濾波到所述已知的校準值中。
[0055]如果同時存在獨立的測量值(例如一次地來自地圖400的斜度數(shù)據(jù)和一次來自GNSS的斜度)，那么能夠將這些在應用之前相互進行可信度測試。
[0056]通過具有偏差但是獨立以及無偏的測量值的多重組合依據(jù)概率原理總地產(chǎn)生非?？煽康臏y量值。
[0057]另一實施例是導航的保護等級的使用。導航能夠對于每個位置輸出一個安全區(qū)域，例如其99.999%安全地位于在其中。這也稱為保護等級。例如能夠使用SBAS(基于衛(wèi)星的擴大系統(tǒng))在用于飛機的純GNSS定位中使用保護等級。連同該精度說明那么導航也滿足安全相關的要求。這樣的測量值兩桶給出的誤差間隔可以沒有另外的求平均地直接用于校準。
[0058]對于另外的改善能夠使用一個到導航的返回通道。在校準期間控制裝置100分析，是否測量值或地圖數(shù)據(jù)400對于導航是可信的。如果現(xiàn)在在導航組件中確定了錯誤，那么控制裝置100可以關于此通知所述導航。隨后將相應的地圖數(shù)據(jù)標記為和/或修正為錯誤。或者將該地區(qū)分級為糟糕的GNSS地區(qū)。
[0059]如果車輛300現(xiàn)在在具有標記為錯誤的地圖數(shù)據(jù)400的位置上或者在一個標記為糟糕的GNSS地區(qū)中行駛，那么這些值完全不能首先被用于校準。導航能夠也以這樣的方式和方法知道地圖錯誤或糟糕的GNSS地區(qū)。
[0060]這些信息能夠被轉錄到一個中間服務器402。由此不僅僅在自身的導航中修正本地的數(shù)據(jù)。該認識由此能夠被提供給數(shù)據(jù)服務器402的所有使用者。
[0061]車輛控制裝置100能夠需要導航的數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)通過通道典型地為CAN被發(fā)送。所述CAN消息被準確地特定化。由此這些數(shù)據(jù)能夠被容易地共同讀取并因此被說明，哪些信息唄交換。例如能夠傳輸“在已知的位置停止”的類型的消息。
[0062]所述的和在附圖中示出的實施例僅僅示例地被選擇。不同的實施例能夠完全地或關于單個特征相互組合。而且能夠通過另外的實施例的特征補充一個實施例。
[0063]此外能夠重復以及以與所述的順序不同的順序執(zhí)行依據(jù)本發(fā)明的方法步驟。
[0064]如果一個實施例包括在第一特征與第二特征之間的“和/或”連接，那么這應該解讀為，該實施例依據(jù)一個實施形式不僅具有第一特征而起具有第二特征，并且依據(jù)一個第二實施形式或者僅僅具有第一特征或者僅僅具有第二特征。
【權利要求】
1.一種用于均衡在車輛(300)中的傳感器(104)的傳感器信號(102)的方法(200)，其中，所述方法(200)包括以下步驟: 將所述傳感器信號(102)的信號走向與在所述車輛(300)的位置(302)上的所述傳感器信號(102)的參考值(112)進行比較(202)，以便得到差(118)，其中，所述信號走向被顯示在到所述位置(302)的行駛上； 使用所述傳感器信號(102)和所述差(118)來提供(206)經(jīng)均衡的傳感器信號(122)。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法(200)，其中，在所述比較步驟(202)中，所述信號走向表示在所述行駛期間的所述傳感器信號(102)的積分。
3.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法(200)，其中，在所述比較步驟(202)中使用在所述位置(302)上存儲的地形模型(400)來獲取所述參考值(112)。
4.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法(200)，其中，所述傳感器信號(102)表示在所述位置(302)上所述車輛(300)在空間上的定向。
5.根據(jù)權利要求4所述的方法(200)，其中，在所述比較步驟(202)中，將在所述位置(302)上的所述地形模型(400)的數(shù)據(jù)與在所述位置(302)上的所述車輛(300)的定向和/或在所述位置(302)上的位置信號(116)進行比較，以便得到地形偏差值，其中，將所述地形偏差值存儲在用于所述位置(302)的導航系統(tǒng)中。
6.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法(200)，具有確定(204)用于所述傳感器信號(102)的調節(jié)偏差(120)的步驟，其中，在所述提供(206)步驟中使用所述調節(jié)偏差來提供所述經(jīng)均衡的傳感器信號。
7.根據(jù)權利要求6所述的方法(200)，其中，在所述確定步驟(204)中使用用于所述調節(jié)偏差(118)的期望的公差范圍來確定所述調節(jié)偏差(118)。
8.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法(200)，其中，所述傳感器信號(102)表示重力加速度(g)的測量的方向，并且在所述比較步驟(202)中，所述參考值(112)表示在所述位置(302)與另一位置之間的期望的斜度，其中，將所述重力加速度(g)的測量的所述方向與所述期望的斜度進行比較。
9.一種信息系統(tǒng)(100),其被構造為實施依據(jù)權利要求1至8之一所述的方法(200)的步驟。
10.一種具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品，用于當在裝置上執(zhí)行所述程序產(chǎn)品時實施根據(jù)權利要求1至8之一所述的方法(200)。
【文檔編號】G01C25/00GK103576173SQ201310340286
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年8月1日 優(yōu)先權日:2012年8月3日
【發(fā)明者】A·福格爾, G·米勒 申請人:羅伯特·博世有限公司