具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于傳感器領(lǐng)域，尤其是一種具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器。
【背景技術(shù)】
[0002]導(dǎo)航傳感器是無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)的重要組成部分。AGV的行駛路徑通常通過導(dǎo)航傳感器采集在地面上黏貼的磁條軌跡或者顏色軌跡，實(shí)時(shí)傳給AGV控制器以引導(dǎo)無人搬運(yùn)車的沿軌跡運(yùn)行。在AGV的行駛路徑上通常設(shè)有站點(diǎn)標(biāo)簽，AGV通過站點(diǎn)傳感器讀取站點(diǎn)位置信息，來引導(dǎo)AGC在運(yùn)行過程中的啟動(dòng)和停止以及行進(jìn)速度變化。AGV電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)有雙驅(qū)動(dòng)電機(jī)差速控制和單電機(jī)有舵控制之分，雙驅(qū)動(dòng)電機(jī)差速控制是AGV的驅(qū)動(dòng)有兩個(gè)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的輪子位于左右，兩個(gè)電機(jī)的等速或者差速就可以實(shí)現(xiàn)AGV的直行或者拐彎。單電機(jī)有舵控制是AGV有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和一個(gè)控制方向的掌舵電機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度可以控制AGV的速度，控制掌舵電機(jī)的旋轉(zhuǎn)時(shí)間和方向可以控制AGV行駛方向。現(xiàn)有的導(dǎo)航傳感器通常只是將檢測(cè)到的軌跡信號(hào)直接輸出給AGV控制器，由AGV控制器根據(jù)軌跡信號(hào)對(duì)AGV進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)控制。使得AGV控制器設(shè)計(jì)復(fù)雜度和難度大大增加，不利于AGV控制器的設(shè)計(jì)和使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理、功能豐富且降低AGV控制器設(shè)計(jì)難度的具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，包括傳感器殼體及其內(nèi)部的傳感器電路，所述的傳感器電路通過外部信號(hào)線與AGV控制器相連接，所述傳感器電路接收AGV控制器傳送的分岔信號(hào)，并根據(jù)分岔信號(hào)向AGV控制器輸出用于控制雙電機(jī)運(yùn)行的差速信號(hào)，或者輸出用于控制單電機(jī)運(yùn)行的速度信號(hào)和掌舵電機(jī)的方向信號(hào)。
[0006]而且，所述傳感器電路還接收AGV控制器傳送的速度分檔信號(hào)，并依據(jù)速度分檔信號(hào)向AGV控制器輸出用于控制AGV運(yùn)行的調(diào)速信號(hào)。
[0007]而且，所述調(diào)速信號(hào)通過PWM方式輸出給AGV控制器，或者以模擬信號(hào)的方式輸出給AGV控制器。
[0008]而且，所述傳感器電路包括檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)、信號(hào)處理電路、微處理器；多個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)與信號(hào)處理電路相連接，信號(hào)處理電路對(duì)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)采集的信號(hào)進(jìn)行放大及轉(zhuǎn)換，經(jīng)過處理的信號(hào)與微處理器相連接，并將信號(hào)傳送給微處理器，微處理器還通過外部連接外部信號(hào)線與AGV控制器相連接。
[0009]而且，所述檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)為磁感應(yīng)點(diǎn)，或者為顏色灰度感應(yīng)點(diǎn)。
[0010]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0011]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，其通過檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)預(yù)先貼在地面的軌跡信息，并轉(zhuǎn)換成控制電機(jī)運(yùn)行的速度信號(hào)，通過AGV控制器直接控制AGV電機(jī)的運(yùn)行，增強(qiáng)了導(dǎo)航傳感器的功能，簡(jiǎn)化了 AGV控制器設(shè)計(jì)的復(fù)雜性和難度，解決了現(xiàn)有的AGV控制系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)彎、停止等信息的處理及控制帶來不便的問題，可方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的引導(dǎo)控制功能。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的電路方框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:
[0014]—種具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，包括傳感器殼體及其內(nèi)部的傳感器電路。如圖1所示，傳感器電路包括檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)、信號(hào)處理電路和微處理器，均布在傳感器殼體底部的多個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)與信號(hào)處理電路相連接，信號(hào)處理電路對(duì)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)采集的信號(hào)進(jìn)行放大后輸出到微處理器上，微處理器通過外部信號(hào)線與AGV控制器相連接，微處理器接收AGV控制器傳送的分岔信號(hào)，微處理器對(duì)分岔信號(hào)進(jìn)行處理后，向AGV控制器輸出用于控制雙電機(jī)運(yùn)行的差速信號(hào)，AGV控制器根據(jù)差速信號(hào)控制雙電機(jī)運(yùn)行，也可以輸出用于控制單電機(jī)運(yùn)行的速度信號(hào)和掌舵電機(jī)的方向信號(hào)，AGV控制器根據(jù)速度信號(hào)機(jī)掌舵電機(jī)的方向信號(hào)控制單電機(jī)運(yùn)行；此外，微處理器還可以接收AGV控制器傳送的速度分檔信號(hào)，微處理器對(duì)速度分檔信號(hào)進(jìn)行處理，并依據(jù)速度分檔信號(hào)向AGV控制器輸出用于控制AGV運(yùn)行的調(diào)速信號(hào)。在本實(shí)用新型中，調(diào)速信號(hào)可以通過PWM方式輸出給AGV控制器，也可以模擬信號(hào)的方式輸出給AGV控制器。
[0015]本導(dǎo)航傳感器內(nèi)的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)為多個(gè)(例如8個(gè)或16個(gè))。上述檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)可以是磁感應(yīng)點(diǎn)，也可以是顏色灰度感應(yīng)點(diǎn)。檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)通過感應(yīng)讀取貼裝在地面上的磁條軌跡信息或者顏色灰度軌跡信息后，感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)的信號(hào)經(jīng)信號(hào)處理電路進(jìn)行放大處理后傳給微處理器，該微處理器對(duì)各個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)的信號(hào)進(jìn)行分析轉(zhuǎn)換成控制電機(jī)速度的PWM信號(hào)或者模擬量信號(hào)。AGV控制器還將通過另一個(gè)站點(diǎn)傳感器來讀取相應(yīng)站點(diǎn)位置編號(hào)，這些站點(diǎn)信息將決定AGV在不同位置的左右分岔方向和運(yùn)行速度，AGV控制器將結(jié)合站點(diǎn)編號(hào)信息，向?qū)Ш絺鞲衅鬏敵龇植硇盘?hào)或速度分檔信號(hào)，導(dǎo)航傳感器進(jìn)行分析處理，產(chǎn)生電機(jī)控制信號(hào)，輸出用于控制雙電機(jī)運(yùn)行的差速信號(hào)，或輸出用于控制單電機(jī)運(yùn)行的速度信號(hào)和掌舵電機(jī)的方向信號(hào)；同時(shí)，依據(jù)速度分檔信號(hào)向AGV控制器輸出用于控制AGV運(yùn)行的調(diào)速信號(hào)。最終由AGV控制器直接控制電機(jī)工作，例如停止、減速或者轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。
[0016]需要強(qiáng)調(diào)的是，本實(shí)用新型所述的實(shí)施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實(shí)用新型并不限于【具體實(shí)施方式】中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，包括傳感器殼體及其內(nèi)部的傳感器電路，其特征在于:所述的傳感器電路通過外部信號(hào)線與AGV控制器相連接，所述傳感器電路接收AGV控制器傳送的分岔信號(hào)，并根據(jù)分岔信號(hào)向AGV控制器輸出用于控制雙電機(jī)運(yùn)行的差速信號(hào)，或者輸出用于控制單電機(jī)運(yùn)行的速度信號(hào)和掌舵電機(jī)的方向信號(hào)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，其特征在于:所述傳感器電路還接收AGV控制器傳送的速度分檔信號(hào)，并依據(jù)速度分檔信號(hào)向AGV控制器輸出用于控制AGV運(yùn)行的調(diào)速信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，其特征在于:所述調(diào)速信號(hào)通過PWM方式輸出給AGV控制器，或者以模擬信號(hào)的方式輸出給AGV控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，其特征在于:所述傳感器電路包括檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)、信號(hào)處理電路、微處理器；多個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)與信號(hào)處理電路相連接，信號(hào)處理電路對(duì)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)采集的信號(hào)進(jìn)行放大及轉(zhuǎn)換，經(jīng)過處理的信號(hào)與微處理器相連接，并將信號(hào)傳送給微處理器，微處理器還通過外部連接外部信號(hào)線與AGV控制器相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，其特征在于:所述檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)為磁感應(yīng)點(diǎn)，或者為顏色灰度感應(yīng)點(diǎn)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種具有直接輸出控制電機(jī)速度信號(hào)功能的導(dǎo)航傳感器，包括傳感器殼體及其內(nèi)部的傳感器電路，其主要技術(shù)特點(diǎn)是：所述的傳感器電路通過外部信號(hào)線與AGV控制器相連接，所述傳感器電路接收AGV控制器傳送的分岔信號(hào)，并根據(jù)分岔信號(hào)向AGV控制器輸出用于控制雙電機(jī)運(yùn)行的差速信號(hào)，或者輸出用于控制單電機(jī)運(yùn)行的速度信號(hào)和掌舵電機(jī)的方向信號(hào)。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，增強(qiáng)了導(dǎo)航傳感器的功能，簡(jiǎn)化了AGV控制器設(shè)計(jì)的復(fù)雜性和難度，解決了現(xiàn)有的AGV控制系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)彎、減速或停止等處理及控制帶來不便的問題。
【IPC分類】G05B19/042
【公開號(hào)】CN205068073
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520859725
【發(fā)明人】李廣云
【申請(qǐng)人】天津阿備默機(jī)器人科技有限公司
【公開日】2016年3月2日
【申請(qǐng)日】2015年11月2日