一種激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法，采用的標(biāo)定設(shè)備為大理石平板或轉(zhuǎn)臺、自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀，通過慣導(dǎo)產(chǎn)品加速度計調(diào)平角和自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀瞄準(zhǔn)棱鏡俯仰角綜合計算，推導(dǎo)了棱鏡棱線方位安裝誤差計算公式。本發(fā)明的方法簡單易行，操作方便，解決了傳統(tǒng)方法標(biāo)定采用加速度計坐標(biāo)系作為慣導(dǎo)本體坐標(biāo)系的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時操作復(fù)雜的問題；本發(fā)明的方法能直接標(biāo)定采用加速度計坐標(biāo)系作為慣導(dǎo)本體坐標(biāo)系的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的棱鏡棱線方位安裝誤差，使棱鏡方位安裝誤差標(biāo)定操作更加快捷。
【專利說明】一種激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，特別是一種激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前采用轉(zhuǎn)臺標(biāo)定方法標(biāo)定捷聯(lián)慣組棱鏡安裝誤差，該方法雖然原理簡單，精度較高，但是必須在較高精度轉(zhuǎn)臺上進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定成本增大。
[0003]對于采用加速度計坐標(biāo)系作為慣導(dǎo)本體坐標(biāo)系的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，傳統(tǒng)棱鏡標(biāo)定方法不能直接標(biāo)定棱鏡棱線與加速度計坐標(biāo)系的方位安裝誤差，需經(jīng)過六面體坐標(biāo)系和加速度計坐標(biāo)系下的加速度計安裝誤差綜合計算。操作十分復(fù)雜，且結(jié)果易受測試設(shè)備和操作過程影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種操作簡單、實現(xiàn)方便的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法，在保證標(biāo)定精度的同時，方便快捷地直接標(biāo)定采用加速度計坐標(biāo)系作為慣導(dǎo)本體坐標(biāo)系的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的棱鏡棱線方位安裝誤差。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法，該方法為:
1)將大理石平板或轉(zhuǎn)臺水平度調(diào)節(jié)至I"以內(nèi)，將激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)放置在所述大理石平板或轉(zhuǎn)臺上；
2)將激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通電，架設(shè)好自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀，使自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀高度與所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡高度一致，并使自準(zhǔn)值所述經(jīng)緯儀瞄準(zhǔn)所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡；
3)自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀讀取所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角三次以上，記錄自準(zhǔn)直經(jīng)緯儀每次讀取的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角，并取平均值，得到校準(zhǔn)的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角β ;
4)所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測試設(shè)備采集所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)靜態(tài)輸出60~150秒，計算激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)X向加速度計調(diào)平角Θ X:
Θ X= Δ Ax/g*180/π*3 600,
其中:Λ Ax為激光捷聯(lián)丨貫導(dǎo)系統(tǒng)X向加速度計增量輸出I秒均值； g為標(biāo)定點重力加速度；
5)計算激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差α:
α = β - θ χ0
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所具有的有益效果為:本發(fā)明的方法在保證標(biāo)定精度的同時，簡單易行，操作方便，解決了傳統(tǒng)方法標(biāo)定采用加速度計坐標(biāo)系作為慣導(dǎo)本體坐標(biāo)系的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)時操作復(fù)雜的問題，降低了標(biāo)定成本；本發(fā)明的方法能直接標(biāo)定采用加速度計坐標(biāo)系作為慣導(dǎo)本體坐標(biāo)系的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的棱鏡棱線方位安裝誤差，使棱鏡方位安裝誤差標(biāo)定操作更加快捷。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1為本發(fā)明一實施例棱鏡擺放示意圖。
【具體實施方式】
[0008]本發(fā)明的方法如下:
1)將大理石平板或轉(zhuǎn)臺水平度調(diào)節(jié)至I"以內(nèi)，激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)整機(jī)安裝在六面體方箱上(激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自身有定位面、能放穩(wěn)也可以)，擦拭方箱(或激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng))定位面；可以按照圖1為棱鏡擺放示意圖擺放激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)；
2)將激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通電，架設(shè)好自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀，使自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀高度與激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡高度一致，并使自準(zhǔn)值所述經(jīng)緯儀瞄準(zhǔn)激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡；
3)自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀讀取所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角三次，記錄自準(zhǔn)直經(jīng)緯儀每次讀取的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角，并取平均值，得到校準(zhǔn)的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角β ;
4)激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測試設(shè)備靜態(tài)測試所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)其中一路加速度計的輸出100秒，計算激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)X向加速度計調(diào)平角Θ X ；
5)計算激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差α:
α = β - θ χ0
[0009]為了驗證該方法的實際使用效果，利用我所某型號兩套激光捷聯(lián)慣導(dǎo)產(chǎn)品進(jìn)行了棱鏡方位安裝誤差標(biāo)定實驗，利用該方法對棱鏡棱線與加速度計坐標(biāo)系的方位安裝誤差進(jìn)行六次標(biāo)定；利用傳統(tǒng)棱鏡標(biāo)定方法標(biāo)定棱鏡棱線與六面體坐標(biāo)系的方位安裝誤差，再經(jīng)過六面體坐標(biāo)系和加速度計坐標(biāo)系下加速度計安裝誤差綜合解算得到棱線與加速度計坐標(biāo)系方位安裝誤差，共進(jìn)行六次。對比結(jié)果如表1所示。
[0010]表1本發(fā)明棱鏡標(biāo)定方法與傳統(tǒng)棱鏡標(biāo)定方法對比結(jié)果
【權(quán)利要求】
1.一種激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法，其特征在于，該方法為: 1)將大理石平板或轉(zhuǎn)臺水平度調(diào)節(jié)至I"以內(nèi)，將激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)放置在所述大理石平板或轉(zhuǎn)臺上； 2)將激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通電，架設(shè)好自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀，使自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀高度與所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡高度一致，并使自準(zhǔn)值所述經(jīng)緯儀瞄準(zhǔn)所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡； 3)自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀讀取所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角三次以上，記錄自準(zhǔn)直經(jīng)緯儀每次讀取的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角，并取平均值，得到校準(zhǔn)的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角β ; 4)所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測試設(shè)備采集所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)靜態(tài)輸出60~150秒，計算激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)X向加速度計調(diào)平角Θ X ；
Θ X= Λ Ax/g*180, X 600, 其中:Λ Ax為激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)X向加速度計增量輸出I秒均值； g為標(biāo)定點重力加速度； 5)計算激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差α: α = β - θ χ0
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟I)中，所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的定位面與所述大理石平板或轉(zhuǎn)臺接觸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟I)中，所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)安裝在六面體方箱上，所述六面體方箱放置在所述大理石平板或轉(zhuǎn)臺上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3之一所述的激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡棱線方位安裝誤差標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟3)中，所述自準(zhǔn)值經(jīng)緯儀讀取所述激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)棱鏡俯仰角三次。
【文檔編號】G01C25/00GK103471619SQ201310446728
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】劉曉慶, 黃錫成, 李良君, 蔡鐵鑫, 李仔冰 申請人:湖南航天機(jī)電設(shè)備與特種材料研究所