一種嵌入式機器人定位裝置制造方法
【專利摘要】一種嵌入式機器人定位裝置，它是通過固定在天花板上的CCD采集機器人上的紅外LED圖像，由無線圖像發(fā)射及接收器傳入DSP圖像處理器，利用DSP圖像處理算法計算機器人位置。該裝置實時性強，操作簡便，適合于機器人定位需求。
【專利說明】一種嵌入式機器人定位裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人定位裝置，具體地說是一種嵌入式機器人定位裝置。
【背景技術(shù)】:
[0002]在機器人應(yīng)用行業(yè)，關(guān)于機器人的位置信息問題關(guān)系到其發(fā)揮作用的前提條件。在已有技術(shù)中，專利201010611473.7公開了一種基于視覺的機器人室內(nèi)定位導(dǎo)航方法，該方法設(shè)置在天花板上的路標，由安裝在機器人上的攝像機拍攝，圖像閾值分割、輪廓曲線匹配及路標特征識別獲得機器人的當前位置，此方法處理過程復(fù)雜。專利201120513426.9公開了一種移動機器人定位裝置，該裝置利用陀螺儀測角速度，光學(xué)傳感裝置測底部圖像得到移動距離，此方法利用的是地面圖像位置信息，只能由相鄰圖像矩陣分析計算出距離，計算量較大，不利于實時處理。

【發(fā)明內(nèi)容】
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[0003]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種嵌入式機器人定位裝置。該裝置采用CCD和單片DSP微處理器進行現(xiàn)場機器人位置測量，測量精度高，實時性強，操作簡便。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案:機器人上安裝有紅外LED，天花板上固定有CXD及與之相連的無線圖像發(fā)射器，機器人內(nèi)部的無線圖像接收器將接收到的圖像傳入到與之相連的DSP圖像處理器，DSP圖像處理器計算紅外LED的坐標，結(jié)果通過DSP數(shù)據(jù)接口與其它控制模塊通τΗ ο
[0005]本發(fā)明的有益效果是:與已有技術(shù)相比，本發(fā)明是一種基于CXD和DSP的嵌入式機器人定位裝置，采用通常的圖像處理程序，算法簡單，實時性強，測量精度高，操作簡便，安裝方便。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0006]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖中標記:I機器人，2紅外LED，3CXD，4無線圖像發(fā)射器，5無線圖像接收器，6DSP圖像處理器。
【具體實施方式】:
[0008]如圖1所示，嵌入式機器人定位裝置。包括I機器人，2紅外LED，3CXD，4無線圖像發(fā)射器，5無線圖像接收器，6DSP圖像處理器。
[0009]所述的紅外LED2固定在機器人I上，(XD3采集紅外LED2的圖像傳入無線圖像發(fā)射器4，無線圖像接收器5收到圖像傳入DSP圖像處理器6，DSP圖像處理器6采用通常的灰度重心算法計算紅外LED2的圖像坐標。
[0010]所述的DSP圖像處理器6可以采用基于TMS320DM642芯片的嵌入式DSP，測量結(jié)果 可通過DSP的數(shù)據(jù)接口與其它機器人控制模塊通訊。
【權(quán)利要求】
1.一種嵌入式機器人定位裝置，其特征是:機器人(I)上安裝有紅外LED(2)，天花板上固定有CXD (3)及與之相連的無線圖像發(fā)射器(4)，機器人(I)內(nèi)部的無線圖像接收器(5)將接收到的圖像傳入到與之相連的DSP圖像處理器(6)，DSP圖像處理器(6)計算紅外LED(2)的坐標，結(jié)果通過DSP數(shù)據(jù)接口與其它控制模塊通訊。
【文檔編號】G01C21/00GK103528583SQ201310507615
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月24日
【發(fā)明者】胡長華 申請人:北京理工大學(xué)