起重機(jī)（制動下滑量檢測）制動瞬時載荷位置的確定方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種起重機(jī)（制動下滑量檢測）制動瞬時載荷位置的確定方法，制動下滑量檢測裝置接收到制動信號敏感電路通過短距離無線通訊方式發(fā)送的制動信息的時刻，減去通信傳輸及軟件處理延時和制動信號檢測電路硬件延時,得到起重機(jī)制動瞬時的實(shí)時時刻,以及通過制動瞬時載荷位置的動態(tài)定位算法準(zhǔn)確測量載荷在運(yùn)動過程中的制動瞬時位置；解決了傳統(tǒng)起重機(jī)制動下滑量檢測方法存在的制動瞬時實(shí)時時刻的定時具有較大隨機(jī)時延的問題，提高了制動下滑量檢測的一致性；及解決了在基于超聲波測距傳感器的動態(tài)測量過程中，起重機(jī)制動瞬時下行載荷位置測量誤差大的問題,實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)制動下滑量檢測制動瞬時下行載荷位置的自動高精度測量。
【專利說明】起重機(jī)(制動下滑量檢測)制動瞬時載荷位置的確定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種起重機(jī)(制動下滑量檢測)制動瞬時載荷位置的確定方法，特別是一種基于超聲波測距技術(shù)的起重機(jī)(制動下滑量檢測)制動瞬時載荷位置測量與確定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]起重機(jī)制動下滑量檢測是對懸掛在起重機(jī)上勻速下降的額定載荷，發(fā)出制動命令，測量起重機(jī)制動后載荷由于自身重量滑行的距離。記制動瞬時載荷高度
Hi,制動完成后的載荷最終高度H 2,則制動下滑量為
【權(quán)利要求】
1.起重機(jī)(制動下滑量檢測)制動瞬時載荷位置的確定方法，其特征在于:制動下滑量檢測裝置接收到制動信號敏感電路通過短距離無線通訊方式發(fā)送的制動信息的時刻fO,減去通信傳輸及軟件處理延時q和制動信號檢測電路硬件延時￡2，得到起重機(jī)制動瞬時的實(shí)時時刻，以及通過制動瞬時載荷位置的動態(tài)定位算法準(zhǔn)確測量載荷在運(yùn)動過程中的制動瞬時位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)(制動下滑量檢測)制動瞬時載荷位置的確定方法，其特征在于:所述通信傳輸及軟件處理延時f I的測量方法為，在系統(tǒng)初始化階段，制動信號敏感電路與制動下滑量檢測裝置建立點(diǎn)對點(diǎn)通訊信道，由制動信號敏感電路單元向制動下滑量檢測裝置發(fā)送時延測試命令，制動下滑量檢測裝置接收到命令后立即向制動信號敏感電路回送時延測試命令，如此連續(xù)循環(huán)發(fā)送n次，由制動下滑量檢測裝置測量n次循環(huán)傳輸所經(jīng)過的時間^ ,由& = tn! tIn計算得到制動信號敏感電路與制動下滑量檢測裝置之間的通信傳輸及軟件處理延時# I
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的起重機(jī)(制動下滑量檢測)制動瞬時載荷位置的確定方法，其特征在于:所述制動瞬時載荷位置動態(tài)定位算法為，依據(jù)超聲波測距傳感器以測量周期T采集的載荷“勻速下降-制動-停止”過程的超聲波傳播時間序列，選取勻速下降過程的傳播時間序列tMO進(jìn)行線性擬合，得到&與載荷下降時刻I及載荷下降速度n的函數(shù)4 =V1I +Ir，再對超聲波的聲速進(jìn)行溫度補(bǔ)償&Vl引起的多普勒效應(yīng)補(bǔ)償?shù)玫綔?zhǔn)確的聲速V 2,構(gòu)造勻速過程的載荷位置-時間的動態(tài)函數(shù)
【文檔編號】G01B21/02GK103708353SQ201410013107
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2014年1月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月13日
【發(fā)明者】王曉俊, 王祎, 季亮, 袁易之, 李超, 周杏鵬 申請人:東南大學(xué), 南京新思維自動化科技有限公司