一種三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)，包括五路位置測(cè)量電橋、多路選通器、前置放大器、相敏解調(diào)電路、限幅電路、帶有模數(shù)轉(zhuǎn)換功能的微控制器、電平轉(zhuǎn)換電路、功率三極管和電荷泄放電路；電平轉(zhuǎn)換電路通過使用比較器芯片，可以將微控制器輸出的電壓轉(zhuǎn)換為控制功率電路所需的電壓，以實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行器的控制功能。通過使用電荷泄放電路，可以使由于電流的快速通斷而積聚在感性負(fù)載中的能量以適當(dāng)?shù)乃俣柔尫懦鰜恚苊猱a(chǎn)生尖峰電壓，影響電路的可靠性。
【專利說明】一種三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]三浮陀螺加速度計(jì)是一種高精度的擺式積分陀螺加速度計(jì)，其內(nèi)部的陀螺電機(jī)采用氣浮軸承，從而使電機(jī)在高速旋轉(zhuǎn)過程中避免摩擦，提高使用壽命。同時(shí)，加速度計(jì)內(nèi)部的浮子部件處于液體中，其重力與所受的浮力大小相等方向相反，因此處于懸浮狀態(tài)。另夕卜，浮子部件軸采用磁懸浮軸承，從而提高軸承的定位精度。由于這種加速度計(jì)同時(shí)采用氣浮、液浮和磁懸浮技術(shù)，所以稱為三浮陀螺加速度計(jì)。
[0003]在三浮陀螺加速度計(jì)中，磁懸浮技術(shù)應(yīng)用在對(duì)浮子組件的輔助支承上。通過磁懸浮支承，使三浮陀螺加速度計(jì)的浮子分別沿外框架坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸定中心，起到完全脫離機(jī)械接觸，消除浮子轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的摩擦力矩，克服浮子的重浮力殘差，從而提高儀表精度的作用。
[0004]在磁懸浮系統(tǒng)中，磁懸浮電路的測(cè)量和控制功能依靠安裝在加速度計(jì)表頭內(nèi)部的磁懸浮元件來實(shí)現(xiàn)。磁懸浮元件在電路中既是傳感器，也是執(zhí)行機(jī)構(gòu)。作為傳感器，磁懸浮元件將作為系統(tǒng)輸出的浮子位移轉(zhuǎn)化為線圈電感值的變化，以供電路進(jìn)行檢測(cè)。作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，磁懸浮元件能通過向線圈中通入大電流，產(chǎn)生電磁吸引力，驅(qū)動(dòng)浮子產(chǎn)生位移，從而達(dá)到指定的輸出。磁懸浮電路通過分時(shí)控制，交替地使磁懸浮元件工作在傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)狀態(tài)。
[0005]現(xiàn)有的磁懸浮電路一般采用模擬開關(guān)集成電路來實(shí)現(xiàn)功率電路功能，且不設(shè)置電荷泄放電路。模擬開關(guān)集成電路由于工藝上的原因，一般能通過的最大電流有限，而磁懸浮電路需要大電流進(jìn)行加力控制。因此模擬開關(guān)在磁懸浮電路中并不適用。
[0006]當(dāng)磁懸浮電路中加力控制結(jié)束的時(shí)刻，功率電路中的三極管陣列迅速關(guān)斷。此時(shí)，由于磁懸浮定子線圈是感性元件，其電特性與電感器相同，當(dāng)通過的電流迅速減少時(shí)，在定子線圈中會(huì)產(chǎn)生一個(gè)感生電動(dòng)勢(shì)。當(dāng)沒有泄放通路或者泄放通路的電阻很大時(shí)，這個(gè)感生電動(dòng)勢(shì)的幅值高，持續(xù)時(shí)間短，呈現(xiàn)尖峰脈沖的形式。由于磁懸浮電路是閉環(huán)電路，這個(gè)尖峰脈沖會(huì)饋入放大器，影響信號(hào)精度。當(dāng)尖峰脈沖的幅值超過器件所能承受的最大輸入電壓時(shí)，還可能對(duì)器件造成損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)，采用簡(jiǎn)潔的辦法解決對(duì)感性負(fù)載施加控制電流通斷過程中出現(xiàn)的尖峰電壓信號(hào)對(duì)定中系統(tǒng)電路的不良影響。
[0008]本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0009]一種三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)，三浮陀螺加速度計(jì)包括浮子和磁懸浮元件，磁懸浮定中系統(tǒng)包括五路位置測(cè)量電橋、多路選通器、前置放大器、相敏解調(diào)電路、限幅電路、帶有模數(shù)轉(zhuǎn)換功能的微控制器、電平轉(zhuǎn)換電路、功率三極管和電荷泄放電路；磁懸浮元件包括軸向磁懸浮元件和徑向磁懸浮元件；軸向磁懸浮元件包括I對(duì)定子線圈，徑向磁懸浮元件包括4對(duì)定子線圈；
[0010]每個(gè)定子線圈連接一個(gè)電荷泄放電路；每個(gè)電荷泄放電路包括一個(gè)電荷泄放電阻R3或R4，第一電壓調(diào)整二極管Vl或V3，第二電壓調(diào)整二極管V2或V4電荷泄放電阻R3或R4的一端與定子線圈的輸入端相連，電荷泄放電阻R3或R4的另一端與第一電壓調(diào)整二極管的陽極相連；第一電壓調(diào)整二極管的陰極與第二電壓調(diào)整二極管的陰極相連，第二電壓調(diào)整二極管的陽極與定子線圈的接地端相連；
[0011]每路位置測(cè)量電橋用于檢測(cè)對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈的輸入端之間的電勢(shì)差，共獲得5路差分信號(hào)；每路位置測(cè)量電橋包括檢測(cè)電阻R1、R2、激磁電源；檢測(cè)電阻Rl的一端與激磁電源相連，檢測(cè)電阻Rl的另一端與所述對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈中的第一個(gè)定子線圈LI的輸入端相連，檢測(cè)電阻R2的一端與激磁電源相連，檢測(cè)電阻的另一端與所述對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈中的第二個(gè)定子線圈L2的輸入端相連；定子線圈L1、L2的接地端接地；通過定子線圈L1、L2的輸入端輸出一路差分信號(hào)至多路選通器；多路選通器在微控制器電路的控制下分時(shí)選通5路差分信號(hào)并輸出至前置放大器；每路差分信號(hào)經(jīng)過前置放大器放大后獲得交流信號(hào)，相敏解調(diào)電路將交流信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流電壓信號(hào)后輸入至限幅電路；限幅電路將直流電壓信號(hào)限制在0-5V后輸入至帶有模數(shù)轉(zhuǎn)換功能的微控制器，經(jīng)微控制器進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后輸出10路加力控制信號(hào)，每路加力控制信號(hào)經(jīng)過與之對(duì)應(yīng)的電平轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換后輸入至相應(yīng)的功率三極管，由功率三極管進(jìn)行功率變換后輸出加力電流至對(duì)應(yīng)的定子線圈的輸入端。
[0012]所述電平轉(zhuǎn)換電路包括比較器芯片，微控制器輸出的加力控制信號(hào)輸入至比較器芯片的一個(gè)輸入端，+2.5V的固定電平輸入至比較器芯片的另一個(gè)輸入端；當(dāng)加力控制信號(hào)為高電平+5V時(shí)，比較器芯片輸出+15V，當(dāng)加力控制信號(hào)為低電平OV時(shí)，比較器芯片輸出為-15V ;比較器芯片輸出的電平信號(hào)經(jīng)電阻Rll后與功率三極管的基極相連，功率三極管的發(fā)射極與定子線圈的輸入端相連；功率三極管的集電極通過限流電阻R12與-5V電壓相連。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0014]本發(fā)明的定中系統(tǒng)采用了一種勻速釋放感性負(fù)載內(nèi)積聚能量的電荷泄放電路。采用兩電壓調(diào)整二極管對(duì)接并串聯(lián)電阻器的形式。當(dāng)提供給負(fù)載的外部電流突然被切斷時(shí)，為負(fù)載內(nèi)電流的流動(dòng)提供一個(gè)通路，使負(fù)載內(nèi)存儲(chǔ)的能量以適當(dāng)?shù)乃俣缺会尫?，避免能量過快釋放引起的尖峰電壓對(duì)整個(gè)電路的不良影響。本發(fā)明的定中系統(tǒng)通過采用比較器芯片對(duì)微控制器的輸出電平進(jìn)行電壓變換，以取得控制功率電路所需的電平。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為磁懸浮電路的原理框圖。
[0016]圖2為軸向磁懸浮加力脈寬與浮子位移的關(guān)系。
[0017]圖3為徑向磁懸浮加力脈寬與浮子位移的關(guān)系。
[0018]圖4為位置測(cè)量電橋、電荷泄放電路與定子線圈連接電路圖。
[0019]圖5為電平轉(zhuǎn)換電路和功率三極管電路圖。[0020]圖6為磁懸浮元件與浮子安裝示意圖，圖6a為正視剖面圖，圖6b為俯視剖面圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0021]三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)采用的是基于伺服控制的數(shù)字時(shí)分式有源磁懸浮，磁懸浮是利用磁場(chǎng)力使磁性懸浮體(浮子)沿著加速度計(jì)的框架坐標(biāo)的一個(gè)軸或繞著框架坐標(biāo)的幾個(gè)軸保持固定位置。在三浮陀螺加速度計(jì)液浮軸承間隙的活動(dòng)范圍內(nèi)(徑向約65 μ m,軸向約100 μ m),浮子組件可視為能在空間六個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)的剛體，除繞浮子軸轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度用以敏感陀螺效應(yīng)為，其余五自由度均應(yīng)受磁懸浮支承定中約束實(shí)現(xiàn)全懸浮。三浮陀螺加速度計(jì)包括浮子和磁懸浮元件，
[0022]如圖1所示，本發(fā)明的三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)包括五路位置測(cè)量電橋、多路選通器、前置放大器、相敏解調(diào)電路、限幅電路、帶有模數(shù)轉(zhuǎn)換功能的微控制器、電平轉(zhuǎn)換電路、功率三極管和電荷泄放電路。
[0023]磁懸浮元件包括徑向磁懸浮元件和軸向磁懸浮元件。磁懸浮元件既用作位置傳感器，又用作力發(fā)生器。磁懸浮元件用作位置傳感器時(shí)工作于差動(dòng)方式，可有效減小或消除輸出信號(hào)的對(duì)稱性誤差，為提高檢測(cè)靈敏度，采用惠斯通電橋加激磁信號(hào)，將浮子位移引起的元件電感變化轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào)。軸向磁懸浮元件安裝在浮子I的軸向上，徑向磁懸浮元件安裝在浮子I的徑向上；軸向磁懸浮元件包括一對(duì)軸向定子2和一對(duì)軸向轉(zhuǎn)子3，徑向磁懸浮元件包括兩對(duì)徑向定子4和徑向轉(zhuǎn)子5。在圖6a中，一對(duì)軸向定子2上的線圈組成同為一路的兩組線圈，在圖6b中相對(duì)的兩個(gè)徑向定子4上的線圈為冋為一路的兩組線圈，4個(gè)徑向定子間隔90度排列。
[0024]如圖4所示，每路位置測(cè)量電橋用于檢測(cè)對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈的輸入端之間的電勢(shì)差；每路位置測(cè)量電橋包括檢測(cè)電阻R1、R2、激磁電源；檢測(cè)電阻Rl的一端與激磁電源相連，檢測(cè)電阻Rl的另一端與所述對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈中的第一個(gè)定子線圈LI的輸入端相連，檢測(cè)電阻R2的一端與激磁電源相連，檢測(cè)電阻的另一端與所述對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈中的第二個(gè)定子線圈L2的輸入端相連；定子線圈L1、L2的接地端接地；通過定子線圈L1、L2的輸入端輸出一路差分信號(hào)至多路選通器。LI和L2為磁懸浮元件定子上同為一路的兩組線圈，電阻R1、R2與LI和L2共同組成一個(gè)位置測(cè)量電橋。磁懸浮元件需要檢測(cè)五路信號(hào)，所以共有五個(gè)位置測(cè)量電橋，一路軸向，四路徑向。當(dāng)浮子移動(dòng)時(shí)，會(huì)引起對(duì)應(yīng)的線圈自感系數(shù)的變化，在激勵(lì)信號(hào)的作用下，電橋兩臂的電勢(shì)差發(fā)生改變，而這一改變與浮子位置的變化成近似正比關(guān)系。由功率三極管送來的加力電流直接饋入定子線圈的輸入端。軸向磁懸浮處于定中位置時(shí)L1=L2 ^ 47mH,徑向磁懸浮處于定中位置時(shí)L1=L2 ^ IOmH0激勵(lì)信號(hào)源采用正弦波連續(xù)激磁，激磁頻率12KHz、幅值1.6Vrms0 Rl和R2的阻值要分別接近于線圈LI和L2交流阻抗，以使電橋?qū)ξ?置的變化最敏感?？紤]到電阻器的生產(chǎn)規(guī)格，對(duì)于軸向的位置測(cè)量電橋，Rl使用3600歐姆的電阻；R2的阻值，則根據(jù)三浮陀螺加速度計(jì)的不同情況通過專門的調(diào)試過程得出，一般情況下，R2的電阻值接近于3600歐姆。對(duì)于徑向的位置測(cè)量電橋，Rl使用750歐姆的電阻。R2的阻值也需要通過專門調(diào)試得出，一般來說接近于750歐姆。
[0025]從位置測(cè)量電橋輸出的五路差分信號(hào)都送到多路選通器的輸入端。多路選通器的作用是在微控制器的控制下，依次選通這五路差分信號(hào)，送至后級(jí)電路進(jìn)行處理。多路選通器可以選用雙八路選I開關(guān)ADG507ATE，使能端及控制端由微控制器產(chǎn)生。每路差分信號(hào)經(jīng)過前置放大器放大后獲得交流信號(hào)，前置放大器的增益要選擇合適的值，過小會(huì)降低磁懸浮信號(hào)的靈敏性，過大不僅不利于后級(jí)相敏解調(diào)電路的工作，也會(huì)降低整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。前置放大器芯片可以選用AD公司的儀器放大器AD620，該芯片具有低功耗、低噪聲、易使用等優(yōu)點(diǎn)；該芯片輸入阻抗高，輸入失調(diào)電壓小，可以用外接電阻的方法方便地調(diào)整放大器的增益。相敏解調(diào)電路將前置放大器輸出的交流信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流信號(hào)。相敏解調(diào)電路可以采用AD公司的AD698芯片。限幅電路將相敏解調(diào)電路輸出的直流信號(hào)限制在0-5V后輸入至帶有模數(shù)轉(zhuǎn)換功能的微控制器，經(jīng)微控制器進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后輸出10路加力控制信號(hào)，每路加力控制信號(hào)經(jīng)過與之對(duì)應(yīng)的電平轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換后輸入至相應(yīng)的功率三極管，由功率三極管進(jìn)行功率變換后輸出加力電流至對(duì)應(yīng)的定子線圈的輸入端。。
[0026]如圖4所示，每個(gè)電荷泄放電路包括一個(gè)電阻R3或R4，第一電壓調(diào)整二極管Vl或V3，第二電壓調(diào)整二極管V2或V4。電阻的一端與磁懸浮元件的定子線圈輸入端相連，電阻的另一端與第一電壓調(diào)整二極管的陽極相連；第一電壓調(diào)整二極管的陰極與第二電壓調(diào)整二極管的陰極相連，第二電壓調(diào)整二極管的陽極與磁懸浮元件的定子線圈接地端相連。電荷泄放電路為磁懸浮元件的定子線圈提供了一條低阻抗的能量釋放通路，使得定子線圈內(nèi)感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)幅值降低，持續(xù)時(shí)間延長(zhǎng)，因此不會(huì)產(chǎn)生過高的尖峰脈沖，從而提高了電路的可靠性。電荷泄放電路之所以采用一對(duì)電壓調(diào)整二極管，是因?yàn)榇艖腋≡亩ㄗ泳€圈上疊加有直流分量為0V，交流分量幅值為1.6V的測(cè)量激勵(lì)信號(hào)，所以不能使用單向的穩(wěn)壓電路。另外，由于磁懸浮元件的定子線圈同時(shí)用作前放電路的傳感器，所以不能僅僅并聯(lián)一個(gè)電阻作為泄放通路。由于印制板上空間有限，只能使用表面安裝，尺寸較小的電壓調(diào)整二極管。從減少元器件數(shù)目的角度，理想的方案是采用工作電壓接近15V的二極管，可不用串接電阻。但這些二極管由于工作電壓高，所能承受的浪涌電流較低，如果通過最大電流強(qiáng)度為IOOmA的泄放電流，可靠性較差。所以電路中使用工作電壓較低但浪涌電流高的二極管，并串以一定阻值的電阻，使尖峰脈沖的幅值達(dá)到較為理想的電位。電荷泄放電路僅對(duì)整個(gè)電路起保護(hù)作用，對(duì)電路的傳遞函數(shù)并無影響。
[0027]微控制器是整個(gè)電路的核心元件，可以選用Intel公司的準(zhǔn)十六位微控制器80C198。它通過對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換并計(jì)算分析后，輸出脈沖調(diào)寬信號(hào)(加力控制信號(hào))至電平轉(zhuǎn)換電路，決定加力電流。同時(shí)微控制器還對(duì)多路選通器發(fā)送控制信號(hào)。由于微控制器的作用，使信號(hào)檢測(cè)與加力這兩個(gè)過程分時(shí)進(jìn)行，互不干擾。在信號(hào)檢測(cè)過程中，微控制器不輸出加力控制信號(hào)，在加力過程中多路選通器不選通任何信號(hào)，從而不進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)。
[0028]當(dāng)浮子偏離定中位置趨向一端出現(xiàn)位移時(shí)，微控制器將給另一端電磁元件加入加力電流，使之對(duì)浮子產(chǎn)生與位移大小相關(guān)、方向相反的電磁吸引力，將浮子拉回到定中位置。由于加力電流采用脈沖調(diào)寬的控制方式施加至定子線圈，所以在一個(gè)測(cè)控周期內(nèi)，加力脈沖寬度與浮子位置的關(guān)系就是最主要的控制特性關(guān)系。軸向與徑向磁懸浮加力脈寬與浮子位移的函數(shù)曲線如圖2、圖3所示。可見軸向和徑向磁懸浮元件的控制特性都呈現(xiàn)“三段式”特征，即具有小比例區(qū)、大比例區(qū)和飽和區(qū)。目前微控制器的控制率的詳細(xì)參數(shù)如表I所示。
[0029]表I控制率參數(shù)
【權(quán)利要求】
1.一種三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)，三浮陀螺加速度計(jì)包括浮子和磁懸浮元件，其特征在于，磁懸浮定中系統(tǒng)包括五路位置測(cè)量電橋、多路選通器、前置放大器、相敏解調(diào)電路、限幅電路、帶有模數(shù)轉(zhuǎn)換功能的微控制器、電平轉(zhuǎn)換電路、功率三極管和電荷泄放電路；磁懸浮元件包括軸向磁懸浮元件和徑向磁懸浮元件；軸向磁懸浮元件包括I對(duì)定子線圈，徑向磁懸浮元件包括4對(duì)定子線圈； 每個(gè)定子線圈連接一個(gè)電荷泄放電路；每個(gè)電荷泄放電路包括一個(gè)電荷泄放電阻R3或R4，第一電壓調(diào)整二極管Vl或V3，第二電壓調(diào)整二極管V2或V4電荷泄放電阻R3或R4的一端與定子線圈的輸入端相連，電荷泄放電阻R3或R4的另一端與第一電壓調(diào)整二極管的陽極相連；第一電壓調(diào)整二極管的陰極與第二電壓調(diào)整二極管的陰極相連，第二電壓調(diào)整二極管的陽極與定子線圈的接地端相連； 每路位置測(cè)量電橋用于檢測(cè)對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈的輸入端之間的電勢(shì)差，共獲得5路差分信號(hào)；每路位置測(cè)量電橋包括檢測(cè)電阻Rl、R2、激磁電源；檢測(cè)電阻Rl的一端與激磁電源相連，檢測(cè)電阻Rl的另一端與所述對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈中的第一個(gè)定子線圈LI的輸入端相連，檢測(cè)電阻R2的一端與激磁電源相連，檢測(cè)電阻的另一端與所述對(duì)應(yīng)的一對(duì)定子線圈中的第二個(gè)定子線圈L2的輸入端相連；定子線圈L1、L2的接地端接地；通過定子線圈L1、L2的輸入端輸出一路差分信號(hào)至多路選通器；多路選通器在微控制器電路的控制下分時(shí)選通5路差分信號(hào)并輸出至前置放大器；每路差分信號(hào)經(jīng)過前置放大器放大后獲得交流信號(hào)，相敏解調(diào)電路將交流信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流電壓信號(hào)后輸入至限幅電路；限幅電路將直流電壓信號(hào)限制在0-5V后輸入至帶有模數(shù)轉(zhuǎn)換功能的微控制器，經(jīng)微控制器進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后輸出10路加力控制信號(hào)，每路加力控制信號(hào)經(jīng)過與之對(duì)應(yīng)的電平轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換后輸入至相應(yīng)的功率三極管，由功率三極管進(jìn)行功率變換后輸出加力電流至對(duì)應(yīng)的定子線圈的輸入端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三浮陀螺加速度計(jì)的磁懸浮定中系統(tǒng)，其特征在于，所述電平轉(zhuǎn)換電路包括比較器芯片，微控制器輸出的加力控制信號(hào)輸入至比較器芯片的一個(gè)輸入端，+2.5V的固定電平輸入至比較器芯片的另一個(gè)輸入端；當(dāng)加力控制信號(hào)為高電平+5V時(shí)，比較器芯片輸出+15V，當(dāng)加力控制信號(hào)為低電平OV時(shí)，比較器芯片輸出為-15V ；比較器芯片輸出的電平信號(hào)經(jīng)電阻Rll后與功率三極管的基極相連，功率三極管的發(fā)射極與定子線圈的輸入端相連；功率三極管的集電極通過限流電阻R12與-5V電壓相連。
【文檔編號(hào)】G01P15/14GK103884867SQ201410119957
【公開日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2014年3月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月27日
【發(fā)明者】李慶溥, 嚴(yán)小軍, 孫鵬飛, 章麗蕾, 趙曉萍 申請(qǐng)人:北京航天控制儀器研究所