駐車輔助物體距離測量時(shí)鐘控制方法
【專利摘要】一種確定車輛與物體距離的方法，包括在第一脈沖串周期期間自第一發(fā)射器發(fā)射第一傳輸信號(hào)，在第一監(jiān)聽周期中在接收器中監(jiān)聽第一反射信號(hào)，并在在第二脈沖串周期中自第二發(fā)射器發(fā)射第二傳輸信號(hào)。第二傳輸信號(hào)基于第一傳輸信號(hào)被發(fā)送的時(shí)間來發(fā)送。
【專利說明】駐車輔助物體距離測量時(shí)鐘控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及駐車輔助，尤其涉及一種用于確定物體距車輛的距離的方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)用于駐車輔助時(shí)，超聲波系統(tǒng)限定了車輛的行駛軌跡，并基于傳感器讀數(shù)確定 目標(biāo)停車位。例如，停車位可以為垂直的或平行的停車位。然而，在傳感器拾取了來自其他 車輛或發(fā)射源的發(fā)射物或波而不是讀取超聲波反射的情況下，在掃描停車位時(shí)，會(huì)出現(xiàn)異 常狀態(tài)。當(dāng)信號(hào)被其他車輛反射時(shí)，異常狀態(tài)同樣會(huì)出現(xiàn)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 主動(dòng)駐車輔助系統(tǒng)依賴于超聲波傳感器技術(shù)來掃描和鎖定合適的駐車空間以輔 助駕駛員靠近路緣石停駐他們的車輛。然而，接近主車輛的其他的車輛可能也帶有超聲波 發(fā)射器，當(dāng)提供接近主車輛的相關(guān)物體的結(jié)果時(shí)，其會(huì)混淆主車輛的傳感器接收到的讀數(shù) 并導(dǎo)致錯(cuò)誤。因此，飛行系統(tǒng)時(shí)間（time of flight system)被實(shí)施，該系統(tǒng)具有非常高速 的觸發(fā)器，其可以開啟和關(guān)閉窗口，以當(dāng)數(shù)據(jù)應(yīng)當(dāng)從鄰近物體反射時(shí)能夠在指定時(shí)間內(nèi)接 收反射數(shù)據(jù)，同時(shí)丟棄可能來自其他發(fā)射器的超出窗口的數(shù)據(jù)。車輛上的不同駐車輔助系 統(tǒng)能夠在不同的事件時(shí)間窗口中發(fā)射它們的信號(hào)以避免彼此之間的干擾。
[0004] 一種用于確定物體與車輛之間距離的方法，其包括在第一脈沖串周期（burst period)中自第一發(fā)射器發(fā)射第一傳輸信號(hào)，以及在第一監(jiān)聽周期（listen period)在接 收器中監(jiān)聽第一反射信號(hào)，并在第二脈沖串周期中自第二發(fā)射器發(fā)射第二傳輸信號(hào)。第二 傳輸信號(hào)基于第一傳輸信號(hào)被發(fā)射的時(shí)間來發(fā)射。
[0005] -種有形地包含有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的非臨時(shí)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其包括以下步 驟：在第一脈沖串周期中發(fā)射第一脈沖，在第一監(jiān)聽周期中監(jiān)聽第一反射信號(hào)，在第二脈沖 串周期中發(fā)射第二脈沖并基于第一脈沖何時(shí)被發(fā)送確定第二脈沖被發(fā)射的時(shí)間。
[0006] -種主車輛，其包括至少兩個(gè)位于其上的發(fā)射器，至少一個(gè)位于其上的接收器以 及電腦。該電腦被編程為在第一脈沖串周期中自發(fā)射器之一發(fā)射第一脈沖信號(hào)，在第一監(jiān) 聽周期中監(jiān)聽第一反射信號(hào)，在第二脈沖串周期中自另一個(gè)反射器發(fā)射第二脈沖信號(hào)，并 基于第一脈沖信號(hào)何時(shí)被發(fā)送確定第二脈沖信號(hào)被發(fā)送的時(shí)間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007] 圖1為闡釋了限定用于駐車輔助的停車位的前部及后部車輛附近的主車輛平面 圖；
[0008] 圖2為闡釋了用于駐車輔助的主車輛的元件；
[0009] 圖3闡釋了用于停駐車輛的方法的流程圖；以及
[0010] 圖4闡釋了算法或方法的步驟。

【具體實(shí)施方式】
[0011] 圖1示出了主動(dòng)駐車輔助（APA)的駐車輔助方案100,其中如小汽車這樣的運(yùn)行 的或主車輛102可以使用駐車輔助系統(tǒng)，其用于輔助或指示駕駛員采取什么動(dòng)作以進(jìn)行駐 車，諸如在平行駐車時(shí)。隨著主車輛102沿著路徑104行進(jìn)，如位于兩個(gè)停駐車輛108和 110之間的停車位106通過駐車輔助系統(tǒng)被識(shí)別。停車位因此被限定在車輛108、110之間， 并且其也通過遠(yuǎn)側(cè)的限制條件來進(jìn)行限定，諸如路緣石112。停車位106可以通過任何類型 或數(shù)量或物體或限定條件來限定或限制，而不一定是車輛108U10和路緣石112。
[0012] 參考圖2,主車輛102包括制動(dòng)系統(tǒng)200、油門202、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)204、駐車輔助控 制模塊（PACM) 206以及車輪208。車輛102同樣包括制動(dòng)系統(tǒng)210、制動(dòng)踏板212、動(dòng)力系統(tǒng) 214、音頻接口 216、以及顯示屏218。在示例中示出的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)220包括電動(dòng)機(jī)224以及方 向盤226?？梢员挥迷趧?dòng)力輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)220中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其可能包括任何 類型的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，諸如常規(guī)的真空/液壓系統(tǒng)、電動(dòng)液壓動(dòng)力輔助系統(tǒng)（EHPAS)，或"線控轉(zhuǎn) 向"系統(tǒng)。主車輛102可以包括能夠測量車輛102加速度的加速計(jì)。
[0013] 在圖示的實(shí)施例中，傳感系統(tǒng)228被可操作地連接到車輛102并可以被耦接到 PACM206以向其提供輸入信號(hào)。如示例所示，傳感系統(tǒng)228包括用于感測車輛環(huán)境的傳感 器，諸如攝像機(jī)230、超聲波（U/S)傳感器232 (其可以包括發(fā)射器和傳感器/接收器）、雷達(dá) 234、以及轉(zhuǎn)向傳感器236。雖然未示出，傳感系統(tǒng)228同樣可以包括但不限于包括LIDAR (激 光雷達(dá)）、熱敏傳感器以及GPS的系統(tǒng)。如圖1中所示，四個(gè)收發(fā)器或傳感器114,諸如超聲 傳感器，可以被置于車輛102上鄰近前后保險(xiǎn)杠的左側(cè)和右側(cè)上，以提供圍繞車輛102的完 全或近乎完全的360°覆蓋。傳感器的數(shù)量、類型、和/或位置可以按期望與圖示中的不同。
[0014] 傳感系統(tǒng)228可以包括用于檢測車輛102的車載各種系統(tǒng)操作的狀態(tài)或模式的傳 感器，諸如里程表傳感器（未示出）和/或方向盤角度傳感器236。里程表傳感器可以被設(shè) 置在車輛102的車輪226的一個(gè)或多個(gè)中和/或車輛102的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)204中。方向盤 角度傳感器236與車輛102的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)220相關(guān)聯(lián)并可以，舉例來說，被置于方向盤226上 或轉(zhuǎn)向柱上。車輛102同樣可以被裝配視頻顯示屏218以向駕駛員顯示各種類型的信息。 車輛102同樣可以包括音頻接口裝置216,諸如揚(yáng)聲器、警報(bào)器、蜂鳴器或其他用于產(chǎn)生聲 音的裝置。
[0015] 如圖1所示，車輛102使用PACM206停駐在停車位106。為完成該駐車過程，隨著 車輛102沿著路徑104行進(jìn)并通過物體110、108,傳感器114中的至少一個(gè)被用來檢測臨近 物體及其相對(duì)于車輛102位置的位置。在圖1中，限定了停車位106的臨近物體被示出為 兩個(gè)停駐車輛11〇、1〇8以及路緣石112?？梢栽O(shè)想PACM206可以相對(duì)于僅僅一個(gè)物體或車 輛成功地識(shí)別出停車位106,諸如相對(duì)于車輛108或車輛110,如果其存在的話。
[0016] PACM206包括數(shù)據(jù)處理組件，其處理來自于傳感器的信息以評(píng)估車輛102是否能 夠成功地停駐在停車位106中。數(shù)據(jù)處理組件可以為，舉例來說，周所周知的以微型計(jì)算機(jī) 為基礎(chǔ)的裝置。通過PACM206進(jìn)行的評(píng)估可以包括確定是否有效的轉(zhuǎn)向軌跡116可以被執(zhí) 行以在停車位106中停駐車輛102。如果存在有效的轉(zhuǎn)向軌跡116,則PACM206將停車位 106視作可用的停車位。通過PACM206進(jìn)行的計(jì)算可以包括諸如根據(jù)車輛102的長度120、 和/或車輛102的可完成轉(zhuǎn)向半徑、和/或任何其他與車輛102有關(guān)的幾何學(xué)因素和/或 在停車位106附近的其他物體等考量來確定適當(dāng)?shù)耐＼囄婚L度118。
[0017] 車輛102沿著轉(zhuǎn)向軌跡116的運(yùn)動(dòng)可以以一個(gè)或多個(gè)可能被需要的駐車操作來執(zhí) 行直到其正確的停駐。如在此處所使用的，一個(gè)駐車操作被限定為（1)在停止處向后移動(dòng) 車輛進(jìn)入停車位中，（2)在停車位中短暫地停駐車輛，（3)在停車位中向前移動(dòng)車輛，并且 (4)接著停下并由此停駐車輛。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)220的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)通常需要與在駐車操 作中的步驟之一相聯(lián)系以完成軌跡116。如果停車位106相對(duì)于車輛長度120和/或轉(zhuǎn)彎 半徑太短，其限定了附加的駐車操作，那么隨后的車輛102向后的和/或向前的運(yùn)動(dòng)可能是 需要的。
[0018] 一旦確定車輛102被正確地停駐入預(yù)期的停駐狀況，則PACM206操作轉(zhuǎn)向系統(tǒng)220 以使其回到居中位置。在一個(gè)示例中，其包含驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)224來移動(dòng)方向盤226和轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 220的關(guān)聯(lián)部件，以使車輛102的轉(zhuǎn)向車輪與車輛102的縱軸122 (從前到后）平行對(duì)齊。
[0019] 參考圖3,流程圖300示出了一種用于停駐車輛的方法。在步驟302處，處理模塊， 諸如PACM206,確定是否存在可以進(jìn)行車輛102的駐車的可行停車位。舉例來說，其可以通 過使用來自傳感系統(tǒng)228的傳感器114的信號(hào)來完成?？尚械耐＼囄皇侵T如停車位106這 樣的一個(gè)停車位，其對(duì)于車輛102足夠大以能夠使用其裝配的駐車輔助系統(tǒng)停入其中。
[0020] 如果停車位在步驟302中被確定可進(jìn)行車輛停駐，則駕駛員在步驟304中被通知 或提醒可行的停車位是可用的。該通知可通過視覺和/或聽覺信號(hào)接口傳遞到例如車輛 102的顯示屏218上。可選擇地，視覺界面可以為圖形圖像、圖標(biāo)、或其他在顯示屏218顯示 的非文本表示。這樣的可視界面可以被設(shè)置在車輛102的任何適合的位置，諸如頂部控制 臺(tái)。如另一示例所示，聽覺信號(hào)可以通過聽覺接口 216傳送。
[0021] 接下來，在步驟306中指示駕駛員停下車輛并接受系統(tǒng)輔助進(jìn)行駐車。該指示可 以進(jìn)行視覺和/或聽覺的傳送，并可以通過在步驟304中所使用的相同界面來完成。一旦 駕駛員停下車輛102,在步驟308中駕駛員被提示雙手從轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置（例如， 方向盤226)上離開并驅(qū)動(dòng)制動(dòng)控制裝置（諸如剎車踏板212)和變速器控制裝置（諸如檔 位選擇桿或按鈕）來接合或轉(zhuǎn)換傳動(dòng)系統(tǒng)214的變速器到倒檔驅(qū)動(dòng)。
[0022] 在步驟310中，駐車輔助系統(tǒng)接管了對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)224的控制以執(zhí)行轉(zhuǎn)向軌跡116。 在一個(gè)示例中，駐車輔助系統(tǒng)產(chǎn)生信號(hào)來提示駕駛員做出必要?jiǎng)幼鱽眚?qū)動(dòng)車輛向后以及向 前拉動(dòng)（在一個(gè)或多個(gè)駐車操作中），以在完成車輛102在停車位106中的停駐狀態(tài)。根據(jù) 停車位的性質(zhì)和尺寸，停駐狀態(tài)可以被限定為當(dāng)車輛102處于與限定了空間的一個(gè)或多個(gè) 物體或特征一定距離中時(shí)和/或處于與適當(dāng)?shù)奈矬w/特征平行的一定角度測量值中時(shí)的狀 態(tài)。
[0023] 在步驟308中，被提示的駕駛員動(dòng)作可以包括諸如驅(qū)使制動(dòng)系統(tǒng)210的制動(dòng)踏板 212來控制車輛的速度和/或驅(qū)動(dòng)變速器控制裝置來在前進(jìn)擋和倒檔之間接合或轉(zhuǎn)換動(dòng)力 系統(tǒng)214的變速器這樣的動(dòng)作。
[0024] 如步驟312中所指出的，該方法可以選擇性地包括顯示給駕駛員停車位環(huán)境的圖 像。舉例來說，來自后視攝像頭126的圖像124可以顯示在視頻顯示屏上。在另一個(gè)示例中， 示出車輛和其相對(duì)于停車位的位置的模擬的或虛擬的俯視圖可以顯示在顯示屏218上。這 些圖像的任何一個(gè)上可以疊加有描繪所期望的轉(zhuǎn)向軌跡116的線路和/或其他符號(hào)。在一 個(gè)實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)128可以被包括在車輛102的前部、和/或后部、和/或側(cè)部。
[0025] 當(dāng)駐車輔助系統(tǒng)已經(jīng)確定了車輛102正確停駐并且駐車操作的最終動(dòng)作完成，則 該方法進(jìn)行到步驟314,其中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)220被操作以將車輛置于周圍物體之間的居中狀況 或總體上與路緣石112和/或路徑104對(duì)齊，其中周圍的物體諸如為車輛108、110。其可以 包括驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)224,該電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力提升給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以移動(dòng)方向盤226連同轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 220的相聯(lián)元件，直到車輛102的車輪與車輛102的軸線122平行。
[0026] 雖然停車位106已經(jīng)作為前方第一物體和后方第二物體之間的平行停車位被描 述，但是停車位可替換地為后部垂直停車位，諸如典型地在多車輛停車場和車庫中存在的。 另外，停車位106已經(jīng)被描述處于車輛102的右側(cè)，但是可替換地，駐車輔助系統(tǒng)可以被用 于在車輛102的左側(cè)識(shí)別停車位。
[0027] 現(xiàn)在參考圖4,方法或算法400示出了與信號(hào)重疊規(guī)避相對(duì)應(yīng)的示例性步驟。方法 400包括的步驟包括脈沖串402、監(jiān)聽404、運(yùn)算406以及空閑408。方法400示出了用于駐 車輔助412、后部駐車輔助414、以及前部駐車輔助416的脈沖串和監(jiān)聽階段的重復(fù)周期的 一個(gè)循環(huán)410。如時(shí)間軸418所示，該重復(fù)周期在一時(shí)間段內(nèi)出現(xiàn)。
[0028] 在駐車輔助412期間，APA傳輸信號(hào)420被發(fā)送以用于脈沖串周期并且其持續(xù)時(shí) 間在一個(gè)示例中為1.5ms。APA監(jiān)聽周期422跟隨信號(hào)420,其持續(xù)時(shí)間在一個(gè)示例中為 22. 5ms。APA計(jì)算424在監(jiān)聽周期422之后發(fā)生以及持續(xù)14ms的示例性持續(xù)時(shí)間，周期426 為持續(xù)時(shí)間5ms的空閑。同時(shí)在周期410期間，后部駐車輔助414和前部駐車輔助416也 同樣傳輸、接收并執(zhí)行運(yùn)算。
[0029] 因此，在所示的示例中，后部駐車輔助脈沖串428出現(xiàn)并持續(xù)1. 5ms，并且12. 5ms 的駐車輔助監(jiān)聽430的周期隨即出現(xiàn)。脈沖串周期428和監(jiān)聽周期430被計(jì)時(shí)以與APA運(yùn) 算周期424重疊，從而最小化來自APA脈沖串周期420中發(fā)射的信號(hào)的反射在后部輔助監(jiān) 聽周期430中被檢測到的可能性，并同時(shí)去除在脈沖串周期428期間的發(fā)射在監(jiān)聽周期422 期間被檢測到的可能性。后部駐車輔助414同時(shí)包括與5ms的空閑周期426相對(duì)應(yīng)的空閑 周期432。后部駐車輔助414也包括運(yùn)算周期434和空閑周期436,其總量與被分配的時(shí)間 表或駐車輔助脈沖串和監(jiān)聽周期420、422相對(duì)應(yīng)。
[0030] 相似地，前部駐車輔助416同樣包括1. 5ms的后部駐車輔助脈沖串周期438,以及 3. 5ms的后部駐車輔助監(jiān)聽周期440。前部駐車輔助416運(yùn)算442也同樣在用于后部駐車 輔助414的運(yùn)算周期434中被執(zhí)行。在這種方式中，還產(chǎn)生用于前部駐車輔助416的空閑 部分444。
[0031] 駐車輔助周期412,以及后部和前部駐車輔助周期414、416被用來確定物體距離， 其目的為評(píng)估停車點(diǎn)，諸如在平行或垂直駐車排列中。即是說，如上所描述的平行駐車排列 可以使用駐車輔助來執(zhí)行，或駐車輔助可以被用來評(píng)估垂直的或成角度的駐車排列，其中 小汽車或主車輛向前或向后地被駛?cè)胪＼囄?。為此目的的物體距離通過以下方式確定：自 車輛發(fā)射第一傳輸信號(hào)或脈沖，諸如脈沖串420 ;在監(jiān)聽周期422期間在車輛的接收器上監(jiān) 聽第一反射信號(hào)；并自車輛發(fā)射第二傳輸信號(hào)，諸如脈沖串428,其基于第一傳輸信號(hào)420 被發(fā)射的時(shí)間來發(fā)射。即是說，包括第一脈沖串周期420和第一監(jiān)聽周期422的第一時(shí)間 窗口 446被確定，并且第二信號(hào)428在第一時(shí)間窗口 446之后被發(fā)射。
[0032] 包括脈沖串周期428和監(jiān)聽周期430的第二時(shí)間窗口同樣被確定。在監(jiān)聽周期中， 反射信號(hào)可以作為在周期428中信號(hào)發(fā)射的結(jié)果被接收。包括用于前部駐車輔助416的脈 沖串周期438以及監(jiān)聽周期440的第三時(shí)間窗口 450同樣也被包括，期間反射信號(hào)與來自 脈沖串周期438的信號(hào)的結(jié)果一樣可以被獲取。
[0033] 如果反射信號(hào)在所討論的示例性時(shí)間期間被接收，則根據(jù)是否與手邊的任務(wù)相關(guān) (APA、后部駐車輔助、前部駐車輔助），監(jiān)聽周期422、430和440具有的持續(xù)時(shí)間被確定。即 是說，APA監(jiān)聽周期為22. 5ms，其是一個(gè)相對(duì)長的時(shí)間范圍，以顧及到來自遠(yuǎn)處的反射信號(hào) 以及平行或垂直停車位的可能距離上的反射信號(hào)。后部駐車輔助監(jiān)聽周期430持續(xù)時(shí)間為 12. 5ms，短于用于APA412的監(jiān)聽周期422,但長于用于前部駐車輔助416的監(jiān)聽周期440。 即是說，由于駕駛員觀察位于車輛后部的物體是更困難的，所以后部駐車輔助監(jiān)聽周期430 是相對(duì)長的。因此駕駛員得到了位于車輛后部的物體的較長的事先警報(bào)。然而，用于前部 駐車輔助416的監(jiān)聽周期440是相對(duì)短的，為3. 5ms，這是由于對(duì)于駕駛員來說車輛前部的 物體總體上是可以看到的，并且其最有重要的是確保與車輛非常接近的物體被檢測到，以 避免駐車過程中的碰撞。
[0034] 第二時(shí)間窗口 448包括脈沖串周期428以及監(jiān)聽周期430,以用于對(duì)物體反射的監(jiān) 聽。第三時(shí)間窗口 450同樣地包括脈沖串周期438和監(jiān)聽周期440,同樣用于對(duì)物體的反射 的監(jiān)聽。同樣地，根據(jù)第一傳輸信號(hào)和第一監(jiān)聽周期之間的時(shí)間設(shè)置以及信號(hào)在第一監(jiān)聽 周期期間是否被檢測到，駐車算法可以生成。駐車算法同樣可以具有基于前部駐車輔助、后 部駐車輔助、或基于在其各自的監(jiān)聽周期中可以被接收的任何信號(hào)的時(shí)間設(shè)置的輸入。
[0035] 進(jìn)一步地，由于脈沖串402、監(jiān)聽404、運(yùn)算406以及空閑408的周期的重疊屬性， 用于APA412的算法的輸入在第二時(shí)間窗口 448期間以及在APA412中監(jiān)聽被完成之后的時(shí) 間期間中被確定。
[0036] 可以想到方法400可以使用通過發(fā)射和接收信號(hào)以確定物體距離的任何裝置。如 所描述的，車輛102包括與雷達(dá)裝置128以及超聲波收發(fā)器114。然而，方法400不限于此 并且方法400可以使用用于發(fā)送和接收信號(hào)以確定物體距離的任何裝置來執(zhí)行，諸如激光 器和單色光傳感器。因此，所示的用于方法400的時(shí)間為示例性的和特定用于超聲波裝置 的，但根據(jù)算法、車輛的尺寸以及所使用的發(fā)射器和傳感器的類型，該時(shí)間會(huì)改變。
[0037] 進(jìn)一步，可以考慮到被發(fā)射的信號(hào)的計(jì)時(shí)可以使用非常準(zhǔn)確的計(jì)時(shí)裝置進(jìn)行精確 控制，諸如全球定位系統(tǒng)（GPS)或原子時(shí)鐘。每個(gè)此類裝置對(duì)于車輛200是可用的并因此可 以依靠其提供用于事件計(jì)時(shí)的非常準(zhǔn)確的觸發(fā)器，以在方法400中避免計(jì)時(shí)事件的疊加。 在一個(gè)示例中，這樣的時(shí)鐘提供200ns的精確度。因此，由于時(shí)鐘控制和高精度觸發(fā)器性 能，信號(hào)可以在控制脈沖串周期期間被檢測并且如果信號(hào)在監(jiān)聽周期中被反射，存在被監(jiān) 測或被反射信號(hào)與其脈沖串信號(hào)相對(duì)應(yīng)的高可能性。進(jìn)一步地，由于監(jiān)聽周期沒有保持開 啟，所以同樣存在被檢測信號(hào)發(fā)射自被設(shè)置在其他車輛上的發(fā)射器的較低的可能性。
[0038] 進(jìn)一步地，雖然方法400包括時(shí)間分隔或共享，但是容易想到對(duì)時(shí)間共享的替代， 不同的頻率可以被替代用于區(qū)分在后部駐車輔助、前部駐車輔助以及駐車輔助之間的各種 操作。就是說，重新參考圖4,作為對(duì)在駐車輔助412、后部駐車輔助414、以及前部駐車輔助 416之間的不同操作的時(shí)間共享的使用的替代，不同頻率可以被發(fā)送并同時(shí)被檢測，并按照 頻率而不是通過所述的信號(hào)計(jì)時(shí)來區(qū)分。通常這樣的操作能夠不更改現(xiàn)有硬件地執(zhí)行。然 而，按照一個(gè)實(shí)施例，區(qū)分駐車輔助412、后部駐車輔助414、以及前部駐車輔助416之間的 操作的信號(hào)過濾器可以被包括，但是這樣的設(shè)置典型地會(huì)含有硬件的更改。
[0039] PACM206可以包括執(zhí)行方法或算法400的計(jì)算機(jī)或計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)媒介。通常， 計(jì)算系統(tǒng)和/或裝置，例如處理器或用戶輸入裝置，可以使用任何數(shù)量的電腦操作系統(tǒng)，這 些系統(tǒng)包括，但是絕不限于下列系統(tǒng)的版本和/或變形：Microsoft Windows?操作系 統(tǒng)，Unix操作系統(tǒng)（例如，由加利福尼亞紅木海岸的甲骨文公司發(fā)行的Solaris?:操作系 統(tǒng)），由紐約阿蒙克市的國際商業(yè)機(jī)器公司發(fā)行的AIX UNIX操作系統(tǒng)，Linux操作系，由加 利福尼亞庫比蒂諾的蘋果公司發(fā)行的Mac OS X and iOS操作系統(tǒng)，由加拿大滑鐵盧的動(dòng)態(tài) 研究公司研發(fā)的黑莓0S，以及由開放手機(jī)聯(lián)盟開發(fā)的安卓操作系統(tǒng)。
[0040] 計(jì)算裝置總體上包括計(jì)算機(jī)可讀指令，該指令可以由一個(gè)或多個(gè)以上所列的計(jì)算 裝置執(zhí)行。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的指令可以從使用多種程序語言和/或技術(shù)建立的計(jì)算機(jī)程序 中編輯或翻譯，這些程序語言和/或技術(shù)包括，但不限于，單獨(dú)的或組合的Java?，C，C++， Visual Basic, Java Script,Perl等。通常，處理器（例如，微處理器）接收例如來自存儲(chǔ) 器或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等的指令，并且執(zhí)行這些指令，因此完成一個(gè)或多個(gè)過程，這些過程包 括一個(gè)或多個(gè)在此描述的過程。可以使用多種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)并傳輸該指令及其他數(shù) 據(jù)。
[0041] 計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)（也被稱為處理器可讀介質(zhì)）包括任何參與提供可以由計(jì)算機(jī) (即，由計(jì)算機(jī)的處理器）讀取的數(shù)據(jù)（即，指令）的永久（即，有形的）介質(zhì)。這樣的介 質(zhì)可以采取多種形式，包括，但不限于非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)。非易失性介質(zhì)可以包 括，例如光盤或磁盤及其他永久存儲(chǔ)器。易失性介質(zhì)可以包括，例如動(dòng)態(tài)隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器 (DRAM)，該存儲(chǔ)器通常形成主存儲(chǔ)器。這些指令可以由一個(gè)或多個(gè)傳輸介質(zhì)傳輸，這些傳輸 介質(zhì)包括同軸線纜、銅線和光學(xué)纖維，其包括包含耦接到計(jì)算機(jī)處理器的系統(tǒng)總線的電線。 計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的常見形式包括，例如軟盤、可折疊磁盤、硬盤、磁帶、其他磁介質(zhì)，CD-ROM、 DVD、其他任何光學(xué)介質(zhì)，穿孔卡片、紙帶、其他任何有孔式樣的物理介質(zhì)，RAM、PROM、EPROM、 FLASH-EEPR0M、其他任何存儲(chǔ)器芯片或盒式磁盤，或者其他計(jì)算機(jī)可從中讀取的任何介質(zhì)。 [0042] 在此描述的數(shù)據(jù)庫、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存庫或其他數(shù)據(jù)存儲(chǔ)可以包括用于存儲(chǔ)、訪問、及檢索 各種類型的數(shù)據(jù)的各種類型的機(jī)構(gòu)，這些機(jī)構(gòu)包括層級(jí)數(shù)據(jù)庫、文件系統(tǒng)中的一組文件、專 用格式的應(yīng)用數(shù)據(jù)庫、關(guān)系數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)（RDBMS)等。每一個(gè)這樣的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)總體包括 在使用上面提到的其中一個(gè)計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的計(jì)算裝置內(nèi)，并且通過網(wǎng)絡(luò)以多種方式中的 一種或多種被訪問。文件系統(tǒng)可以是從計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)中可訪問的，并且可以包括以各種 格式存儲(chǔ)的文件。除了用于產(chǎn)生、存儲(chǔ)、編輯、及執(zhí)行存儲(chǔ)的程序的語言，RDBMS通常使用結(jié) 構(gòu)化查詢語言（SQL)，例如上面提到的PL/SQL語言。
[0043] 在一些示例中，系統(tǒng)元素可以實(shí)施為一個(gè)或多個(gè)計(jì)算裝置（例如，服務(wù)器個(gè)人電 腦等）上的、存儲(chǔ)在與其相關(guān)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)（例如，磁盤，存儲(chǔ)器等）上的計(jì)算機(jī)可讀 指令（例如，軟件）。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包含存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上用于執(zhí)行在此描述 的功能的這樣的指令。
[0044] 關(guān)于在此描述的過程、系統(tǒng)、方法、啟示等，應(yīng)該明白，雖然此過程等的步驟等已經(jīng) 被描述為按照特定有序序列發(fā)生，該過程可以通過以與本發(fā)明所描述的不一樣的順序執(zhí)行 所述的步驟來進(jìn)行實(shí)施。應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解的是，相關(guān)步驟可以被同時(shí)地執(zhí)行，其他步驟可以 被加入，或在此描述的相關(guān)步驟可以被忽略。換言之，在此對(duì)過程的描述被提供用于描述相 關(guān)實(shí)施例，并且絕不應(yīng)當(dāng)被解釋為對(duì)權(quán)利要求的限制。
[0045] 因此，可以理解的是以上的說明是為了解釋不是限制。提供的示例以外的許多實(shí) 施例和應(yīng)用通過閱讀以上的描述將變得顯而易見。不應(yīng)當(dāng)根據(jù)上述的說明書來確定保護(hù)范 圍，而是應(yīng)該根據(jù)所附的權(quán)利要求書連同該權(quán)利要求書所享有的全部等效范圍來確定。可 以預(yù)期或想到，此處討論的技術(shù)會(huì)發(fā)生未來的改進(jìn)，所公開的系統(tǒng)和方法將合并入這些將 來的實(shí)施例?？偠灾?，應(yīng)該理解為該應(yīng)用是可以修改和改變的。
[0046] 除非本發(fā)明另有明確相反的指示，使用在權(quán)利要求書中的所有的術(shù)語旨在被賦予 它們最廣義的合理解釋以及本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解的通常含義。特別地，除非權(quán)利要求 書詳述出明確相反的限制，使用的單個(gè)冠詞--例如"一個(gè)"、"這個(gè)"、"所述"等--應(yīng)該理 解為敘述一個(gè)或多個(gè)所示的元件。
【權(quán)利要求】
1. 一種確定物體距離車輛的距離的方法，其特征在于，包括： 在第一脈沖串周期中自第一發(fā)射器發(fā)射第一傳輸信號(hào)； 在第一監(jiān)聽周期中在接收器中監(jiān)聽第一反射信號(hào)；并且 在第二脈沖串周期中自第二發(fā)射器發(fā)射第二傳輸信號(hào)； 其中第二傳輸信號(hào)根據(jù)第一傳輸信號(hào)被發(fā)射的時(shí)間發(fā)射。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括： 確定由第一脈沖串周期和第一監(jiān)聽周期組成的第一時(shí)間窗口；并且 在第一時(shí)間窗口之后發(fā)送第二傳輸信號(hào)。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括： 確定由第二脈沖串周期和第二監(jiān)聽周期組成的第二時(shí)間窗口；并且 在第二監(jiān)聽周期中監(jiān)聽第二反射信號(hào)。
4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括確定用于駐車算法的輸入，這是 基于第一傳輸信號(hào)和第一監(jiān)聽周期之間的第一時(shí)間設(shè)置以及在第一監(jiān)聽周期中是否檢測 到信號(hào)。
5. 如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括確定用于前部駐車輔助和后部 駐車輔助其中之一的輸入，這是基于第二傳輸信號(hào)和第二監(jiān)聽周期之間的第二時(shí)間設(shè)置以 及在第二監(jiān)聽周期中是否檢測到信號(hào)。
6. -種有形地包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的非暫時(shí)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，該指 令包括以下步驟： 在第一脈沖串周期中發(fā)射第一脈沖； 在第一監(jiān)聽周期中監(jiān)聽第一反射信號(hào)； 在第二脈沖串周期中發(fā)射第二脈沖；并且 根據(jù)第一脈沖何時(shí)被發(fā)射來確定發(fā)射第二脈沖的時(shí)間。
7. 如權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，進(jìn)一步包括以下步驟： 確定至少包括第一脈沖串周期和第一監(jiān)聽周期的第一時(shí)間窗口； 在第一時(shí)間窗口之后發(fā)送第二脈沖； 確定至少包括第二脈沖串周期和第二監(jiān)聽周期的第二時(shí)間窗口；并且 在第二監(jiān)聽周期中監(jiān)聽第二反射信號(hào)。
8. 如權(quán)利要求7所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，進(jìn)一步包括以下步驟： 基于第一脈沖和第一監(jiān)聽周期之間的第一時(shí)間設(shè)置確定用于駐車算法的輸入；并 基于第二脈沖和第二監(jiān)聽周期之間的第二時(shí)間設(shè)置確定用于前部駐車輔助和后部駐 車輔助之一的輸入。
9. 如權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，進(jìn)一步包括以下步驟：在第 二時(shí)間窗口中確定用于駐車算法的輸入。
10. 如權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，進(jìn)一步包括以下步驟： 使用基于用于全球定位系統(tǒng)（GPS)的時(shí)鐘和原子時(shí)鐘之一的精準(zhǔn)時(shí)鐘時(shí)間；并且 使針對(duì)第二脈沖被發(fā)送的時(shí)間的觸發(fā)器基于精準(zhǔn)時(shí)鐘時(shí)間。
【文檔編號(hào)】G01S13/08GK104118429SQ201410164658
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年4月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月23日
【發(fā)明者】埃里克·大衛(wèi)·謝佛, 弗恩·斯坦普尼克, 布萊恩·崔伊, 邁克爾·戴維·凱恩 申請人:福特全球技術(shù)公司