本發(fā)明涉及及測(cè)繪科學(xué)與技術(shù)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)及視覺技術(shù)等領(lǐng)域，尤其是一種基于衛(wèi)星定位服務(wù)和迭代最近點(diǎn)算法測(cè)量地形的方法。

背景技術(shù)：
目前大比例尺地形測(cè)繪仍以全站儀采集細(xì)部為主導(dǎo)的全野外數(shù)字化測(cè)圖模式，地面激光掃描儀(以下簡(jiǎn)稱掃描儀)進(jìn)行地形測(cè)量仍在研究階段。掃描儀是測(cè)繪領(lǐng)域的高新技術(shù)，獲取的數(shù)據(jù)由點(diǎn)云和影像組成，不僅記錄了地物地貌的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和尺寸信息，更能自動(dòng)記錄其拓?fù)湫畔?、紋理信息。與傳統(tǒng)測(cè)量手段相比，地面激光掃描儀具有不用照準(zhǔn)部、掃描作業(yè)自動(dòng)化、數(shù)據(jù)記錄自動(dòng)化、獲取的數(shù)據(jù)信息豐富等特點(diǎn)。雖然地面激光掃描儀單測(cè)站采集數(shù)據(jù)精度高、速度快，但是要獲取完整的地形點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則須采用多站掃描，并將多站點(diǎn)云拼接，然后轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)系下?，F(xiàn)行地面激光掃描儀測(cè)量地形的作業(yè)方法，首先采用全站儀布設(shè)導(dǎo)線、測(cè)量標(biāo)靶，然后掃描地形點(diǎn)云，掃描標(biāo)靶，基于標(biāo)靶進(jìn)行內(nèi)業(yè)測(cè)站間拼接和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，從而得到大地坐標(biāo)系下完整的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。造成該作業(yè)過程復(fù)雜、繁瑣的主要原因有四個(gè)。(1)標(biāo)靶：布設(shè)標(biāo)靶，測(cè)量標(biāo)靶，掃描標(biāo)靶回收標(biāo)靶，內(nèi)業(yè)提取標(biāo)靶等一系列針對(duì)標(biāo)靶的操作，使得每測(cè)站耗時(shí)估計(jì)增加5分鐘。(2)全站儀：采用全站儀布設(shè)導(dǎo)線，然后測(cè)量標(biāo)靶，在導(dǎo)線點(diǎn)上布設(shè)掃描測(cè)站，使得每測(cè)站平均增加至少5分鐘。(3)對(duì)中整平：有些掃描儀作業(yè)要求對(duì)中整平，使得每測(cè)站耗時(shí)增加2分鐘。(4)三腳架：采用三腳架固定儀器，測(cè)站轉(zhuǎn)站時(shí)，為保護(hù)掃描儀需關(guān)機(jī)，下一站需開機(jī)并初始化，使得作業(yè)時(shí)間增加至少3分鐘。上述原因造成地面激光掃描儀作業(yè)效率低，拼接后的點(diǎn)云精度不能保證，影響了地面激光掃描儀在地形測(cè)量、工程測(cè)量等領(lǐng)域的推廣應(yīng)用。中國(guó)專利公告號(hào)為CN102393183A的專利案公開了一種基于控制網(wǎng)和球標(biāo)靶的地面激光掃描儀掃描作業(yè) 和拼接轉(zhuǎn)換的方法，提高了測(cè)站點(diǎn)云的精度，但是在作業(yè)效率方面無改善。中國(guó)專利公告號(hào)為CN202994081U的專利案針對(duì)上述第一個(gè)因素(標(biāo)靶)公開了一種定位定向基座，使得外業(yè)掃描不需要布設(shè)標(biāo)靶，減輕了部分外業(yè)工作量，但是掃描儀仍需對(duì)中整平，且需要全站儀配合測(cè)量基座左右臂上的測(cè)點(diǎn)，作業(yè)效率沒有明顯提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種地面激光掃描儀測(cè)量地形的方法，作業(yè)效率高。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種地面激光掃描儀測(cè)量地形的方法，包括步驟：步驟一：將GPS天線與地面激光掃描儀同軸連接；步驟二：將地面激光掃描儀安裝在車輛頂部；步驟三：外業(yè)掃描作業(yè)時(shí)，地面激光掃描儀實(shí)施360度掃描；步驟四：基于衛(wèi)星定位服務(wù)綜合系統(tǒng)采用GPS載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分法同步測(cè)量地面激光掃描儀的站心大地坐標(biāo)；步驟五：沿道路、河流對(duì)較大測(cè)區(qū)進(jìn)行分塊；步驟六：采用測(cè)站間公共地物點(diǎn)進(jìn)行測(cè)塊粗配準(zhǔn)；步驟七：采用點(diǎn)到切平面的迭代最近點(diǎn)算法進(jìn)行測(cè)塊內(nèi)多站點(diǎn)云精確拼接；步驟八：利用站心大地坐標(biāo)將測(cè)塊點(diǎn)云轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)下；步驟九：將三維點(diǎn)云分割為地面點(diǎn)和非地面點(diǎn)，利用地面點(diǎn)生成等高線；步驟十：基于三維點(diǎn)云通過人機(jī)交互碎部采集和點(diǎn)云切片方法測(cè)制地物地貌線劃圖；步驟十一：外業(yè)調(diào)繪、修補(bǔ)測(cè)，對(duì)地物地貌線劃圖編輯整理得到地形測(cè)繪成果。本發(fā)明為地面激光掃描儀在大比例尺地形圖測(cè)繪方面的推廣應(yīng)用打下基礎(chǔ)，將促進(jìn)該測(cè)繪儀器在城市測(cè)量、工程測(cè)量等領(lǐng)域的應(yīng)用，對(duì)于古建筑保護(hù)、數(shù)字城市、逆向工程等領(lǐng)域也具有重要應(yīng)用價(jià)值。本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)影響作業(yè)效率的四因素，本發(fā)明基于連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù) 綜合系統(tǒng)(CORS，ContinuousOperationalReferenceSystem)和迭代最近點(diǎn)算法(ICP，IterativeClosestPoint)，利用地面激光掃描儀快速測(cè)量地形。作為改進(jìn)，所述步驟一中，應(yīng)采用連接裝置將GPS天線和地面激光掃描儀同軸連接，保證兩儀器對(duì)中偏差在mm級(jí)。因兩儀器中心高差較小(一般為20cm左右)，5度以內(nèi)的傾斜造成的兩儀器中心水平投影偏差不足2cm，高度偏差不足1cm，則掃描時(shí)不嚴(yán)格整平(傾斜5度范圍)對(duì)測(cè)量精度影響不大。作為改進(jìn)，采用小型轎車作為載體，在汽車頂部設(shè)置方便儀器安裝和拆卸的支架，測(cè)量時(shí)，將儀器安裝在支架上。作為改進(jìn)，所述步驟三中，外業(yè)掃描作業(yè)時(shí)保證車輛靜止，地面激光掃描儀實(shí)施360度掃描。測(cè)站轉(zhuǎn)站時(shí)，車輛勻速低速移動(dòng)，減低掃描儀受到的振動(dòng)，不需要關(guān)閉掃描儀。為了提高測(cè)站之間的拼接精度，增加測(cè)站之間的聯(lián)系強(qiáng)度，測(cè)站不易距離過遠(yuǎn)，同時(shí)要綜合考慮點(diǎn)云密度、掃描作業(yè)時(shí)間、地物分布。一般地面激光掃描儀都具備藍(lán)牙或wifi功能無線連接功能，可以在車內(nèi)或車外遙控操作數(shù)據(jù)采集。作為改進(jìn)，所述步驟四中，在能夠滿足RTK作業(yè)條件的區(qū)域，選擇平整的地方停車掃描，同步按照《全球定位系統(tǒng)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(RTK)測(cè)量技術(shù)規(guī)范》，基于CORS采用RTK測(cè)量站心大地坐標(biāo)，因RTK測(cè)量時(shí)間和掃描時(shí)間基本相當(dāng)，所以不增加測(cè)量作業(yè)時(shí)間。作為改進(jìn)，所述步驟五中，當(dāng)測(cè)區(qū)作業(yè)面積較大時(shí)，為了減小測(cè)站間配準(zhǔn)的累積誤差，測(cè)區(qū)應(yīng)沿道路、河流劃分為較小測(cè)塊，按照測(cè)塊分別進(jìn)行點(diǎn)云拼接和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。作為改進(jìn)，所述步驟六中，以測(cè)塊為單元，采用粗拼接的方法完成整個(gè)測(cè)塊內(nèi)各掃描站的拼接，粗拼接利用相鄰兩測(cè)站間公共地物點(diǎn)(地物角點(diǎn)、尖銳特征點(diǎn))計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算方法采用七參數(shù)坐標(biāo)變換法。由于點(diǎn)云不存在扭曲和縮放，所以點(diǎn)云坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為剛體變換，縮放因子為1，其他六參數(shù)包括三個(gè)角度轉(zhuǎn)換量(α、β、γ表示沿X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)角)、三個(gè)坐標(biāo)平移量(tx、ty、tz)，點(diǎn)p為目標(biāo)點(diǎn)，q為源坐標(biāo)系點(diǎn)，轉(zhuǎn)換公式如下：p＝Rq+T式1式中R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，T表示平移矩陣。設(shè)兩個(gè)測(cè)站點(diǎn)云集合P＝{pi},Q＝{qi},i＝1,2，…,N，以式2為目標(biāo)函數(shù)采用最小二乘法計(jì)算得到R和T的最優(yōu)解；作為改進(jìn)，所述步驟七中，點(diǎn)到切平面的ICP算法是Chen和Medioni等人在1992年提出的。為了解決算法效率問題，提高算法精確度，首先對(duì)點(diǎn)云按下列步驟預(yù)處理：1)對(duì)測(cè)站點(diǎn)云包圍盒的空間按某初始邊長(zhǎng)均勻劃分為立方塊空間；2)遍歷每一個(gè)方塊，將塊空間內(nèi)的點(diǎn)云采用最小二乘法擬合成平面；3)若方塊擬合平面的標(biāo)準(zhǔn)偏差小于閾值，則對(duì)方塊內(nèi)的點(diǎn)云執(zhí)行重心化，簡(jiǎn)化為一個(gè)點(diǎn)，記錄重心坐標(biāo)和所擬合平面的法向量；4)否則，若立方塊內(nèi)的點(diǎn)個(gè)數(shù)大于某設(shè)定值，且塊邊長(zhǎng)大于規(guī)定最小邊長(zhǎng)，則將該立方塊空間繼續(xù)均勻細(xì)分為八個(gè)小立方塊，重復(fù)步驟2；5)全部方塊處理完畢，產(chǎn)生了帶有平面法向量的新點(diǎn)集。對(duì)新點(diǎn)集按照式3所示的目標(biāo)函數(shù)執(zhí)行點(diǎn)到切平面的ICP配準(zhǔn)算法。設(shè)兩測(cè)站新點(diǎn)集P’＝{pi,Npi}，Q’＝{qi,Nqi},i＝1,2，…,N，則目標(biāo)函數(shù)為式中，R’旋轉(zhuǎn)矩陣，T’為平移矩陣，D(p,n)為點(diǎn)p到法向量n對(duì)應(yīng)平面的距離。作為改進(jìn)，所述步驟八中，在測(cè)塊四角和中心附近，從GPS測(cè)量的站心大地坐標(biāo)中選擇5至6個(gè)點(diǎn)，按照步驟七所述的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法將精確拼接后的點(diǎn)云整體轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)系下，利用剩余的已測(cè)大地坐標(biāo)的站心點(diǎn)作為檢查點(diǎn)，檢查測(cè)塊點(diǎn)云精度。作為改進(jìn)，所述步驟九，采用濾波算法將三維點(diǎn)云分割為地面點(diǎn)和非地面點(diǎn)，對(duì)地面點(diǎn)采用Delaunay三角剖分，生成三角網(wǎng)數(shù)字地面模型，在三角網(wǎng)中內(nèi)插等值點(diǎn)，追蹤等值線，擬合光滑曲線，生成等高線。作為改進(jìn)，所述步驟十中，參照地面激光掃描儀外業(yè)拍攝的照片，在點(diǎn)云三維場(chǎng)景中人機(jī)交互式采集地物碎部點(diǎn)，線面要素采集時(shí)，對(duì)點(diǎn)云按設(shè)定高程切片，導(dǎo)入到測(cè)圖系統(tǒng)描繪線劃圖。作為改進(jìn)，所述步驟十一中，對(duì)于內(nèi)業(yè)點(diǎn)云不能識(shí)別的地物，進(jìn)行外業(yè)調(diào)繪，采用全站儀和鋼尺、測(cè)距儀結(jié)合對(duì)點(diǎn)云被遮擋區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)測(cè)；根據(jù)補(bǔ)測(cè)調(diào)繪結(jié)果在地形測(cè)繪軟件中進(jìn)一步編輯整理，得到最終地形測(cè)繪成果。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來的有益效果是：(1)效率高：本發(fā)明不采用標(biāo)靶、全站儀，不要求掃描儀對(duì)中整平，儀器安裝在車輛上，測(cè)站轉(zhuǎn)站不必關(guān)閉掃描儀，從而避免了上述四因素的影響，每測(cè)站總耗時(shí)僅3-5分鐘，使得采用地面激光掃描進(jìn)行大比例尺地形測(cè)量的作業(yè)效率提高了數(shù)倍；(2)精度高：由于采用了ICP匹配算法，減小了測(cè)站拼接的累積誤差，又因采用測(cè)區(qū)分塊和測(cè)塊點(diǎn)云整體坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法，進(jìn)一步將誤差降低。經(jīng)檢測(cè)，該方法獲取的點(diǎn)云平面精度優(yōu)于5cm，高程優(yōu)于10cm，基于該點(diǎn)云測(cè)制的地形圖滿足1:500地形圖的精度要求；本發(fā)明在效率和精度上的提升，為地面激光掃描儀在大比例尺地形測(cè)量上的推廣應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。本發(fā)明不適用公共地物點(diǎn)難以選取的樹木密集區(qū)。在不便行車的地方，要將儀器固定在三腳架上，測(cè)站轉(zhuǎn)站需開關(guān)儀器，使得作業(yè)時(shí)間每測(cè)站增加約3分鐘。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖。圖2為點(diǎn)云包圍盒空間劃分示意圖。圖3為點(diǎn)云切片效果圖。圖4為案例測(cè)區(qū)航空攝影正射影像圖及分塊示意圖。圖5為測(cè)塊1坐標(biāo)轉(zhuǎn)換選擇的已測(cè)站心點(diǎn)分布示意圖。圖6為由切片點(diǎn)云到地形線劃圖的成圖過程的效果圖。圖7為本專利測(cè)制的居民地區(qū)域1:500地形圖。圖8為本專利測(cè)制的苗圃和廠房區(qū)域1:500地形圖。圖9為本專利測(cè)制的農(nóng)田區(qū)域1:500地形圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。如圖1所示，一種基于CORS和ICP算法的地面激光掃描儀快速測(cè)量地形的方法，包含以下步驟：步驟一：采用RieGLVZ400地面激光掃描儀，掃描儀自帶有外置相機(jī)，以及連接裝置使GPS天線與掃描儀(含相機(jī))同軸連接；連接后保證兩儀器對(duì)中偏差在mm級(jí)，因兩儀器中心高差較小(一般為20cm左右)，5度以內(nèi)的傾斜造成的兩儀器中心水平投影偏差不足2cm，高度偏差不足1cm，則掃描時(shí)不嚴(yán)格整平(傾斜5度范圍)對(duì)測(cè)量精度影響不大。步驟二：采用小型轎車作為載體，在汽車頂部設(shè)置方便儀器安裝和拆卸的支架，測(cè)量時(shí)，將儀器安裝在支架上。步驟三：選擇如圖4所示典型地帶作為案例實(shí)施區(qū)，外業(yè)掃描作業(yè)時(shí)，車輛熄火靜止，實(shí)施360度掃描，掃描期間車內(nèi)人員不要有較大動(dòng)作，以免影響點(diǎn)云質(zhì)量；外業(yè)采集點(diǎn)云密度設(shè)為4～6cm(距離儀器100m處的點(diǎn)間距)，掃描測(cè)站間的距離不宜大于50m。步驟四：采用了廣州市已有的GZCORS網(wǎng)絡(luò)基準(zhǔn)站，坐標(biāo)系采用廣州地方坐標(biāo)系；在能夠滿足RTK作業(yè)條件的區(qū)域，選擇較平整的地方停車掃描，同步采用GPS-RTK測(cè)量站心大地坐標(biāo)，一測(cè)站內(nèi)網(wǎng)絡(luò)RTK測(cè)量時(shí)間約3-5分鐘，與掃描時(shí)間相當(dāng)。步驟五：內(nèi)業(yè)處理時(shí)，如圖4所示沿道路、河流、圍墻將測(cè)區(qū)按線條進(jìn)行分塊；當(dāng)測(cè)區(qū)作業(yè)面積較大時(shí)，為了減小測(cè)站間配準(zhǔn)的累積誤差，測(cè)區(qū)應(yīng)沿道路、河流劃分為較小測(cè)塊，按照測(cè)塊分別進(jìn)行點(diǎn)云拼接和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。步驟六：各分塊內(nèi)測(cè)站配準(zhǔn)，先選擇一個(gè)視野開闊的測(cè)站，作為固定的基準(zhǔn)測(cè)站，其他測(cè)站兩兩依次配準(zhǔn)，粗配準(zhǔn)選擇不少于4個(gè)公共地物點(diǎn)計(jì)算轉(zhuǎn)換矩陣，在居民地、廠區(qū)選擇房屋角點(diǎn)、路燈頂點(diǎn)，在農(nóng)田、水域采用高壓線塔、電線桿、棚子角點(diǎn)等。粗拼接利用相鄰兩測(cè)站間公共地物點(diǎn)(地物角點(diǎn)、尖銳特征點(diǎn))計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。計(jì)算方法采用七參數(shù)坐標(biāo)變換法。由于點(diǎn)云不存在扭曲和縮放，所以點(diǎn)云坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為剛體變換，縮放因子為1，其他六參數(shù)包括三個(gè)角度轉(zhuǎn)換量(α、β、γ表示沿X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)角)、三個(gè)坐標(biāo)平移量(tx、ty、tz)。點(diǎn)p為目標(biāo)點(diǎn)，q為源坐標(biāo)系點(diǎn)，轉(zhuǎn)換公式如下：p＝Rq+T式1式中R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，T表示平移矩陣。設(shè)兩個(gè)測(cè)站點(diǎn)云集合P＝{pi},Q＝{qi},i＝1,2，…,N，以式2為目標(biāo)函數(shù)采用最小二乘法計(jì)算得到R和T的最優(yōu)解。步驟七：首先按照初始邊長(zhǎng)為1m對(duì)各測(cè)站內(nèi)點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理，設(shè)定方塊平面擬合標(biāo)準(zhǔn)偏差閾值為2cm，方塊內(nèi)最少點(diǎn)個(gè)數(shù)設(shè)為100，立方體塊最小邊設(shè)為20cm，預(yù)處理后的點(diǎn)云采用點(diǎn)到切平面的ICP算法進(jìn)行測(cè)塊內(nèi)多站自動(dòng)精確拼接。點(diǎn)到切平面的ICP算法是Chen和Medioni等人在1992年提出的，為了解決算法效率問題，提高算法精確度，首先對(duì)點(diǎn)云按下列步驟預(yù)處理：1)對(duì)測(cè)站點(diǎn)云包圍盒的空間按某初始邊長(zhǎng)均勻劃分為如圖2所示的立方塊空間；2)遍歷每一個(gè)方塊，將塊空間內(nèi)的點(diǎn)云采用最小二乘法擬合成平面；3)若方塊擬合平面的標(biāo)準(zhǔn)偏差小于閾值，則對(duì)方塊內(nèi)的點(diǎn)云執(zhí)行重心化，簡(jiǎn)化為一個(gè)點(diǎn)，記錄重心坐標(biāo)和所擬合平面的法向量；4)否則，若立方塊內(nèi)的點(diǎn)個(gè)數(shù)大于某設(shè)定值，且塊邊長(zhǎng)大于規(guī)定最小邊長(zhǎng)，則將該立方塊空間繼續(xù)均勻細(xì)分為八個(gè)小立方塊，重復(fù)步驟2；5)全部方塊處理完畢，產(chǎn)生了帶有平面法向量的新點(diǎn)集。對(duì)新點(diǎn)集按照式3所示的目標(biāo)函數(shù)執(zhí)行點(diǎn)到切平面的ICP配準(zhǔn)算法，設(shè)兩測(cè)站新點(diǎn)集P’＝{pi,Npi}，Q’＝{qi,Nqi},i＝1,2，…,N，則目標(biāo)函數(shù)為式中，R’旋轉(zhuǎn)矩陣，T’為平移矩陣，D(p,n)為點(diǎn)p到法向量n對(duì)應(yīng)平面的距離。步驟八：如圖5所示，在某測(cè)塊周邊和中心共選擇了5個(gè)已測(cè)大地坐標(biāo)的站心點(diǎn)，將測(cè)塊點(diǎn)云轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)下；轉(zhuǎn)換后內(nèi)符合精度見下表1。表1內(nèi)符合精度計(jì)算表單位m對(duì)點(diǎn)云的精度檢查，選擇本測(cè)塊內(nèi)的剩余已測(cè)站心點(diǎn)RTK測(cè)量的坐標(biāo)和轉(zhuǎn)換得到坐標(biāo)進(jìn)行比較，點(diǎn)云成果的精度計(jì)算見表2；表2點(diǎn)云精度檢測(cè)計(jì)算表單位m步驟九：采用濾波算法將三維點(diǎn)云分割為地面點(diǎn)和非地面點(diǎn)，對(duì)地面點(diǎn)采用Delaunay三角剖分，生成三角網(wǎng)數(shù)字地面模型，在三角網(wǎng)中內(nèi)插等值點(diǎn)，追蹤等值線，擬合光滑曲線，生成等高線，利用地面點(diǎn)基于等值線追蹤法生成等高線。步驟十：參照掃描儀所拍照片，在三維點(diǎn)云中，通過人機(jī)交互進(jìn)行碎部采集，繪制線劃圖；對(duì)于線面地形要素，如圖3所示對(duì)點(diǎn)云按設(shè)定高程切片，如圖6所示基于切片點(diǎn)云描繪線劃圖。步驟十一：對(duì)于內(nèi)業(yè)點(diǎn)云不能識(shí)別的地物，進(jìn)行外業(yè)調(diào)繪。采用全站儀和鋼尺、測(cè)距儀結(jié)合對(duì)點(diǎn)云被遮擋區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)測(cè)。本案例在EPS2008地形圖測(cè)繪軟件對(duì)地形線劃圖編輯整理，得到最終地形成果，圖7、圖8、圖9為本專利測(cè)量的三測(cè)塊1:500地形圖。對(duì)地形測(cè)繪成果采用現(xiàn)行全站儀測(cè)量方式進(jìn)行點(diǎn)位精度檢查，計(jì)算見表3。對(duì)地物點(diǎn)的間距精度采用外業(yè)鋼尺或測(cè)距儀測(cè)量方式進(jìn)行檢查，計(jì)算結(jié)果見表4。采用全站儀測(cè)量的高程與點(diǎn)云測(cè)的地形圖的高程進(jìn)行比較，計(jì)算結(jié)果見表5；表3地物點(diǎn)坐標(biāo)較差統(tǒng)計(jì)表單位m表4地物間距較差統(tǒng)計(jì)表單位m表4“圖號(hào)”為按照廣州市地形圖圖幅分幅標(biāo)準(zhǔn)的圖幅編號(hào)，表中檢測(cè)位置由字母加數(shù)字構(gòu)成，表示表房屋類型和層數(shù)，比如“A3”即A類房屋三層，w表示圍墻。表5點(diǎn)云測(cè)制的地形圖高程精度檢測(cè)單位m圖7、圖8、圖9為本發(fā)明案例的三測(cè)塊1:500地形圖對(duì)應(yīng)圖4所示塊1、塊2、塊3，合計(jì)面積約0.15平方公里，折合圖幅3幅，采用本發(fā)明以RieGLVZ400掃描儀為例，外業(yè)測(cè)量消耗1.5組日，掃描了110站，測(cè)站間平均距離約30m，外業(yè)調(diào)繪與補(bǔ)測(cè)1組日，內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理和制圖約6工日。表63測(cè)塊詳細(xì)情況表測(cè)塊名面積(km2)主要地物類型塊10.03居民地、水域塊20.05苗圃、廠區(qū)塊30.07苗圃、農(nóng)田合計(jì)0.15與采用現(xiàn)行掃描儀測(cè)量方式相比，外業(yè)效率極大提高，工作強(qiáng)度顯著降低；與傳統(tǒng)全野外測(cè)量模式比較，內(nèi)業(yè)效率略有降低，各測(cè)量模式工作量詳細(xì)情況見表7。表7以3幅1:500地形圖為例各測(cè)量方式工作量比較表注：上述組日為測(cè)量作業(yè)小組(約3人、主要儀器各一臺(tái))工作8小時(shí)。