輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法，包括以下步驟：1、獲取每張航拍照片的拍攝時(shí)間；獲取無(wú)人機(jī)在不同時(shí)間的飛行方位數(shù)據(jù)；獲取巡檢目標(biāo)桿塔的地理方位數(shù)據(jù)；2、根據(jù)每張航拍照片的拍攝時(shí)間，取航跡時(shí)間等于拍攝時(shí)間，查詢(xún)到對(duì)應(yīng)于各航跡時(shí)間無(wú)人機(jī)的飛行方位數(shù)據(jù)，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)；3、利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)和桿塔的地理方位數(shù)據(jù)，兩兩進(jìn)行距離計(jì)算；4、找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的桿塔，將該張航拍照片與該桿塔進(jìn)行匹配，從而實(shí)現(xiàn)所有航拍照片與桿塔的匹配；5、以桿塔號(hào)建立檔案，將所有航拍照片相應(yīng)歸檔。該方法可以實(shí)現(xiàn)航拍照片與桿塔的自動(dòng)匹配。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及電網(wǎng)無(wú)人機(jī)巡檢【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種無(wú)人機(jī)巡檢飛行后的輸電線 路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法。 輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著電網(wǎng)無(wú)人機(jī)巡檢技術(shù)的廣泛應(yīng)用，每次巡檢飛行都會(huì)產(chǎn)生海量的航拍數(shù)據(jù)， 這些航拍數(shù)據(jù)都必須與對(duì)應(yīng)的桿塔進(jìn)行匹配。由于巡檢線路桿塔數(shù)、照片量大且周邊地形 地貌、設(shè)備外觀都相似，給人工篩選造成很大的困難。
[0003] 目前，航拍處理工作都必須請(qǐng)熟悉周邊桿塔地形的人工巡檢人員、航拍操作人員 共同參與照片識(shí)別工作才能勉強(qiáng)完成桿塔設(shè)備與照片的整理篩選工作，不僅篩選難度大， 識(shí)別效率低下，而且由于受航拍角度、光線問(wèn)題影響，容易發(fā)生識(shí)別誤差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法，該方法可以實(shí)現(xiàn)航 拍照片與桿塔的自動(dòng)匹配。
[0005] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法，包 括以下步驟： 步驟S1 :獲取每張航拍照片的拍攝時(shí)間，并用每張航拍照片及其對(duì)應(yīng)的拍攝時(shí)間組成 照片數(shù)據(jù)；從無(wú)人機(jī)飛行航跡數(shù)據(jù)中獲取無(wú)人機(jī)在不同時(shí)間的飛行方位數(shù)據(jù)，并用每個(gè)飛 行方位數(shù)據(jù)及其對(duì)應(yīng)的航跡時(shí)間組成航跡數(shù)據(jù)；獲取巡檢目標(biāo)桿塔的地理方位數(shù)據(jù)，并用 桿塔號(hào)及其對(duì)應(yīng)的地理方位數(shù)據(jù)組成桿塔數(shù)據(jù)； 步驟S2 :根據(jù)每張航拍照片的拍攝時(shí)間，取航跡時(shí)間等于拍攝時(shí)間，查詢(xún)到對(duì)應(yīng)于各 航跡時(shí)間無(wú)人機(jī)的飛行方位數(shù)據(jù)，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)； 步驟S3 :利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)和桿塔的地理方位數(shù)據(jù)，兩兩進(jìn) 行距離計(jì)算； 步驟S4 :找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的桿塔，將該張航拍照片與該桿塔進(jìn) 行匹配，從而實(shí)現(xiàn)所有航拍照片與桿塔的匹配； 步驟S5 :以桿塔號(hào)建立檔案，將所有航拍照片相應(yīng)歸檔。
[0006] 本發(fā)明的有益效果是提供了一種輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法，該方法克服了 單靠人工篩選難度大，容易出現(xiàn)誤差的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了航拍照片與桿塔的自動(dòng)匹配。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0008] 下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0009] 巡檢完成后，需要將航拍照片進(jìn)行整理歸檔，基于照片數(shù)量與桿塔匹配的難度比 較大，為了降低人工篩選的難度，提出本發(fā)明的輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法。主要發(fā)明 思路如下： 每張照片拍攝完畢后都會(huì)產(chǎn)生一個(gè)拍攝時(shí)間的屬性，根據(jù)這個(gè)拍攝時(shí)間去查詢(xún)飛行航 跡對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)所處的地理數(shù)據(jù)，如經(jīng)度、緯度等，再根據(jù)單張照片匹配的地理數(shù)據(jù)與所有桿 塔所處的地理位置進(jìn)行計(jì)算，最后得出距離最近的桿塔。然后將這張照片匹配給該桿塔。 [0010] 篩選完畢后產(chǎn)生以桿塔號(hào)為文件名的文件夾，并將相關(guān)照片歸檔到對(duì)應(yīng)文件夾 下。
[0011] 本發(fā)明輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法，如圖1所示，包括以下步驟： 步驟S1 :獲取每張航拍照片的拍攝時(shí)間，并用每張航拍照片及其對(duì)應(yīng)的拍攝時(shí)間組成 照片數(shù)據(jù)；從無(wú)人機(jī)飛行航跡數(shù)據(jù)中獲取無(wú)人機(jī)在不同時(shí)間的飛行方位數(shù)據(jù)，并用每個(gè)飛 行方位數(shù)據(jù)及其對(duì)應(yīng)的航跡時(shí)間組成航跡數(shù)據(jù)；獲取巡檢目標(biāo)桿塔的地理方位數(shù)據(jù)，并用 桿塔號(hào)及其對(duì)應(yīng)的地理方位數(shù)據(jù)組成桿塔數(shù)據(jù)； 步驟S2 :根據(jù)每張航拍照片的拍攝時(shí)間，取航跡時(shí)間等于拍攝時(shí)間，查詢(xún)到對(duì)應(yīng)于各 航跡時(shí)間無(wú)人機(jī)的飛行方位數(shù)據(jù)，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)； 步驟S3 :利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)和桿塔的地理方位數(shù)據(jù)，兩兩進(jìn) 行距離計(jì)算； 步驟S4 :找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的桿塔，將該張航拍照片與該桿塔進(jìn) 行匹配，從而實(shí)現(xiàn)所有航拍照片與桿塔的匹配； 步驟S5 :以桿塔號(hào)建立檔案，將所有航拍照片相應(yīng)歸檔。
[0012] 以上是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明技術(shù)方案所作的改變，所產(chǎn)生的功能作 用未超出本發(fā)明技術(shù)方案的范圍時(shí)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種輸電線路巡檢圖像自動(dòng)匹配方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1 :獲取每張航拍照片的拍攝時(shí)間，并用每張航拍照片及其對(duì)應(yīng)的拍攝時(shí)間組成 照片數(shù)據(jù)；從無(wú)人機(jī)飛行航跡數(shù)據(jù)中獲取無(wú)人機(jī)在不同時(shí)間的飛行方位數(shù)據(jù)，并用每個(gè)飛 行方位數(shù)據(jù)及其對(duì)應(yīng)的航跡時(shí)間組成航跡數(shù)據(jù)；獲取巡檢目標(biāo)桿塔的地理方位數(shù)據(jù)，并用 桿塔號(hào)及其對(duì)應(yīng)的地理方位數(shù)據(jù)組成桿塔數(shù)據(jù)； 步驟S2 :根據(jù)每張航拍照片的拍攝時(shí)間，取航跡時(shí)間等于拍攝時(shí)間，查詢(xún)到對(duì)應(yīng)于各 航跡時(shí)間無(wú)人機(jī)的飛行方位數(shù)據(jù)，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)； 步驟S3 :利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數(shù)據(jù)和桿塔的地理方位數(shù)據(jù)，兩兩進(jìn) 行距離計(jì)算； 步驟S4 :找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的桿塔，將該張航拍照片與該桿塔進(jìn) 行匹配，從而實(shí)現(xiàn)所有航拍照片與桿塔的匹配； 步驟S5 :以桿塔號(hào)建立檔案，將所有航拍照片相應(yīng)歸檔。
【文檔編號(hào)】G01C11/04GK104101332SQ201410343740
【公開(kāi)日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年7月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月19日
【發(fā)明者】林韓, 詹仁俊, 湯明文, 戴禮豪, 林朝輝, 王力群, 張貞純 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司, 國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司福州供電公司, 廈門(mén)億力吉奧信息科技有限公司, 福州振源科技開(kāi)發(fā)有限公司