定位紅外熱源的裝置、系統(tǒng)及其方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種定位紅外熱源的裝置，包括：定位參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小孔位置及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)；定位處理模塊，用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中心位置和/或邊界寬度。本發(fā)明通過光柵位置及紅外熱釋傳感器的位置信息生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，并根據(jù)定位參數(shù)，確定紅外熱源的位置，簡化了定位紅外熱源的算法及空間結(jié)構(gòu)，從而降低定位紅外熱源的算法復(fù)雜性及空間復(fù)雜性。
【專利說明】定位紅外熱源的裝置、系統(tǒng)及其方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及空間定位【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種定位紅外熱源的裝置、系統(tǒng)及其 方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 紅外熱源是溫度范圍在（絕對〇°C - 1725°C )的物體。它們都能產(chǎn)生熱輻射且光 譜集中在紅外光區(qū)域，其紅外波長只與該物體的溫度相關(guān)。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，為了定位紅外熱的位置，通常的解決方案是依靠基于圖像采集設(shè)備 的人臉跟蹤技術(shù)，即為：首先利用計算機分析靜態(tài)圖片或視頻序列，從中找出人臉并輸出人 臉的數(shù)目、位置及其大小等有效信息；然后在檢測到人臉的前提下，在后續(xù)幀中繼續(xù)捕獲人 臉的位置及其大小等信息。目前常見的基于圖像采集設(shè)備的人臉跟蹤技術(shù)大致可分為如下 4大類：基于模型跟蹤，基于運動信息跟蹤，基于人臉局部特征跟蹤和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤。
[0004] 發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，無論使用哪種人臉追蹤技術(shù)其算法復(fù)雜性和 空間復(fù)雜性均特別高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種定位紅外熱源的裝置及其方法，能夠降低 定位紅外熱源的算法復(fù)雜性及空間復(fù)雜性。
[0006] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種定位紅外熱源的裝置，包括：
[0007] 定位參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小孔位置 及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位紅外熱源位置的 參數(shù)；
[0008] 定位處理模塊，用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中 心位置和/或邊界寬度。
[0009] 其中，所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，包括：
[0010] 所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的 點集QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集QL。
[0011] 其中，所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過所述光柵各個小孔左邊界的直線由所述 光柵各小孔的左邊界位置及探測到經(jīng)過所述光柵各小孔的左邊界的紅外光的紅外熱釋傳 感器位置確定，所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過所述光柵各個小孔右邊界的直線由光柵 各小孔的右邊界位置及探測到經(jīng)過所述光柵各小孔的右邊界的紅外光的紅外熱釋傳感器 位置確定。
[0012] 可選地，所述定位處理模塊，具體包括：
[0013] 定位參數(shù)修正子模塊，用于從所述點集QR及所述點集QL中分別剔除明顯偏離點 集中心點0R及0L的無效點，和/或，
[0014] 中心點位置定位子模塊，用于根據(jù)所述點集QR及所述點集QL分別確定所述點集 QR中心點OR及所述點集QL的中心點0L，并根據(jù)所所述OR及所述0L確定所述紅外熱源的 中心點位置，和/或，
[0015] 邊界寬度確定子模塊，用于根據(jù)所述0R及所述0L確定紅外熱源的邊界寬度。
[0016] 可選地，所述定位處理模塊還包括：
[0017] 最近探測距離確定子模塊，用于根據(jù)所述紅外熱源的邊界寬度、光柵小孔間隔、以 及光柵與紅外熱釋傳感器陣列距離確定所述紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探測 距離。
[0018] 可選地，所述裝置還包括：
[0019] 定位誤差計算模塊，用于計算紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤差。
[0020] 本發(fā)明提供一種定位紅外熱源的系統(tǒng)，包括：
[0021] 光柵，包括不透光板及多個小孔，用于將紅外熱源所輻射的紅外光通過所述小孔 投射到紅外熱釋傳感器陣列；
[0022] 紅外熱釋傳感器陣列，包括多個紅外熱釋傳感器，用于探測經(jīng)所述光柵投射的所 述紅外熱源所輻射的紅外光；
[0023] 定位處理裝置，用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的所述光柵小孔位置 及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定所述紅外熱源的中心 位置和/或邊界寬度。
[0024] 其中，紅外熱釋傳感器陣列由多個紅外熱釋傳感器緊密排列構(gòu)成，且所述紅外熱 釋傳感器陣列長度與所述光柵長度相等。
[0025] 可選地，所述定位處理裝置包括：
[0026] 位置信息接收模塊，用于接收所述光柵及所述紅外熱釋傳感器陣列的位置信息；
[0027] 定位參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳 感器輸出的檢測信號確定探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，并 根據(jù)接收的所述光柵及紅外熱釋傳感器陣列的位置信息、投射所述紅外熱源所輻射的紅外 光的所述光柵小孔位置以及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的所述紅外熱釋傳感器 位置，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)；
[0028] 定位處理模塊，用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中 心位置和/或邊界寬度。
[0029] 可選地，所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，包括：
[0030] 紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的點集 QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集QL，
[0031] 根據(jù)所述點集QR及點集QL分別確定的點集QR中心點0R及QL的中心點0L。
[0032] 可選地，所述定位處理模塊包括：
[0033] 定位參數(shù)修正子模塊，用于從所述點集QR及所述點集QL中分別剔除明顯偏離點 集中心點0R及0L的無效點，和/或，
[0034] 中心點位置定位子模塊，用于根據(jù)所述0R及所述0L確定紅外熱源的中心點位置， 和/或，
[0035] 邊界寬度確定子模塊，用于根據(jù)所述0R及所述0L確定紅外熱源的邊界寬度。
[0036] 可選地，所述定位處理模塊還包括：
[0037] 最近探測距離確定子模塊，用于根據(jù)所述紅外熱源的邊界寬度、光柵與紅外熱釋 傳感器陣列距離及光柵小孔間隔確定所述紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探測距 離。
[0038] 可選地，所述定位處理裝置，還包括：
[0039] 定位誤差計算模塊，用于計算所述紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤 差。
[0040] 可選地，所述定位處理裝置，還包括：
[0041] 定位結(jié)果輸出模塊，用于輸出所述紅外熱源的中心點位置、紅外熱源的邊界寬度、 紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探測距離、和/或紅外熱源時的定位誤差。
[0042] 本發(fā)明提供一種定位紅外熱源的方法，包括：
[0043] 根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小孔位置及探測到所述紅外熱源 所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，
[0044] 根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中心位置和/或邊界寬 度。
[0045] 其中，所述生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，具體包括：
[0046] 由光柵各小孔的左邊界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的左邊界的紅外光的紅外 熱釋傳感器位置確定所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔左邊界的直線，
[0047] 由光柵各小孔的右邊界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的右邊界的紅外光的紅外 熱釋傳感器位置確定所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔右邊界的直線，
[0048] 生成紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的 點集QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集QL。
[0049] 所述根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中心位置和/或邊 界寬度，具體包括：
[0050] 根據(jù)點集QR及點集QL分別確定點集QR中心點0R及QL的中心點0L，并根據(jù)0R 及0L確定紅外熱源的中心點位置和/或邊界寬度。
[0051] 可選地，所述生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，還包括：
[0052] 用于從點集QR剔除明顯偏離點集中心0R的無效點及從點集QL剔除明顯偏離點 集中心QL中的無效點。
[0053] 可選地，所述方法，還包括：
[0054] 根據(jù)所述紅外熱源的邊界寬度、光柵與紅外熱釋傳感器陣列距離及光柵小孔間隔 確定所述紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探測距離。
[0055] 可選地，所述方法，還包括：
[0056] 計算紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤差。
[0057] 在本發(fā)明實施例中，通過光柵位置及紅外熱釋傳感器的位置信息生成定位紅外熱 源位置的參數(shù)，并根據(jù)定位參數(shù)，確定紅外熱源的位置，簡化了定位紅外熱源的算法及空間 結(jié)構(gòu)，從而降低定位紅外熱源的算法復(fù)雜性及空間復(fù)雜性，進一步地，在本發(fā)明實施例 中，通過剔除明顯偏離點集中心的無效點，有效地提升了定位紅外熱源的算法的精確度，通 過定位誤差計算，進一步提升了定位紅外熱源的算法的有效性，方便用戶確定紅外熱源的 位置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0058] 圖1是本發(fā)明實施例定位紅外熱源的裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0059] 圖2是本發(fā)明實施例定位紅外熱源的裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0060] 圖3是本發(fā)明實施例的定位紅外熱源的系統(tǒng)模型示意圖；
[0061] 圖4是本發(fā)明實施例的定位紅外熱源的方法流程示意圖；
[0062] 圖5是紅外熱源為點模型時的定位紅外熱源的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0063] 圖6是紅外熱源為圓模型時的定位紅外熱源的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0064] 圖7是紅外熱源為不規(guī)則橢圓模型時的定位紅外熱源的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0065] 圖8是紅外熱源與定位系統(tǒng)之間距離為最近探測距離時的原理示意圖；
[0066] 圖9是計算定位誤差的原理示意圖。

【具體實施方式】
[0067] 下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細(xì)說明。
[0068] 需要說明的是，如果不沖突，本發(fā)明實施例以及實施例中的各個特征可以相互結(jié) 合，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。另外，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況 下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0069] 為便于理解本發(fā)明實施例，首先，對本發(fā)明實施例中的熱釋電紅外傳感器原理及 小孔成像原理進行簡單說明。
[0070] 熱釋電紅外傳感器原理：熱釋電紅外傳感器（PIR SENSOR)是主要是由一種高熱 電系數(shù)的材料制成的高靈敏度探測組件，它能以非接觸形式檢測出接收到的紅外線能量的 變化，并將其轉(zhuǎn)換成電壓信號輸出。
[0071] 當(dāng)紅外線照射到傳感器探測組件上后，因熱釋電效應(yīng)將向外釋放電荷，探測組件 將紅外輻射轉(zhuǎn)變成微弱的電壓信號，經(jīng)裝在傳感器內(nèi)的場效應(yīng)管放大后向外輸出，后續(xù)電 路經(jīng)檢測處理后就能產(chǎn)生控制信號。
[0072] 在每個傳感器內(nèi)裝入兩個探測組件，并將兩個探測組件以反極性串聯(lián)，以抑制由 于自身溫度升高而產(chǎn)生的干擾。在環(huán)境背景輻射時，傳感器內(nèi)包含的兩個反極性串聯(lián)的熱 釋電元產(chǎn)生釋電效應(yīng)相互抵消，傳感器無信號輸出；在有紅外輻射時，紅外輻射通過部分鏡 面聚焦，并被熱釋探測組件接收，由于兩片熱釋電元接收到的熱量不同，熱釋電也不同，不 能抵消，于是輸出檢測信號。
[0073] 探測組件的波長靈敏度在0. 2 - 20um范圍內(nèi)幾乎穩(wěn)定不變，適合于紅外輻射波 長為該范圍的紅外熱源的探測，還可以通過加裝指定范圍波長的濾波片對其它波長的紅外 線由濾光片予以吸收，這樣便形成了一種專門用作探測輻射指定波長的紅外熱源的紅外線 傳感器。
[0074] 小孔成像原理：用一個帶有小孔的板遮擋在屏幕與物之間，屏幕上就會形成物的 倒像，我們把這樣的現(xiàn)象叫針孔成像。前后移動中間的板，像的大小也會隨之發(fā)生變化，這 種現(xiàn)象反映了光線直線傳播的性質(zhì)。針孔成像是光線直線前進造成。當(dāng)孔隙過大時，屏幕 上的影像會變模糊。光在經(jīng)過針孔后，在屏幕上所形成的像稱為實像，且上下顛倒、左右相 反。
[0075] 圖1為本發(fā)明實施例定位紅外熱源的裝置結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該裝置包括：
[0076] 定位參數(shù)生成模塊101，用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小 孔位置及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位紅外熱源 位置的參數(shù)；
[0077] 定位處理模塊102,用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的 中心位置和/或邊界寬度。
[0078] 在本發(fā)明實施例中，定位紅外熱源位置的參數(shù)包括：紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng) 過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的點集QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集 QL，其中，紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔左邊界的直線由光柵各小孔的左邊 界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的左邊界的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定，紅外熱源 所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔右邊界的直線由光柵各小孔的右邊界位置及探測到經(jīng) 過光柵各小孔的右邊界的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定。
[0079] 圖2為本發(fā)明實施例定位紅外熱源的裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，該裝置 包括：
[0080] 定位參數(shù)生成模塊201，用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小 孔位置及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位紅外熱源 位置的參數(shù)；
[0081] 定位處理模塊202,用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的 中心位置和/或邊界寬度。在本發(fā)明實施例中，定位處理模塊202進一步包括：
[0082] 定位參數(shù)修正子模塊2021，用于從點集QR及QL中剔除明顯偏離點集中心的無 效點，其中，無效點即點集中明顯偏離點集中心的點；剔除明顯偏離點集中心的無效點具體 包括：從點集QR剔除明顯偏離點集中心0R的無效點及從點集QL剔除明顯偏離點集中心 QL中的無效點。和/或，
[0083] 中心點位置定位子模塊2022，用于根據(jù)點集QR及點集QL分別確定點集QR中心 點0R及QL的中心點0L，并根據(jù)0R及0L確定紅外熱源的中心點位置。和/或，
[0084] 邊界寬度確定子模塊2023,用于根據(jù)0R及0L確定紅外熱源的邊界寬度。和/或，
[0085] 最近探測距離確定子模塊2024,用于根據(jù)所述紅外熱源的邊界寬度、光柵與紅外 熱釋傳感器陣列距離及光柵小孔間隔確定所述紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探 測距離。
[0086] 在本發(fā)明實施例中，定位紅外熱源的裝置還包括：
[0087] 定位誤差計算模塊203,用于計算紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤 差。
[0088] 在本發(fā)明實施例中，通過光柵位置及紅外熱釋傳感器的位置信息生成定位紅外熱 源位置的參數(shù)，并根據(jù)定位參數(shù)，確定紅外熱源的位置，簡化了定位紅外熱源的算法及空間 結(jié)構(gòu)，從而降低定位紅外熱源的算法復(fù)雜性及空間復(fù)雜性。
[0089] 進一步地，在本發(fā)明實施例中，通過剔除明顯偏離點集中心的無效點，有效地提升 了定位紅外熱源的算法的精確度。
[0090] 進一步地，在本發(fā)實施例中，通過定位誤差計算，進一步提升了定位紅外熱源的算 法的有效性，方便用戶確定紅外熱源的位置。
[0091] 圖3為本發(fā)明實施例的定位紅外熱源的系統(tǒng)模型示意圖，如圖3所示，該定位紅外 熱源的系統(tǒng)包括：
[0092] 光柵301，包括不透光板及多個透光小孔，用于將紅外熱源所輻射的紅外光通過所 述小孔投射到紅外熱釋傳感器陣列；其中，多個透光小孔寬度相等、多個小孔等間距分布， 且所述多個小孔上覆蓋紅外濾波片。其中，由于不同目標(biāo)源的紅外主波長有差異，為了更好 地定位目標(biāo)源，紅外濾波片的可通過的波長范圍應(yīng)該與目標(biāo)源的紅外主波長進行匹配。
[0093] 紅外熱釋傳感器陣列302,包括多個紅外熱釋傳感器，用于探測經(jīng)所述光柵投射 的所述紅外熱源所輻射的紅外光，其中，紅外熱釋傳感器陣列302可以由緊密排列成直線 的被動式紅外傳感器，例如PIR傳感器。
[0094] 定位處理裝置303,用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小孔位置 及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定所述紅外熱源的中心 位置和/或邊界寬度。
[0095] 在本發(fā)明實施例中，定位處理裝置303包括：
[0096] 位置信息接收模塊，用于接收光柵及紅外熱釋傳感器陣列的位置信息；
[0097] 定位參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳 感器輸出的檢測信號確定探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，并 根據(jù)接收的光柵及紅外熱釋傳感器陣列的位置信息、投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的 光柵小孔位置以及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，以生成定 位紅外熱源位置的參數(shù)；
[0098] 定位處理模塊，用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中 心位置和/或邊界寬度；
[0099] 定位誤差計算模塊，用于計算紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤差；
[0100] 定位結(jié)果輸出模塊，用于輸出所述紅外熱源的中心點位置、紅外熱源的邊界寬度、 紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探測距離、和/或紅外熱源時的定位誤差。
[0101] 在本發(fā)明實施例中，光柵及紅外熱釋傳感器陣列的位置信息，可以包括：
[0102] 光柵長度：dGapLength ;
[0103] 小孔個數(shù)：iGapNo;
[0104] 小孔寬度：dGapWidth ;
[0105] 小孔之間間距：dGapDis ;
[0106] 左側(cè)起第一個小孔與光柵最左端距離：dGapLeftStart ;
[0107] 傳感器陣列長度：dIRLength，與光柵長度相等（dIRLength = dGapLength);
[0108] 傳感器陣列：ilR [l*iIRN]的一維線性陣列；
[0109] 傳感器寬度：dIRSensorWidth ;
[0110] 傳感器狀態(tài)：1311^6118〇6七3七6[；[11^]，其中1：；1016為接收到紅外線狀態(tài)汀3186為未 接收到紅外線狀態(tài)；
[0111] 傳感器最大檢測距離：dIRDiscoverMax ;
[0112] 傳感器陣列與光柵放置距離：dGapIRDis ;
[0113] 在本發(fā)明實施例中，定位紅外熱源位置的參數(shù)，包括：紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng) 過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的點集QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集 QL，并根據(jù)點集QR及點集QL分別確定點集QR中心點OR及QL的中心點0L，其中，紅外熱源 所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔左邊界的直線由光柵各小孔的左邊界位置及探測到經(jīng) 過光柵各小孔的左邊界的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定，紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng) 過光柵各個小孔右邊界的直線由光柵各小孔的右邊界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的右 邊界的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定，紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位 置通過探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器輸出的檢測信號確定。
[0114] 比如，如圖3中所示，當(dāng)紅外熱源在探測范圍內(nèi)活動時，保存當(dāng)前時刻每個PIR信 號狀態(tài)到bIRState[i]數(shù)組，其中，bIRState[i] = = true表示iIR[i]信號輸出為高電 平，bIRState[i] == false表示iIR[i]信號輸出為低電平；則，根據(jù)bIRState狀態(tài)， PIR陣列可按如下方式分組：
[0115] 相鄰PIR信號狀態(tài)連續(xù)為高電平狀態(tài)的分為一組；
[0116] 相鄰PIR信號狀態(tài)連續(xù)為低電平狀態(tài)的分為一組；
[0117] 由此，可以得到iGapNo組連續(xù)為高電平狀態(tài)的PIR數(shù)組，并保存到iHIR[iGapNo] [2]數(shù)組；
[0118] 其中iHIR[i] [0]代表第i組中PIR序號最小值的坐標(biāo)，iHIR[i] [1]代表第i組中 PIR序號最大值的坐標(biāo)，即iHIR[i] [0]為對應(yīng)第i個小孔左邊界點所投射的紅外線被PIR 檢測到的最左側(cè)點位置，iHIR[i] [1]為對應(yīng)第i個小孔右邊界點所投射的紅外線被PIR 檢測到的最右側(cè)點位置。則根據(jù)小孔坐標(biāo)及其連續(xù)為高電平狀態(tài)的PIR數(shù)組，可以確定紅 外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔的直線數(shù)組iBodyLine [iGapNo] [2]，其中， iBodyLine[iGapNo] [0]為所述紅外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔左邊界的直線， t匕如，iBodyLine [i] [0]，iBodyLine [j] [0]，iBodyLine [k] [0]， iBodyLine [iGapNo] [1]為 所述紅外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔右邊界的直線，比如，iBodyLine [i] [1], iBodyLine [j] [1]，iBodyLine [k] [1]，其中，紅外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵第i個小孔 左邊界的直線iBodyLine [i] [0]由第i個小孔的左邊界點及探測到該紅外線的紅外熱釋傳 感器陣列中的最左側(cè)紅外熱釋傳感器位置確定。紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵第i個 小孔右邊界的直線iBodyLine[i] [1]由第i個小孔的右邊界點及探測到該紅外線的紅外熱 釋傳感器陣列中的最右側(cè)紅外熱釋傳感器位置確定。
[0119] 在本發(fā)明實施例中，定位處理裝置中的定位處理模塊具體組成請參照圖2，在此不 再贅述。
[0120] 在本發(fā)明實施例中，定位處理裝置可以為計算機，其中的位置信息接收模塊可以 接收用戶通過鍵盤、鼠標(biāo)或觸摸輸入的光柵及紅外熱釋傳感器陣列的位置信息，定位參數(shù) 生成模塊、定位處理模塊、定位誤差計算模塊可以為具備數(shù)據(jù)處理功能的中央處理單元或 微處理器，定位結(jié)果輸出模塊可以為屏幕顯示器或者聲音輸出設(shè)備。
[0121] 在本發(fā)明實施例中，紅外熱源定位系統(tǒng)由定位處理裝置根據(jù)光柵位置及紅外熱釋 傳感器的位置信息生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，并根據(jù)定位參數(shù)，確定紅外熱源的位置， 簡化了定位紅外熱源的算法及空間結(jié)構(gòu)，從而降低定位紅外熱源的算法復(fù)雜性及空間復(fù)雜 性。
[0122] 進一步地，在本發(fā)明實施例中，通過剔除明顯偏離點集中心的無效點，有效地提升 了定位紅外熱源的算法的精確度。
[0123] 進一步地，在本發(fā)實施例中，通過定位誤差計算，進一步提升了定位紅外熱源的算 法的有效性，方便用戶確定紅外熱源的位置。圖4為本發(fā)明實施例的定位紅外熱源的方法 流程示意圖，如圖4所示，所述方法包括：
[0124] S401，根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小孔位置及探測到所述紅外 熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，
[0125] S402,根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中心位置和/或 邊界覽度。
[0126] 在本發(fā)明實施例中，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，具體包括：
[0127] 由光柵各小孔的左邊界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的左邊界的紅外光的紅外 熱釋傳感器位置確定所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔左邊界的直線，
[0128] 由光柵各小孔的右邊界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的右邊界的紅外光的紅外 熱釋傳感器位置確定所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔右邊界的直線，
[0129] 生成紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的 點集QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集QL。
[0130] 在本發(fā)明實施例中，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，還包括：
[0131] 從點集QR及QL中剔除明顯偏離點集中心的無效點。
[0132] 在本發(fā)明實施例中，根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中 心位置和/或邊界寬度，具體包括：
[0133] 根據(jù)點集QR及點集QL分別確定點集QR中心點0R及QL的中心點0L，并根據(jù)0R 及0L確定紅外熱源的中心點位置和/或邊界寬度。
[0134] 在本發(fā)明實施例中，所述方法，還包括：
[0135] 根據(jù)所述紅外熱源的邊界寬度、光柵與紅外熱釋傳感器陣列距離及光柵小孔間隔 確定所述紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探測距離，和/或，
[0136] 計算紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤差。
[0137] 下面結(jié)合具體實施例及上述定位系統(tǒng)實施例中光柵及紅外熱釋傳感器陣列的位 置信息，對上述定位紅外熱源的裝置、系統(tǒng)及方法進行詳細(xì)闡述。
[0138] 1、建坐標(biāo)系：
[0139] 定義傳感器陣列的最左端為坐標(biāo)原點，自傳感器陣列左側(cè)指向傳感器陣列右側(cè)為 X軸，自坐標(biāo)原點，沿傳感器陣列法線指向光柵為Y軸；
[0140] 2.初始化PIR陣列坐標(biāo)：
[0141] iIR[i]. X = dIRSensorffidth * (i - 1);
[0142] iIR[i]. y = 0 ；
[0143] 其中 i e {1， IRNo}；
[0144] 3.初始化小孔坐標(biāo)：
[0145] 定義PGapL[iGapNo]代表小孔左端點數(shù)組，PGapR[iGapNo]代表小孔右端點數(shù)組；
[0146] PGapL [ i ] . x = (i - 1) * (dGapff i dth + dGapDis) + dGapLeftStart ；
[0147] PGapL[i].y = dGapIRDis ；
[0148] PGapR[i]. x = (i - 1) * (dGapffidth + dGapDis) + dGapLeftStart + dGapffidth ；
[0149] PGapR[i].y = dGapIRDis ；
[0150] 其中 i e {1，iGapNo};
[0151] 4.分組PIR陣列；
[0152] 當(dāng)紅外熱源在探測范圍內(nèi)活動時，保存當(dāng)前時刻每個PIR信號狀態(tài)到 bIRState [i]數(shù)組；
[0153] bIRState[i] = = true表示iIR[i]信號輸出為高電平；
[0154] bIRState[i] = = false 表示 iIR[i]信號輸出為低電平；
[0155] 根據(jù)bIRState狀態(tài)，PIR陣列可按如下方式分組：
[0156] 相鄰PIR信號狀態(tài)連續(xù)為高電平狀態(tài)的分為一組；
[0157] 相鄰PIR信號狀態(tài)連續(xù)為低電平狀態(tài)的分為一組；
[0158] 則可以得到iGapNo組連續(xù)為高電平狀態(tài)的PIR數(shù)組，并保存到iHIR[iGapNo] [2] 數(shù)組；
[0159] 其中iHIR[i][0]代表第i組中PIR序號最小值的坐標(biāo)，iHIR[i] [1]代表第i組 中PIR序號最大值的坐標(biāo)，即iHIR[i] [0]為對應(yīng)第i個小孔左邊界點所投射的紅外線被 PIR檢測到的最左側(cè)點位置，iHIR[i] [1]為對應(yīng)第i個小孔右邊界點所投射的紅外線被PIR 檢測到的最右側(cè)點位置。
[0160] 在本發(fā)明實施例中，則根據(jù)小孔坐標(biāo)及其連續(xù)為高電平狀態(tài)的PIR數(shù)組，可以確 定紅外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔的直線數(shù)組iBodyLine [iGapNo] [2]，其 中，iBodyLine [iGapNo] [0]為所述紅外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔左邊界的直 線，iBodyLine[ iGapNo] [1]為所述紅外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔右邊界 的直線。比如，iBodyLine[i][0]為所述紅外熱源所福射的紅外光經(jīng)過光柵第i個小孔左 邊界的直線，iBodyLine[i] [1]為所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵第i個小孔右 邊界的直線。
[0161] 在本發(fā)明實施例中，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，包括：通過計算數(shù) 組iBodyLine [iGapNo] [0]兩兩線段之間的交點，并保存到點集QR ; 計算數(shù)組 iB〇dyLine[iGapN0] [1]兩兩線段之間的交點，并保存到點集QL ;S卩：QL{P1，P2,…，PN}， QR{P1，P2, ···，PN}，其中 N = iGapNo (iGapNo - 1)/2 ;
[0162] 在本發(fā)明實施例中，從點集QL中剔除明顯偏離點集中心點0L的無效點，具體包括 以下步驟：
[0163] 1、計算點集 QL的中心點 0,0 L= (P1+P2+. . .+PN) /N ；
[0164] 2、計算點0L到點集QL中每個點的距離L，并保存到數(shù)組L[N];
[0165] 3、找到數(shù)組L[N]中的最大值L _max ；
[0166] 4、從L[N]中去除掉L _max,計算數(shù)組L[N - 1]的平均值L _mean ；
[0167] 5、如果L _ max - L _ mean < L _ mean,則點集QL中的數(shù)據(jù)全部有效； 結(jié)束；如果L _ max - L _ mean > L _mean,貝U與最大值L _ max相關(guān)的點為無效 點，從QL中剔除，重復(fù)1 - 5步驟，直到數(shù)據(jù)全部有效。
[0168] 同理，從點集QR中剔除明顯偏離點集中心點0R的無效點可以參照上述步驟。
[0169] 下面結(jié)合具體的紅外熱源模型闡述定位紅外熱源的具體算法。
[0170] 圖5為紅外熱源為點模型時的定位紅外熱源的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，包 括：光柵501，紅外熱釋傳感器陣列502,點紅外熱源503。
[0171] 當(dāng)紅外熱源為點模型時：
[0172] 計算點集QL的中心點0L = BodyLeft ;
[0173] 計算點集QR的中心點OR = BodyRight ;
[0174] 已知，紅外熱源邊界寬度iBodyWidth = 0;
[0175] 得到紅外熱源中心位置 iBodyPoint = (BodyLeft+ BodyRight)/2 ；
[0176] 理論上 iBodyPoint = 0L = OR ;
[0177] 圖6為紅外熱源為圓模型時的定位紅外熱源的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，包 括：光柵601，紅外熱釋傳感器陣列602,圓紅外熱源603。
[0178] 當(dāng)紅外熱源為圓模型時：
[0179] 已知iBodyLine[iGapNo] [2]數(shù)組中的每一條線都和該圓模型相切；
[0180] 取直線數(shù)組iBodyLine[iGapNo] [2]中任意三條線組成三角形Λ [i](共N組）。
[0181] 第一條線：iBodyLine[i] [0];
[0182] 第二條線：iBodyLine[j] [1];
[0183] 第三條線：iBodyLine [k] [0]或者 iBodyLine [k] [1];
[0184] 三角形Λ [i]的內(nèi)切圓0[i]即為該圓模型；
[0185] 得到內(nèi)切圓0[i]的圓心o[i]，直徑l[i];
[0186] 則：
[0187] 紅外熱源邊界寬度 iBodyWidth = (1[1]+ 1 [2] + ... + 1[N])/N ；
[0188] 紅外熱源中心位置 iBodyPoint = (0[1]+ 0[2] + . . . + 〇[N])/N ；
[0189] 圖7為紅外熱源為不規(guī)則橢圓模型時的定位紅外熱源的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7 所示，包括：光柵5701，紅外熱釋傳感器陣列702,橢圓紅外熱源703。
[0190] 當(dāng)紅外熱源為不規(guī)則橢圓模型時，
[0191] 計算點集QL的最優(yōu)點0L ;
[0192] 點集的最優(yōu)點定義為點0L到直線數(shù)組iB〇dyLine[iGapN0] [0]距離的平方和最 小。
[0193] 直線數(shù)組iBodyLine [iGapNo] [0]可表示如下：
[0194] iBodyLine [1] [0] zafX+bi = Y ;
[0195] iBodyLine [2] [0] :a2*X+b2 = Y ;
[0196]
[0197] iBodyLine [η] [0] :an*X+n = Y ;
[0198] iBodyLine [iGapNo] [0] ：aiGapNo*X+biGapNo = Y ；
[0199] 其中X，Y為未知量；即：
[0200] Y-a^X = bi ；
[0201] Y_a2*X = b2 ;
[0202]
[0203] Y-a^X = bj ；
[0204] Y-aiGapNo*X biGapNo ;
[0205] 表示為M*Q = N矩陣形式如下： 「l-aq i 1 -α232
[0206] μ = . * ， Ν = · ； 1 ~~α1 ο 二[Π bl .1 -diGapNol U - 111· lAcap 腸-
[0207] 即問題轉(zhuǎn)化為：已知矩陣MieapN()>1<2和矩陣NieapN()>1<1，求矩陣Q 2H<1 ;
[0208] 上述矩陣做如下變化：
[0209] M*Q = N ;
[0210] MT*M*Q = MT*N ;
[0211] Q = (Μ^ΜΓ1* (MT*N);
[0212] 代入數(shù)值，即可求得矩陣Q，即得到最優(yōu)點0L(X，Y)坐標(biāo)；
[0213] 同理，計算點集QR的中心點OR ;
[0214] 得到線段0L0R;
[0215] 計算線段 0L0R 與直線數(shù)組 iBodyLine[iGapNo] [0]中每一條直線 iBodyLine[i]
[0] 的交點，并保存到iBodyPointR[i];
[0216] 取iBodyPointR[i]中，距離0L點最近的點為人體的右邊界點BodyRight ;
[0217] 計算線段 0L0R 與直線數(shù)組 iBodyLine[iGapNo] [1]中每一條直線 iBodyLine[i]
[1] 的交點，并保存到iBodyPointL[i];
[0218] 取iBodyPointL[i]中，距離OR點最近的點為紅外熱源的左邊界點BodyLeft ;
[0219] 得到紅外熱源邊界寬度 iBodyWidth = BodyLeft - BodyRight | ；
[0220] 得到紅外熱源中心位置 iBodyPoint = (BodyLeft+BodyRight)/2 ；
[0221] 圖8為紅外熱源與定位系統(tǒng)之間距離為最近探測距離時的原理示意圖；下面結(jié)合 圖8闡述計算紅外熱源與定位系統(tǒng)之間距離最近探測距離的算法，如圖8所示，
[0222] 紅外熱釋傳感器陣列的最左端為坐標(biāo)原點，自傳感器陣列左側(cè)指向傳感器陣列右 側(cè)為X軸向，自坐標(biāo)原點，沿傳感器陣列法線指向光柵為Y軸向；
[0223] 紅外線通過小孔A0 - B0投射到Q - P段所包含的PIR傳感器，通過小孔A1 - B1投射到P1 - W段所包含的PIR傳感器；
[0224] 易知，此時點P與P1重合為一點，最近探測距離dSurveyMin只與紅外熱源邊界 dBodyWidth，光柵與傳感器陣列距離dGapIRDis，和小孔間隔dGapDis有關(guān)；
[0225] 其中：
[0226] A0(dGapLeftStart, dGapIRDis)；
[0227] B0 (dGapLeftStart + dGapffidth, dGapIRDis)；
[0228] A1(dGapLeftStart + dGapffidth + dGapDis, dGapIRDis)；
[0229] Bl (dGapLeftStart + 2 * dGapffidth + dGapDis, dGapIRDis)；
[0230] HL(dGapLeftStart, dSurveyMin)；
[0231] HR(dGapLeftStart + dBodyffidth, dSurveyMin)；
[0232] 直線HL - B0與直線HR - A1相交與P點；P. y = 0 ；
[0233] 可算得：
[0234] dSurveyMin = (dBodyffidth * dGapIRDis) / dGapDis ；
[0235] 圖9為計算定位誤差的原理示意圖，如圖9所示，
[0236] BL代表紅外熱源最左端邊界，BR代表紅外熱源最右端邊界，GL代表其中一個小 孔的左端點，GR代表該小孔的右端點，與X軸重合的線段代表PIR線性陣列，紅外線投射到 PIR陣列時，PIR所探測到的PAPB段；
[0237] 下面分析系統(tǒng)模型的固定參數(shù)導(dǎo)致的定位誤差：
[0238] 已知紅外熱源左右邊界寬度為dBodyWidth，當(dāng)BL坐標(biāo)值為（dX，dY)時且在小范 圍活動過程中，由于PIR陣列中PIR具有探測寬度dIRSensorWidth，則紅外熱源的紅外光輻 射到PIR陣列的PA - PB段可能不變，即存在定位誤差；
[0239] 定義紅外熱源通過小孔所投射到X軸的線段為PaPb ;(其意義不同于PAPB)
[0240] 由已知條件可得：

【權(quán)利要求】
1. 一種定位紅外熱源的裝置，其特征在于，包括： 定位參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小孔位置及探 測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位所述紅外熱源位置的 參數(shù)； 定位處理模塊，用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中心位 置和/或邊界寬度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，包括： 所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的點集 QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集QL。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于， 所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過所述光柵各個小孔左邊界的直線由所述光柵各小 孔的左邊界位置及探測到經(jīng)過所述光柵各小孔的左邊界的紅外光的紅外熱釋傳感器位置 確定，所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過所述光柵各個小孔右邊界的直線由光柵各小孔的 右邊界位置及探測到經(jīng)過所述光柵各小孔的右邊界的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的裝置，其特征在于，所述定位處理模塊，具體包括： 定位參數(shù)修正子模塊，用于從所述點集QR及所述點集QL中分別剔除明顯偏離點集中 心點OR及0L的無效點，和/或， 中心點位置定位子模塊，用于根據(jù)所述點集QR及所述點集QL分別確定所述點集QR中 心點OR及所述點集QL的中心點0L，并根據(jù)所所述OR及所述0L確定所述紅外熱源的中心 點位置，和/或， 邊界寬度確定子模塊，用于根據(jù)所述OR及所述0L確定紅外熱源的邊界寬度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述定位處理模塊還包括： 最近探測距離確定子模塊，用于根據(jù)所述紅外熱源的邊界寬度、光柵小孔間隔、以及光 柵與紅外熱釋傳感器陣列距離確定所述紅外熱源與所述紅外熱釋傳感器陣列的最近探測 距離。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 定位誤差計算模塊，用于計算所述紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤差。
7. -種定位紅外熱源的系統(tǒng)，其特征在于，包括： 光柵，包括不透光板及多個小孔，用于將紅外熱源所輻射的紅外光通過所述小孔投射 到紅外熱釋傳感器陣列； 紅外熱釋傳感器陣列，包括多個紅外熱釋傳感器，用于探測經(jīng)所述光柵投射的所述紅 外熱源所輻射的紅外光； 定位處理裝置，用于根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的所述光柵小孔位置及探 測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置確定所述紅外熱源的中心位置 和/或邊界寬度。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述紅外熱釋傳感器陣列由多個紅外熱 釋傳感器緊密排列構(gòu)成，且所述紅外熱釋傳感器陣列長度與所述光柵長度相等。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7至8任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位處理裝置包括： 位置信息接收模塊，用于接收所述光柵及所述紅外熱釋傳感器陣列的位置信息； 定位參數(shù)生成模塊，用于根據(jù)探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器 輸出的檢測信號確定探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，并根據(jù) 接收的所述光柵及紅外熱釋傳感器陣列的位置信息、投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的 所述光柵小孔位置以及探測到所述紅外熱源所輻射的紅外光的所述紅外熱釋傳感器位置， 生成定位紅外熱源位置的參數(shù)； 定位處理模塊，用于根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中心位 置和/或邊界寬度。
10. -種定位紅外熱源的方法，其特征在于，包括： 根據(jù)投射所述紅外熱源所輻射的紅外光的光柵小孔位置及探測到所述紅外熱源所輻 射的紅外光的紅外熱釋傳感器位置，生成定位紅外熱源位置的參數(shù)， 根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確定所述紅外熱源的中心位置和/或邊界寬度。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10的方法，其特征在于，所述生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，具體包 括： 由光柵各小孔的左邊界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的左邊界的紅外光的紅外熱釋 傳感器位置確定所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔左邊界的直線， 由光柵各小孔的右邊界位置及探測到經(jīng)過光柵各小孔的右邊界的紅外光的紅外熱釋 傳感器位置確定所述紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵各個小孔右邊界的直線， 生成紅外熱源所輻射的紅外光經(jīng)過光柵中各個小孔左邊界的直線中兩兩相交的點集 QR及右邊界的直線中兩兩相交的點集QL。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述定位紅外熱源位置的參數(shù)，確 定所述紅外熱源的中心位置和/或邊界寬度，具體包括： 根據(jù)點集QR及點集QL分別確定點集QR中心點OR及QL的中心點OL，并根據(jù)OR及OL 確定紅外熱源的中心點位置和/或邊界寬度。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述生成定位紅外熱源位置的參數(shù)，還 包括： 用于從點集QR剔除明顯偏離點集中心OR的無效點及從點集QL剔除明顯偏離點集中 心QL中的無效點。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括： 根據(jù)所述紅外熱源的邊界寬度、光柵與紅外熱釋傳感器陣列距離及光柵小孔間隔確定 所述紅外熱源與紅外熱釋傳感器陣列的最近探測距離。
15. 根據(jù)權(quán)利要求10至14任一項所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括： 計算紅外熱源水平移動和/或堅直移動時的定位誤差。
【文檔編號】G01S5/16GK104122529SQ201410355831
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月24日
【發(fā)明者】范海玉, 李曉鳴 申請人:深圳超多維光電子有限公司