本發(fā)明涉及用于在機動車輛的超聲傳感器的接收信號中檢測目標回聲的方法。提供了用于解碼接收信號的參考信號。關于多個預確定頻移值，在每個情況下，相關輸入信號則通過使參考信號的頻率移動相應的頻移值而提供。接收信號分別與每個相關輸入信號相關，使得相應的相關輸出信號作為對應相關的結(jié)果而提供。加和信號從相關輸出信號提供。本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行這樣的方法的超聲傳感器裝置，且涉及一種具有這樣的超聲傳感器裝置的機動車輛。

背景技術：

用于機動車輛的超聲傳感器的各種構(gòu)造從現(xiàn)有技術是已知的。當操縱機動車時，特別是當執(zhí)行停車操作時，它們通常用于支持駕駛員。在該情況下，超聲傳感器用于測量距位于機動車輛周圍的障礙物的距離。超聲傳感器在此屬于駕駛員輔助裝置，稱為停車輔助裝置。但是，現(xiàn)今，超聲傳感器還越來越多地用于這種實際停車輔助功能之外，諸如用于有主動制動干預的駕駛支持，即，在自動制動輔助系統(tǒng)中、在盲點監(jiān)視系統(tǒng)中、在自主循環(huán)控制系統(tǒng)中、在碰撞檢測系統(tǒng)中等。

超聲傳感器根據(jù)回聲傳播時間原理操作：在超聲技術中，距離的測量通過回聲傳播時間方法或回聲探測方法執(zhí)行。超聲傳感器發(fā)射發(fā)射信號——超聲波——且接收接收信號，所述接收信號同樣是聲音信號且對應于發(fā)射信號的被發(fā)射且在障礙物處被反射的信號成分。換句話說，超聲波被發(fā)射，且從物體反射并被相同的超聲傳感器和/或相同機動車輛的相鄰超聲傳感器接收，并被評價。取決于超聲波的被測量傳播時間，距離以及如果適當?shù)脑掃€有相對于機動車輛的相對位置和/或相對速度然后被確定。

現(xiàn)有技術還包括對超聲傳感器的發(fā)射信號進行調(diào)制或編碼，從而預確定的特定代碼字被加在發(fā)射信號上，且該特定代碼字或識別符由此與發(fā)射信號 一起發(fā)射。發(fā)射信號因而能夠與其他干涉信號或機動車輛自身的其他傳感器的聲信號區(qū)分開，且與其他機動車輛的聲信號區(qū)分開。一方面，接收信號可由此與其他車輛的超聲信號區(qū)分開；另一方面，同一機動車輛的多個超聲傳感器的同時操作由此也可行。在該情況下，每個超聲傳感器發(fā)射具有被分配特定識別符的發(fā)射信號，因而可再次識別自己的聲信號或相鄰傳感器的信號。

用于同時操作多個超聲傳感器的方法例如從文獻DE 101 06 142 A1已知。還由文獻EP 1 105 749 B1已知，不同超聲傳感器的發(fā)射信號可被提供有專用識別符，且由此彼此區(qū)分。超聲傳感器的聲信號的編碼還從DE 37 01 521 A1已知。

在該情況下，如果發(fā)射信號被編碼，且特定識別符或代碼字被加在發(fā)射信號上，則還必須檢查被接收的接收信號是否具有相同識別符，由此是從一物體反射的發(fā)射信號或可被分配給同一超聲傳感器。根據(jù)當今的現(xiàn)有技術，被接收的信號關于它們的編碼通過相關而被檢查。接收信號的解碼由此被展現(xiàn)，使得所述接收信號與參考信號相關，其中，相關的結(jié)果是被接收超聲信號與預期信號之間的對應性的測度。所使用的參考信號通常是被發(fā)射的發(fā)射信號，或?qū)诎l(fā)射信號的信號。如果識別到接收信號與參考信號之間的相對高的相關性，則確定接收信號是超聲傳感器自己的信號或接收信號包含與發(fā)射信號相同的代碼。

但是，接收信號的解碼或接收信號的來源的確定不總是能夠基于簡單相關而得到高準確度。這是因為，車輛外部的物體總是相對于機動車輛移動，且機動車輛與物體之間的相對速度由于多普勒效應導致超聲信號中的頻移。因此，現(xiàn)有技術通常還用于沒有準確對應于被發(fā)射的發(fā)射信號但對應于頻移的發(fā)射信號的參考信號的相關。由此，試圖補償接收信號的多普勒頻移。這樣的方法從文獻DE 10 2011 109 915 A1已知。

本發(fā)明從一方法開始，在該方法中，為了解碼被調(diào)制或編碼的接收信號，參考信號——其通常對應于發(fā)射信號——以多個頻移值頻移。這導致多個相關輸入信號，接收信號分別與之相關。作為該相關的結(jié)果，對應的相關輸出信號被提供，加和信號則由其形成，目標回聲在其中尋求。由此，例如用濾波器組，其通過在接收路徑中的多個多普勒門而適于不同物體速度，如例如在文獻DE 101 06 142 A1中所述的?！岸嗥绽臻T”還稱為“多普勒區(qū)間”。在該 情況下，必須保持相關輸入信號(頻移參考信號)對于車輛與目標物體之間的任何可能相對速度(即，正的和負的相對速度二者)可用。該方法在僅具有一個目標物體的簡單場景中是足夠的，但是在機動車輛周圍有多個目標物體彼此非常近地定位或具有多個反射點的物體的場景中就達到其極限。這是因為，在這樣的場景中，相對較小的物體(具有相對低的相關器幅度)消失在大的相關噪音中。特別地，相關結(jié)果包含明顯減小信噪比的相對高的內(nèi)稟噪音。在加和信號中，源自相對小的目標物體的目標回聲由此可在相關噪音中消失。當檢測目標回聲時，為了實現(xiàn)更好的分辨率，每個相關輸出信號將必須被單獨評價。但是，傳送所有相關輸出信號的評價結(jié)果將導致超聲傳感器與控制單元之間的總線負荷難以維持地增加。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種方案，其針對如何在引言中提到的一般類型的方法中與現(xiàn)有技術相比改進檢測目標物體時的空間分辨率。

該目的根據(jù)本發(fā)明通過具有根據(jù)相應獨立權(quán)利要求的特征的方法、超聲傳感器裝置和機動車輛而被實現(xiàn)。本發(fā)明的有利實施例是從屬權(quán)利要求、說明書和附圖的主題。

在根據(jù)本發(fā)明的方法中，目標回聲在機動車輛的超聲傳感器的接收信號中被檢測。接收信號是被超聲傳感器或相同機動車輛的另一超聲傳感器發(fā)射的發(fā)射信號的信號成分，且在機動車輛的環(huán)境中被反射。發(fā)射信號以編碼的方式發(fā)射，使得預定代碼字被加在發(fā)射信號上。相應地，接收信號也包含代碼字，因此必須再次解調(diào)。作為例子，可使用頻率調(diào)制和/或相調(diào)制。對應被發(fā)射的發(fā)射信號的參考信號例如被提供用于解碼接收信號。關于多個預確定頻移值(對于多個可行的相對速度)，在每個情況下，相關輸入信號則通過使參考信號的頻率移動相應的頻移值而被提供。頻移值還可包括零值。接收信號分別與每個相關輸入信號相關，使得相應的相關輸出信號作為各個相關而被提供。加和信號由相關輸出信號形成。根據(jù)本發(fā)明，提出基于加和信號而選擇其中一個相關輸出信號，且通過評價被選擇的相關輸出信號、特別地僅評價被選擇的相關輸出信號而執(zhí)行目標回聲檢測。

為了改善空間分辨率，相應地提出使用相關輸出信號的加和信號，用于選擇其中一個相關輸出信號或特定多普勒區(qū)間。在該情況下，本發(fā)明基于的 觀點是，可歸因于小目標物體的目標回聲可能確實在來自較大物體的目標回聲的相關噪音中消失，但又看不見較大目標物體，由此是可檢測的。因此，基于加和信號，相關聯(lián)的多普勒門隨后被選擇，且被選擇的相關輸出信號被評價用于檢測目標回聲。在被選擇的相關輸出信號中，現(xiàn)可以檢測相對較小的目標物體的目標回聲，其由于較高的相關噪音而不能基于加和信號被檢測。通過根據(jù)本發(fā)明的方法，由此甚至可以檢測定位為非常接近較大目標物體的相對較小的目標物體。

該方法優(yōu)選地通過評價裝置執(zhí)行，該評價裝置是超聲傳感器本身的一部分。這意味著，評價裝置并入到超聲傳感器的傳感器殼體中。目標回聲的檢測的結(jié)果則從超聲傳感器傳達到機動車輛的控制單元。

在一個實施例中，其中一個相關輸出信號的選擇表現(xiàn)如下：加和信號的最大值可被檢測。被檢測的最大值所屬于的該相關輸出信號然后被選擇用于檢測目標回聲。換句話說，屬于加和信號中的最高幅度的該相關輸出信號被選擇。以此方式，總可以確保的是，可以檢測最大目標回聲并因此具有最高反射度的目標物體以及此外可檢測位于最大目標回聲的區(qū)域中的較小目標回聲。

優(yōu)選地，加和信號被細分為多個信號部分。其中一個相關輸出信號的選擇可關于每個信號部分被單獨執(zhí)行。在該情況下，每個信號部分被分別分配相應被選擇的相關輸出信號時間上相應的部分。然后通過評價被選擇的相關輸出信號的相應部分而執(zhí)行目標回聲檢測。換句話說，在時域中的加和信號被細分為多個時間區(qū)間，其中，對于每個時間間隔單獨執(zhí)行其中一個相關輸出信號的選擇，從而相應時間間隔中的加和信號如同被被選擇相關輸出信號替換，且在該時間間隔中，檢測目標回聲通過評價被選擇的相關輸出信號的相應部分而被執(zhí)行。因此，評價信號由不同相關輸出信號形成，基于其，可檢測距機動車輛不同距離處的評價信號目標回聲。

關于加和信號的每個信號部分，優(yōu)選地檢測相應的局部最大值。在每個情況下，選擇相應局部最大值所屬的相關輸出信號。對于每個距離，由此可以在每個情況下檢測具有最高幅度的目標回聲，并且也可以檢測由于高相關噪音在加和信號中不能被檢測的相鄰目標回聲。

取決于加和信號本身的時間輪廓，優(yōu)選地執(zhí)行將加和信號細分為多個信號部分。細分由此以取決于情況的方式或取決于當前環(huán)境情景且由此取決于 加和信號的幅度輪廓而被執(zhí)行。目標回聲的檢測可由此甚至更加良好地適應當前情景，新的相關輸出信號可在正確的時間點被選擇。

在該情況下，優(yōu)選地提出，當細分加和信號時，該信號與臨界值函數(shù)比較，且在超過臨界值函數(shù)的情況下，預限定時間段的新信號部分的起點被限定?？赡艿哪繕嘶芈暠粰z測的時間點由此被限定為新信號部分的起點。特征為加和信號的新信號部分的長度的時間段從該時間點開始被限定。相應地，其中一個相關輸出信號的選擇考慮位于第一被檢測回聲的區(qū)域中的所有可行的目標回聲，所述第一被檢測回聲在超過臨界值函數(shù)時被檢測。由此可以檢測所有相關目標回聲，它們位于距機動車輛的特定距離范圍中。

僅在預限定時間段已經(jīng)逝去之后，加和信號與臨界值函數(shù)再次比較，用于限定下一個信號部分。換句話說，僅在預限定時間段已經(jīng)逝去之后，為了限定新的信號部分，再次檢查以確認加和信號是否超過臨界值函數(shù)。如果臨界值函數(shù)被超過，具有上述預限定時間段的新信號部分的起點被限定。該方法被重復執(zhí)行，使得在預限定時間段已經(jīng)逝去的每個情況下，加和信號再次與臨界值函數(shù)比較，用于限定下一信號部分。由此可以確保，所有目標回聲還能夠被可靠地檢測。

已經(jīng)被證明有利的是，加和信號的低通濾波提供的包絡線被限定為臨界值函數(shù)。臨界值函數(shù)由此根據(jù)加和信號本身的時間輪廓限定，且由此適應于相應場景。結(jié)果，能夠檢測加和信號的可代表可行的目標回聲的所有信號尖峰。

如果其中一個相關輸出信號被選擇用于加和信號的相應信號部分，則優(yōu)選地執(zhí)行被選擇的相關輸出信號用于檢測目標回聲的評價，其方式是被選擇的相關輸出信號的信號值與檢測臨界值曲線進行比較。超過檢測臨界值曲線的相關輸出信號的那些信號成分被解譯和標記為目標回聲。

本發(fā)明還涉及一種用于機動車輛的超聲傳感器裝置，包括接收單元——特別是包括膜和壓電元件——用于接收聲信號和用于取決于被接收的聲信號提供電接收信號，且包括用于檢測接收信號中的目標回聲的評價裝置。評價裝置被設計用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。

超聲傳感器裝置優(yōu)選地包括超聲傳感器，其具有傳感器殼體，其中設置有評價裝置。被檢測的目標回聲優(yōu)選地從評價裝置傳達到超聲傳感器裝置的控制單元。

根據(jù)本發(fā)明的機動車輛—特別是轎車—包括根據(jù)本發(fā)明的超聲傳感器裝置。

關于根據(jù)本發(fā)明的方法呈現(xiàn)的優(yōu)選實施例和其優(yōu)勢相應地應用于根據(jù)本發(fā)明的超聲傳感器裝置以及根據(jù)本發(fā)明的機動車輛。

附圖說明

本發(fā)明的進一步特征由權(quán)利要求、附圖和附圖的說明體現(xiàn)。說明書中的上述所有特征和特征組合以及以下在附圖的描述中提及的和/或僅在附圖中示出的特征和特征組合可以不僅用在分別指出的組合中，也可以用在其他組合中或它們獨自使用。

現(xiàn)在將基于一個優(yōu)選示例性實施例并且參考附圖更詳細地解釋本發(fā)明。

在附圖中：

圖1示出包括根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的超聲傳感器裝置的機動車輛的示意性視圖；

圖2示出用于闡釋根據(jù)本發(fā)明一個實施例的方法的流程圖；

圖3至6示出示例性加和信號和示例性相關輸出信號；

圖7示出加和信號的示例性信號部分；

圖8示出相關輸出信號的示例性信號部分，其被分配給根據(jù)圖7的信號部分；和

圖9和10示出通過不同相關輸出信號的信號部分形成的示例性評價信號和示例性加和信號。

具體實施方式

圖1所示的機動車輛1例如是轎車。機動車輛1包括超聲傳感器裝置2，其例如是用于停車輔助系統(tǒng)的停車輔助裝置。超聲傳感器裝置2用于在執(zhí)行停車過程時支持機動車輛1的駕駛員。為此目的，其包括多個超聲傳感器3，其以在前保險杠4和后保險杠5二者處分布的方式被設置。所有超聲傳感器3電聯(lián)接至超聲傳感器裝置2的控制單元7?？刂茊卧?可例如包含數(shù)字信號處理器和/或微控制器，且用于驅(qū)動超聲傳感器3。控制單元7還從超聲傳感器3接收測量數(shù)據(jù)，且取決于這些測量數(shù)據(jù)，確定機動車輛1和位于其環(huán)境中的障礙物之間的距離。取決于這些距離，控制單元7可例如驅(qū)動揚聲器 8和/或光學顯示裝置9，例如顯示器。由于揚聲器8和/或顯示裝置9，駕駛員被通知所測得的距離。

如果適當?shù)脑挘晜鞲衅餮b置2還可以是自動或半自動停車輔助系統(tǒng)，通過該停車輔助系統(tǒng)，停車間隙被自動檢測，且適當?shù)耐＼囓壽E被自動計算，機動車輛1可沿該停車軌跡被自動或半自動地引導到停車間隙中。在完全自動停車輔助系統(tǒng)的情況下，超聲傳感器裝置2執(zhí)行機動車輛1的縱向引導和橫向引導，而在半自動或半自主系統(tǒng)中，駕駛員輔助裝置2僅自動執(zhí)行橫向引導以及由此轉(zhuǎn)向，而駕駛員他/她自己必須操作加速器踏板和制動器。還已知駕駛員他/她自己必須執(zhí)行縱向引導和橫向引導二者，但是關于轉(zhuǎn)向的指示通過超聲傳感器裝置2輸出的系統(tǒng)。

控制單元7可駕駛超聲傳感器3，使得超聲傳感器3在每個情況下發(fā)射發(fā)射信號(超聲波)，其具有加上的特定預確定代碼。為此目的，發(fā)射信號被調(diào)制，例如頻率調(diào)制和/或相調(diào)制。根據(jù)一個實施例的方法在以下被以更詳細細節(jié)解釋。即便以下說明書涉及單個超聲傳感器3，所有其他傳感器3可也以相同的方式操作。

超聲傳感器3發(fā)射發(fā)射信號，其以特定方式調(diào)制，且由此包含特定代碼字作為識別符。該發(fā)射信號則由障礙物反射，且再次傳播到超聲傳感器3作為接收信號。超聲傳感器3接收該接收信號。

接收信號的解碼現(xiàn)將參考圖2被以更詳細細節(jié)解釋。根據(jù)步驟S1，關于被接收的聲信號，電接收信號ES通過壓電元件提供，且然后借助超聲傳感器3中的相應模數(shù)轉(zhuǎn)換器被轉(zhuǎn)換為數(shù)字接收信號ES。隨后的信號處理則通過超聲傳感器3的評價裝置基于數(shù)字接收信號ES執(zhí)行。根據(jù)步驟S1，因此呈現(xiàn)了被調(diào)制或編碼的數(shù)字接收信號ES。根據(jù)步驟S2，參考信號RS被提供，其對應于被發(fā)射的發(fā)射信號。從該參考信號RS，多個相關輸入信號被提供：RS、RS(+4km/h)、RS(+8km/h)、RS(+x km/h)、RS(-4km/h)、RS(-8km/h)和RS(-x km/h)。換句話說，參考信號RS以多個不同頻移值頻移，其中，頻移值在示例性實施例中是負和正值二者。對應于4km/h的相對速度的相鄰頻移值之間的間隔在示例性實施例中被選擇。

根據(jù)步驟S2，接收信號ES與參考信號RS相關。該非頻移參考信號RS也是本發(fā)明意義內(nèi)的相關輸入信號，其通過參考信號RS頻移零值而形成。相關輸出信號KS1作為該相關的結(jié)果被提供。

根據(jù)步驟S3，接收信號ES與相關輸入信號RS(+4km/h)相關。相關輸出信號KS2作為該相關的結(jié)果被提供。

根據(jù)步驟S4，接收信號ES與相關輸入信號RS(+8km/h)相關，其中，相關輸出信號KS3作為相關結(jié)果形成。

根據(jù)步驟S5，相關輸出信號KS4作為接收信號ES與相關輸入信號RS(+x km/h)相關的結(jié)果被提供。

根據(jù)步驟S6，接收信號ES還與相關輸入信號RS(-4km/h)相關，相關輸出信號KS5在此被提供。

根據(jù)步驟S7，接收信號ES與相關輸入信號RS(-8km/h)相關。提供相關輸出信號KS6。

最后，根據(jù)步驟S8，接收信號ES還與相關輸入信號RS(-x km/h)相關，以便提供相關輸出信號KS7。

根據(jù)步驟S9，加和信號SS由所有多普勒區(qū)間的相關輸出信號KS1至KS7提供：SS＝KS1+KS2+KS3+...+KS7。

超聲傳感器3的評價裝置則根據(jù)步驟S10分析加和信號SS，且取決于該分析根據(jù)步驟S11選擇其中一個相關輸出信號(在此例如是KS4)。在該情況下，評價裝置在加和信號SS中搜索最大值10，且選擇最大值10所屬的相關輸出信號KS4。根據(jù)步驟S12，目標回聲11在被選擇相關輸出信號KS4中被檢測。

示例性加和信號SS在此在圖3中更詳細地顯示。在該情況下，關于時間t示出加和信號SS的幅度。如圖3所示，加和信號SS包含一個信號尖峰或一個信號回聲11，其明顯大于相關噪音12。另外的目標回聲不能在此檢測。

相對地，圖4至6示出各個相關輸出信號，在此分別為KS4、KS3和KS2。特別地如圖4所示，總共兩個目標回聲11a、11b可基于相關輸出信號KS4而被檢測，其中，第一目標回聲11a對應于根據(jù)圖3的目標回聲11。基于相關輸出信號KS4，可以另外還檢測第二目標回聲11b，其消失在加和信號SS的相關噪音12中。分別在圖5和6中示出的相關輸出信號KS3和KS2僅包含相關噪音12。

如果根據(jù)圖4的相關輸出信號KS4基于根據(jù)圖3的加和信號SS被選擇，則整體上可以檢測比加和信號SS中更多的目標回聲11a、11b。超聲傳感器 裝置2的空間分辨率由此被改進。

分別對加和信號SS的不同信號部分執(zhí)行相關輸出信號KS1至KS7的一個的選擇。信號部分的確定參考圖7至10在以下被更詳細地解釋。在該例子中，圖7示出示例性加和信號SS的各個信號部分13。為了將加和信號SS細分為多個信號部分，臨界值函數(shù)14被提供，其構(gòu)成包絡線且通過加和信號SS的低通濾波而形成。加和信號SS與臨界值函數(shù)14比較。如果加和信號SS在時間點T1超過臨界值函數(shù)14，則新的信號部分13的起點15被限定在時間點T1處。信號部分13具有預限定時間段16，其由此在時間點T2處終結(jié)。評價裝置然后比較所有大于臨界值函數(shù)14的信號尖峰17。最大信號尖峰17對應于局部最大值M。關于相應信號尖峰17屬于哪個相關輸出信號KS1至KS7的信息額外地關于每個信號尖峰17而呈現(xiàn)。如圖7所示，信號尖峰17例如屬于相關輸出信號KS1、KS5和KS5。

由于最大值M屬于相關輸出信號KS1，為了檢測時間段16內(nèi)的目標回聲11，使用了相關輸出信號KS1的時間上的對應部分，其在圖8中更詳細示出。如圖8所示，相關輸出信號KS1包含兩個潛在目標回聲11a、11b。第二目標回聲11b不可僅基于加和信號SS而檢測。圖8還示出相應的包絡線14’，其通過相關輸出信號KS1的低通濾波形成。所述包絡線14’明顯小于根據(jù)圖7的臨界值函數(shù)14。這是因為，單獨的相關輸出信號KS1的相關噪音12明顯小于加和信號SS的相關噪音12，從而多個目標回聲11a、11b也在相關輸出信號KS1中被檢測。

在時間段16已經(jīng)逝去之后，則再次尋求加和信號SS的另一新信號部分13的起點15。如圖9所示，在第一信號部分13a已經(jīng)逝去之后，加和信號SS的幅度與臨界值函數(shù)14比較。如果加和信號SS超過臨界值函數(shù)14，則限定相同時間段16的新的信號部分13b的起點15。在該時間段16已經(jīng)逝去之后，加和信號SS與臨界值函數(shù)14進行比較，且在超過臨界值函數(shù)14的情況下，限定另一信號部分13c的起點15，其同樣具有新的時間段16。圖9此外示出在信號部分13c之后檢測的信號部分13d。雖然每個信號部分13a至13d的時間段16保持恒定，相應信號部分13a至13d之間的時間間隔改變。

關于每個信號部分13a至13d，在每個情況下，單獨地選擇其中一個相關輸出信號KS1至KS7，特別地在具有相應信號部分13a至13d內(nèi)的局部最 大值Ma至Md的相關輸出信號KS1至KS7的每個情況下。根據(jù)圖10，總體上形成評價信號AS，其包括不同相關輸出信號KS1至KS7的信號部分。對于加和信號SS的信號部分13a，例如，相關輸出信號KS1在時間上的相應部分被選擇，因為局部最大值Ma屬于所述相關輸出信號KS1。對于信號部分13b，例如，相關輸出信號KS3的相應部分被選擇，因為局部最大值Mb屬于所述相關輸出信號KS3。加和信號SS的信號部分13c被相關輸出信號KS6在時間上分配的部分替換，因為局部最大值Mc屬于所述相關輸出信號KS6。最后，在示例性實施例中，加和信號SS的信號部分13d被相關輸出信號KS4的相應部分替換，因為局部最大值Md屬于所述相關輸出信號KS4。

然后通過評價評價信號AS而執(zhí)行目標回聲11的檢測。在該情況下，檢測臨界值曲線(在圖10中未示出)被限定，評價信號AS的幅度與之比較。僅當大于所提及的檢測臨界值曲線時，圖10所示的潛在目標回聲被標示為實際目標回聲。作為例子，通過所述檢測臨界值曲線，地面反射和/或拖車耦合被濾掉。