本發(fā)明涉及導航技術領域，特別涉及一種電子眼引導的方法及裝置和設備。

背景技術：

隨著汽車電子行業(yè)的迅速發(fā)展，汽車導航已經(jīng)被廣泛應用。汽車導航系統(tǒng)，是在嵌入式硬件、全球gps定位、地理信息數(shù)據(jù)的基礎上，為駕駛者提供電子地圖、車輛定位、路線計算，實時語音和實時畫面引導等服務的綜合體。

電子眼系統(tǒng)，泛指安裝在道路上，對指定車道內各種類別機動車輛行駛行為進行不間斷自動監(jiān)測和記錄的設備和系統(tǒng)。近年來，隨著汽車總量的爆發(fā)式增長，電子眼系統(tǒng)，已成為強化交通管理的一種科學而強力的手段，在減少事故發(fā)生、優(yōu)化交通環(huán)境、提高通行效率等方面起到了不可或缺的作用。該系統(tǒng)具備白天、夜晚、各種季節(jié)和各種天氣條件下工作的能力，能自動記錄機動車亂占車道、闖紅燈、隨意變線、超速行駛等交通違法行為。

當前帶有電子眼引導功能的導航類產(chǎn)品已經(jīng)比較常見，但這類產(chǎn)品還存在電子眼引導不準確和不及時的問題。例如在有固定路線規(guī)劃并通過視圖顯示的應用場景下，根據(jù)所規(guī)劃的規(guī)劃路線中的起報點a(即開始播報的位置)和電子眼觀測位置b(電子眼實際的拍攝位置)兩個坐標位置來進行播報時，如果用戶經(jīng)過a點后，脫離路徑規(guī)劃沒有經(jīng)過b點的位置，而在a點按照原有的路線規(guī)劃繼續(xù)提示用戶觀測位置b有電子眼，就會造成一種誤報。另外，對于高架路、平行路和崎嶇道路來說，由于道路之間的位置關系，導致將其他道路上的電子眼誤報為用戶實際所在道路上電子眼的情況，彎道上電子眼也因此存在引導不及時的問題。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，本發(fā)明實施例提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的電子眼引導的方法及裝置和設備。

作為本發(fā)明的一個方面，涉及一種電子眼引導的方法，包括：

在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或獲取已規(guī)劃的自車前方路徑，并讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)中所述電子眼的地理位置及拍攝方向，確定所述電子眼是否為所述自車前方路徑上需要引導的電子眼；

緩存所有需要引導的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

依次對所緩存相關數(shù)據(jù)的電子眼進行對應的電子眼引導。

另一方面，涉及一種電子眼引導的裝置，包括：

路徑獲取模塊，用于在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或獲取已規(guī)劃的自車前方路徑；

讀取模塊，用于在自車行駛過程中，讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)中所述電子眼的地理位置及拍攝方向，確定所述電子眼是否為所述自車前方路徑上需要引導的電子眼；

緩存模塊，用于緩存所有需要引導的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

引導模塊，用于依次對所緩存相關數(shù)據(jù)的電子眼進行對應的電子眼引導。

再一方面，還涉及了一種導航設備，該導航設備包含本發(fā)明實施例提供的上述電子眼引導的裝置。

又一方面，還涉及了一種服務器，該服務器用于執(zhí)行本發(fā)明實施例提供的上述電子眼引導的方法。

本發(fā)明實施例至少實現(xiàn)如下效果：

本發(fā)明實施例提供的上述電子眼引導的方法，在自車行駛過程中，持續(xù)地推導出自車前方第一設定范圍內的路徑(自車前方路徑)或者持續(xù)獲取已規(guī)劃的自車前方路徑，與此同時也不斷讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的數(shù)據(jù)，然后對讀取的各電子眼的數(shù)據(jù)分別與推導的或獲取的自車前方路徑進行匹配，確定該電子眼是否屬于需要引導的電子眼，緩存所有需要引導的電子眼的數(shù)據(jù)并依次進行電子眼的引導，本發(fā)明實施例提供的技術方案,持續(xù)地實時地對自車前方的一定范圍的路徑進行推導或者持續(xù)獲取已規(guī)劃的自車前方路徑，電子眼的數(shù)據(jù)的讀取、需要引導的電子眼的識別步驟與推導路徑或獲取已有規(guī)劃路徑的步驟同時進行，避免了現(xiàn)有技術中由于用戶路徑變化而與電子眼的數(shù)據(jù)不與路徑匹配所帶來的錯誤引導、引導不及時等。再者，對于讀取電子眼的數(shù)據(jù)，根據(jù)其地理位置和拍攝方向，判斷該電子眼是否為需要引導的電子眼，提高了對電子眼的識別準確性，避免了高架路、平行路和崎嶇路等容易引導其他道路上的電子眼導致的錯誤引導和引導不及時的問題。

并且，本發(fā)明實施例提供的上述技術方案，對于無路徑引導的情況下(沒有預先的規(guī)劃路徑)或者有路徑引導但是用戶偏離原有規(guī)劃路線的情況下，由于持續(xù)地對自車前方一定范圍內的路徑進行推導，可持續(xù)不斷地根據(jù)自車位置的變化自動進行路徑修正，使得推導出的路線(每次推導出的自車前方路徑的集合)與自車實際行駛的路線非常接近，誤差較小，最終保證了電子眼與實際行駛路徑的匹配，提升了電子眼引導的準確性。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所記載的結構來實現(xiàn)和獲得。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發(fā)明的實施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實施例一提供的電子眼引導的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例一提供的第二設定范圍的示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例一提供的步驟s12的具體實施流程圖；

圖4為本發(fā)明實施例一提供的步驟s31的具體實施流程圖；

圖5為本發(fā)明實施例一提供的形狀關聯(lián)的一個例子的示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例一提供的步驟s32的具體實施流程圖；

圖7為本發(fā)明實施例一提供的第一夾角與第二夾角的示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例一提供的步驟s14的具體實施流程圖；

圖9為本發(fā)明實施例一提供的電子眼引導的裝置的結構示意圖；

圖10為本發(fā)明實施例一提供的確定模塊93的結構示意圖；

圖11為本發(fā)明實施例二提供的電子眼引導的方法的流程圖；

圖12為本發(fā)明實施例二提供的電子眼引導的裝置的結構示意圖；

圖13為本發(fā)明實施例三提供的電子眼引導的方法的流程圖；

圖14為本發(fā)明實施例三提供的電子眼引導的裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現(xiàn)本公開而不應被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠將本公開的范圍完整的傳達給本領域的技術人員。

下面分別對本發(fā)明實施例提供的電子眼引導的方法及裝置和設備的各種具體實施方式進行詳細的說明。

實施例一：

本發(fā)明實施例一提供的電子眼引導的方法，如圖1所示，包括：

s11、在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或獲取已規(guī)劃的自車前方路徑，并讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

上述步驟s11中，至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)，是在第二設定范圍內全部或者部分的電子眼的相關數(shù)據(jù)。

具體來說，自車前方路徑的第一設定范圍與電子眼的讀取范圍整體上可基本一致，以 保證電子眼都能被準確引導，也可以稍有不同，這樣第二設定范圍內可能會存在一些多余的數(shù)據(jù)(例如自車后方，該自車已經(jīng)行駛過的道路上的電子眼的相關數(shù)據(jù))，這種情況下，可以排除此類電子眼的相關數(shù)據(jù)，以避免不必要的計算。

s12、根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)中所述電子眼的地理位置及拍攝方向，確定所述電子眼是否為所述自車前方路徑上需要引導的電子眼；

s13、緩存所有需要引導的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

s14、依次對所緩存相關數(shù)據(jù)的電子眼進行對應的電子眼引導。

本發(fā)明實施例一提供的上述電子眼引導的方法，在自車行駛過程中，持續(xù)地推導出自車前方第一設定范圍內的路徑(自車前方路徑)或者獲取已規(guī)劃的自車前方路徑，與此同時也不斷讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的數(shù)據(jù)，然后對讀取的各電子眼的數(shù)據(jù)分別與推導的或者獲取的自車前方路徑進行匹配，確定該電子眼是否屬于需要引導的電子眼，緩存所有需要引導的電子眼的數(shù)據(jù)并依次進行電子眼的引導，本發(fā)明實施例一的技術方案,一方面持續(xù)地實時地對自車前方的一定范圍的路徑進行推導或者持續(xù)獲取一定范圍內的已規(guī)劃的自車前方路徑，電子眼的數(shù)據(jù)的讀取、需要引導的電子眼的識別步驟與推導路徑或獲取已有規(guī)劃路徑的步驟同時進行，避免了現(xiàn)有技術中由于用戶路徑變化而與電子眼的數(shù)據(jù)不與路徑匹配所帶來的錯誤引導、引導不及時等。再者，對于讀取電子眼的數(shù)據(jù)，根據(jù)其地理位置和拍攝方向，判斷該電子眼是否為需要引導的電子眼，提高了對電子眼的識別準確性，避免了高架路、平行路和崎嶇路等容易引導其他道路上的電子眼導致的錯誤引導和引導不及時的問題。

并且，本發(fā)明實施例一提供的上述技術方案，對于無路徑引導的情況下(沒有預先的規(guī)劃路徑)或者有路徑引導但是用戶偏離原有規(guī)劃路線的情況下，由于持續(xù)地對自車前方一定范圍內的路徑進行推導，可持續(xù)不斷地根據(jù)自車位置的變化自動進行路徑修正，使得推導出的路線(每次推導出的自車前方路徑的集合)與自車實際行駛的路線非常接近，誤差較小，最終保證了電子眼與實際行駛路徑的匹配，提升了電子眼引導的準確性。

本發(fā)明實施例提供的上述電子眼引導的方法適用于有路徑引導的情況時，例如導航系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的目的地的地址，已規(guī)劃出路線的情況，在自車按照規(guī)劃路線行駛的過程中，可不執(zhí)行路徑推導的步驟而直接使用已有的規(guī)劃路徑，但一旦自車偏離了規(guī)劃路線，則需要進行自車前方路徑的推導。兩個過程可以交替進行。

下面分別對上述各步驟進行詳細的說明。

上述步驟s11中，持續(xù)的含義包含多種，可以是持續(xù)不斷地進行，也可以說間歇地、周期性地進行。持續(xù)地計算對具備導航功能的設備例如導航軟件、導航儀的計算能力要求很高，會消耗大量的計算資源，并且每次推導或獲取的路徑和所讀取的電子眼的數(shù)據(jù)都會有較大范圍的重復，因此，通常會選擇周期性地執(zhí)行的這種方式，但是為了避免出現(xiàn)誤報，這種周期不可太長，較佳地是使下一個周期推導或獲取的自車前方路徑和電子眼的數(shù)據(jù)與上一次有小部分重疊，保證沒有引導的遺漏或者引導不及時，每個周期觸發(fā)的條件可以是 按照固定時間間隔(下次路徑推導或獲取和電子眼數(shù)據(jù)讀取與上一次間隔固定時間)；或者固定的行駛距離(下次路徑推導或獲取和電子眼數(shù)據(jù)讀取與上一次間隔固定距離)；或者其他固定的條件等(例如遇到路口等)，這種情況下并非固定的時間間隔或者固定的行駛距離。

具體來說，上述步驟s11中持續(xù)地推導出第一設定范圍內的自車前方路徑，可以實施為：按照預設的觸發(fā)條件，周期性地推導出第一設定范圍內的自車前方路徑；

上述預設的觸發(fā)條件為：以自車每行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件；或者在行駛預設的行駛距離未遇到路口時，以行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件，在未行駛到預設的行駛距離時即遇到路口時，以遇到該路口作為觸發(fā)條件。

舉例來說，預設的觸發(fā)條件可以是每行駛1km就執(zhí)行一次路徑推導和電子眼的數(shù)據(jù)的讀取、需要引導的電子眼的判斷等操作。

或者預設的觸發(fā)條件是：當行駛1km沒有遇到路口時，執(zhí)行一次路徑推導和電子眼數(shù)據(jù)的讀取、需要引導的電子眼的判斷等操作，當未行駛到1km即遇到路口時，以遇到該路口作為觸發(fā)條件執(zhí)行一次路徑推導和電子眼數(shù)據(jù)的讀取、需要引導的電子眼的判斷等操作。

上述預設的行駛距離與第一設定范圍相適應，可以稍小于第一設定范圍。

較佳地，上述步驟s11中，第二設定范圍可以是以自車為中心預設半徑的圓，或者是以自車為中心的正多邊形，自車與正多邊形的任一條邊的距離均等于該預設半徑。

如圖2所示的例子，第二設定范圍可以是以自車為中心，2km為半徑的圓，或者可以是以自車為中心，邊長為4km的正方形。

圖2僅為一個示例而已，并不限于正方形，其他正多邊形也可以。

上述步驟s11中，推導出第一范圍內的自車前方路徑的步驟，可以具體實施為：

在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內無路口時，以自車的坐標為起點，沿當前道路向前推出直線距離為n的一段路徑作為自車前方路徑；

例如在當前道路上自車前方直線距離為2km的范圍內沒有路口時，則以自車為起點，沿著當前道路向前推出直線距離為2km的一段路徑作為自車前方路徑。

之所以為直線距離，是考慮當前道路還可以是各種曲線路的情況，不論當前道路的形狀，推導至距離自車直線距離為2km的位置為止。

在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內有至少一個路口時，以自車的坐標為起點，按照預設的路口最優(yōu)脫出路選擇策略，依次推導出自車前方路徑，直至與自車直線距離為n的位置為止。

例如在當前道路上自車前方直線距離為2km的范圍內有路口時，由于路口可能會存在拐彎并非直行的情況，因此，可以根據(jù)預設的路口最優(yōu)脫出路選擇策略，進行路徑的推導，路口最優(yōu)脫出路選擇策略，可以根據(jù)所統(tǒng)計的一般用戶的駕駛習慣等來確定。

從上述路徑推導實施過程可以看出，在距離自車前方(并不一定是正前方，是指自車的行駛方向)直線距離為n的范圍即為第一設定范圍。

相應地，基于前述的理由，上述預設的觸發(fā)條件中的預設的行駛距離小于n。

比如，當n選擇為2km時，上述行駛距離可以選擇為1km。

進一步地，上述推導出第一范圍內的自車前方路徑的步驟之中，路口為下述道路的路口：高于預設級別、非同名逆向道路和可脫出道路數(shù)量大于1的道路；上述同名逆向道路為與路口進入路同名且逆向的道路。

在地圖系統(tǒng)中，道路是可以分為多種級別的，道路等級劃分可以有多種標準，本發(fā)明實施例對此不作限定。

具體來說，上述路口不考慮是較低級別的道路的路口，例如細街路的路口等等。

具體的級別可以參考用戶的駕駛習慣并綜合用戶體驗和導航軟件或導航設備的性能等因素來確定。

上述路口不考慮可脫出道路數(shù)量小于等于1的道路，例如回轉道、左轉專用道、右轉專用道或者其他脫出道路數(shù)量不大于1的等道路的路口。

進一步地，上述路口最優(yōu)脫出路選擇策略，包括：

與進入路同名的脫出道路被優(yōu)先選擇；

當不存在與進入路同名的脫出道路時，與進入路之間夾角絕對值最小的脫出道路被優(yōu)先選擇；

在于進入路之間夾角絕對值相同的兩條以上的脫出道路之中，右側的脫出道路被優(yōu)先選擇。

上述自車前方路徑的推導是有一定誤差的，但因為在自車行駛過程中，上述步驟s11～s14會不斷地被執(zhí)行，不斷按照變化著的自車的位置，推導自車前方小范圍內的路徑和讀取該小范圍內的電子眼的信息，從較大的范圍來看，所推導的路徑整體上會非常貼近自車真實行駛的路線(可能會有路口誤判情況，但很快自動糾正)，自車前方路徑推導的正確性，可以保證整個電子眼引導的準確性。

進一步地，上述步驟s11中，第一設定范圍和第二設定范圍的形狀、大小可以一致或者不一致，兩者稍有差異也可以，大體上適配即可。

進一步地，上述步驟s12中，根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)中所述電子眼的地理位置及拍攝方向，確定所述電子眼是否為所述自車前方路徑上需要引導的電子眼，如圖3所示，可以通過下述流程實現(xiàn)：

s31、根據(jù)所述電子眼的地理位置與所述自車前方路徑之間的投影距離，確定電子眼是否與自車前方路徑之間距離相匹配；

s32、根據(jù)電子眼的拍攝方向與自車前方路徑方向的之間角度差，確定電子眼是否與自車前方路徑之間方向相匹配；

s33、當確定電子眼與自車前方路徑之間距離相匹配且方向相匹配時，確定所述電子眼為需要引導的電子眼。

需要說明的是，上述步驟s31和s32是兩個獨立執(zhí)行的步驟，可以有先后順序也可以并列執(zhí)行，即，可以先執(zhí)行s31再執(zhí)行s32，或者反過來，或者兩個步驟并行執(zhí)行。

進一步地，上述s31中根據(jù)電子眼的地理位置與自車前方路徑之間的投影距離，確定電子眼是否與所述自車前方路徑之間距離相匹配，如圖4所示，可以通過下述步驟實現(xiàn)：

s41、根據(jù)電子眼的地理坐標，在自車前方路徑的形狀關聯(lián)的各子段上，確定電子眼的垂直投影點；

s42、計算電子眼與各垂直投影點之間的距離值；

s43、判斷各距離值中是否存在滿足預設距離值范圍的距離值；若是，執(zhí)行步驟s44；否則，結束本流程；

s44、確定電子眼與所述自車前方路徑之間距離相匹配。

在現(xiàn)有技術中，導航系統(tǒng)使用的地理信息系統(tǒng)中，路徑的形狀link(關聯(lián))是指由道路的各個形狀點連接而成的連接線。形狀點即shapenode，地圖的地理信息系統(tǒng)中用于描述道路的幾何模型中的節(jié)點。

如圖5所示的例子，各圓點表示的是形狀點，各形狀點之間相互連接而成的連接線為形狀link(關聯(lián))。形狀link(關聯(lián))可以表征道路的形狀。

電子眼a位于形狀link(關聯(lián))的一側，計算a的位置坐標到推導出的前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段的距離值，即到各子段上的垂直投影點之間的距離值，如圖5所示，電子眼a右側形狀link(關聯(lián))子段上有電子眼a的投影點，判斷其中任何一個距離值若落在預設的距離值范圍內時，即確定該電子眼a與自車前方路徑之間距離相匹配。

通常為了保證匹配結果的正確性，根據(jù)實際道路的情況，這個預設的距離值范圍通常較小，例如2米范圍內、1.5米范圍內等，具體的數(shù)值范圍可以參考實際道路上電子眼的安裝位置來確定，保證匹配的正確性即可。

進一步地，上述步驟s32中根據(jù)電子眼的拍攝方向與自車前方路徑方向的之間角度差，確定電子眼是否與自車前方路徑之間方向相匹配，如圖6所示，可以通過下述步驟實現(xiàn)：

s61、計算電子眼的拍攝方向與預設的參考方向之間的第一夾角；電子眼的拍攝方向為電子眼的軸心線方向；

參考方向可以是導航系統(tǒng)中任何方向，較佳地，為了計算的方便，可以選取正北、正南、正東或正西方向。例如選取正北方向作為參考方向。

電子眼的軸心線方向，即電子眼拍攝的范圍的中心線方向。如圖5所述的例子，電子眼a的軸心線方向即其拍攝范圍中心線。

s62、計算自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段對應的向量與預設的參考方向之間的第二夾角，向量的方向與自車行駛方向一致；

s63、計算第一夾角與第二夾角之間的角度差的絕對值；

s64、判斷各角度差的絕對值中是否存在滿足預設角度差范圍的絕對值；若是，執(zhí)行步驟s65；否則，結束本流程；

預設的角度差范圍與前述距離值范圍類似，可以實際道路上電子眼的拍攝角度、拍攝范圍等情況預先確定，保證匹配的準確性即可。

較佳地，預設角度差范圍為[0°,15°]。

s65、確定電子眼與自車前方路徑之間方向相匹配。

如圖5和圖7所示，電子眼a的軸心線的方向與正北方向的夾角為α，電子眼a右側距離最近的形狀link(關聯(lián))的子段與正北方向的夾角為β。β與α之間的角度差的絕對值小于15度。

在執(zhí)行完步驟s11和s12后，將所有符合條件的電子眼的相關數(shù)據(jù)都緩存于預設的存儲空間中。

進一步地，在上述步驟s14中，依次對所緩存相關數(shù)據(jù)的電子眼進行對應的電子眼引導，如圖8所示，可以實施為：

s81、從緩存中依次讀取位于自車前方且距離最近的電子眼的相關信息；

s82、在達到預設的所電子眼引導條件時，觸發(fā)對應的電子眼引導。

上述步驟s82中，當前自車距離電子眼的地理位置小于設定距離時，觸發(fā)對應的電子眼引導；

上述設定距離根據(jù)不同的車速和/或道路級別而不同。

比如設定距離電子眼提前1km時進行電子眼的播報和在圖形界面相應位置進行顯示。

由于不同級別的道路、不同的車速，這個提前量可以靈活的變化，總體來說，道路級別越高、車速越快，則電子眼引導時的播報和顯示需要越提前(相對于電子眼的實際位置而言)，以達到及時提示用戶的目的。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明實施例一還提供了一種電子眼引導的裝置和導航設備，由于該裝置和導航設備所解決問題的原理與前述前述實施例一提供的電子眼引導的方法相似，因此該裝置和導航設備的實施可以參見前述方法的實施，重復之處不再贅述。

本發(fā)明實施例一提供的電子眼引導的裝置，如圖9所示，包括：

路徑獲取模塊91，用于在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或獲取已規(guī)劃的自車前方路徑；

讀取模塊92，用于在自車行駛過程中，讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

確定模塊93，用于根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)中所述電子眼的地理位置及拍攝方向，確定所述電子眼是否為所述自車前方路徑上需要引導的電子眼；

緩存模塊94，用于緩存所有需要引導的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

引導模塊95，用于依次對所緩存相關數(shù)據(jù)的電子眼進行對應的電子眼引導。

進一步地，上述確定模塊93，如圖10所示，包括：

距離匹配子模塊101，用于根據(jù)所述電子眼的地理位置與所述自車前方路徑之間的投影距離，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑之間距離相匹配；

方向匹配子模塊102，用于根據(jù)所述電子眼的拍攝方向與所述自車前方路徑方向的之間角度差，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑之間方向相匹配；

確定子模塊103，用于當確定所述電子眼與自車前方路徑之間距離相匹配且方向相匹配時，確定所述電子眼為需要引導的電子眼。

進一步地，上述距離匹配子模塊101，具體用于根據(jù)所述電子眼的地理坐標，在所述自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段上，確定所述電子眼的垂直投影點；計算所述電子眼與各垂直投影點之間的距離值，當計算出的各距離值中存在滿足預設距離值范圍的距離值時，則確定所述電子眼與所述自車前方路徑之間距離相匹配。

進一步地，上述方向匹配子模塊102，具體用于計算所述電子眼的拍攝方向與預設的參考方向之間的第一夾角；所述電子眼的拍攝方向為電子眼的軸心線方向；計算所述自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段對應的向量與所述預設的參考方向之間的第二夾角，所述向量的方向與所述自車行駛方向一致；計算第一夾角與第二夾角之間的角度差的絕對值，當計算出的各絕對值中存在滿足預設角度差范圍的絕對值時，則確定所述電子眼與所述自車前方路徑之間方向相匹配。

進一步地，上述預設角度差范圍為[0°,15°]。

進一步地，上述參考方向包括：正北、正南、正東或正西方向。

進一步地，上述路徑獲取模塊91，具體用于在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內無路口時，以自車的坐標為起點，沿當前道路向前推出直線距離為n的一段路徑作為自車前方路徑；在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內有至少一個路口時，以自車的坐標為起點，按照預設的路口最優(yōu)脫出路選擇策略，依次推導出自車前方路徑，直至與自車直線距離為n的位置為止。

進一步地，上述路口為下述道路的路口：高于預設級別、非同名逆向道路和可脫出道路數(shù)量大于1的道路；所述同名逆向道路為與路口進入路同名且逆向的道路。

進一步地，所述路口最優(yōu)脫出路選擇策略，包括：

與進入路同名的脫出道路被優(yōu)先選擇；

當不存在與進入路同名的脫出道路時，與進入路之間夾角絕對值最小的脫出道路被優(yōu)先選擇；

在于進入路之間夾角絕對值相同的兩條以上的脫出道路之中，右側的脫出道路被優(yōu)先選擇。

進一步地，上述路徑獲取模塊91，具體用于按照預設的觸發(fā)條件，周期性地推導出第一設定范圍內的自車前方路徑；所述預設的觸發(fā)條件為：以自車每行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件；或者在行駛預設的行駛距離未遇到路口時，以行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件，在未行駛到預設的行駛距離時即遇到路口時，以遇到該路口作為觸發(fā)條件；所述預設的行駛距離小于n。

進一步地，上述第二設定范圍，通過下述方式確定：

以自車為中心預設半徑的圓，或者以自車為中心的正多邊形，所述自車與正多邊形的任一條邊的距離等于所述預設半徑。

進一步地，上述n的值等于所述預設半徑。

進一步地，上述引導模塊95，具體用于從緩存中依次讀取位于自車前方且距離最近的電子眼的相關信息；在達到預設的所述電子眼引導條件時，觸發(fā)對應的電子眼引導。

進一步地，上述引導模塊95，進一步用于當前自車距離所述電子眼的地理位置小于設定距離時，觸發(fā)對應的電子眼引導；所述設定距離根據(jù)不同的車速和/或道路級別而不同。

本發(fā)明實施例一還提供了一種導航設備，該設備包含本發(fā)明實施例一提供的上述電子眼引導的裝置。

上述導航設備可以是車載導航設備，也可以是各種可移動的手持終端例如智能手機等。

本發(fā)明實施例一還提供了一種服務器，該服務器用于執(zhí)行包含本發(fā)明實施例一提供的上述電子眼引導的方法。

實施例二：

本發(fā)明實施例二提供的電子眼引導的方法，如圖11所示，包括：

s111、在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或者獲取已規(guī)劃的自車前方路徑，并讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

s112、根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑距離相匹配；

s113、緩存與所述自車前方路徑相匹配的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

s114、按照距離遠近依次從緩存中讀取位于自車前方的各電子眼的相關信息；

s115、在達到預設的所述電子眼引導條件時，根據(jù)當前讀取的電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定當前讀取的電子眼是否與所述自車前方路徑方向相匹配；

s116、當匹配時，對當前讀取的電子眼進行對應的電子眼引導。

上述步驟s111-s116所示的流程，與實施例一類似，不同之處在于，實施例二是先執(zhí)行電子眼與自車前方路徑距離匹配的步驟，將距離匹配的電子眼的相關數(shù)據(jù)緩存，然后按距離遠近從緩存的電子眼的相關數(shù)據(jù)中讀取電子眼，在達到預設的電子眼引導條件時，再執(zhí)行電子眼與推導的或獲取的自車前方路徑方向匹配的步驟，當匹配時，才進行該電子眼的引導，否則不引導。實施例一的技術方案將距離匹配和方向匹配一次執(zhí)行完成，而實施例二將兩次匹配過程分開，單次計算量較實施例一比較小，但計算頻率會增加，適合計算性能稍弱的導航軟件或導航設備。

與實施例一的技術方案類似，本發(fā)明實施例二提供的技術方案，持續(xù)地實時地對自車前方的一定范圍的路徑進行推導或者持續(xù)獲取一定范圍內的已規(guī)劃的自車前方路徑，電子眼的數(shù)據(jù)的讀取、需要引導的電子眼的識別步驟與推導路徑或獲取已有規(guī)劃路徑的步驟同時進行，避免了現(xiàn)有技術中由于用戶路徑變化而與電子眼的數(shù)據(jù)不與路徑匹配所帶來的錯誤引導、引導不及時等。再者，對于讀取電子眼的數(shù)據(jù)，根據(jù)其地理位置和拍攝方向，判斷該電子眼是否為需要引導的電子眼，提高了對電子眼的識別準確性，避免了高架路、平行路和崎嶇路等容易引導其他道路上的電子眼導致的錯誤引導和引導不及時的問題。

并且，本發(fā)明實施例二提供的上述技術方案，對于無路徑引導的情況下(沒有預先的規(guī)劃路徑)或者有路徑引導但是用戶偏離原有規(guī)劃路線的情況下，由于持續(xù)地對自車前方一定范圍內的路徑進行推導，可持續(xù)不斷地根據(jù)自車位置的變化自動進行路徑修正，使得推導出的路線(每次推導出的自車前方路徑的集合)與自車實際行駛的路線非常接近，誤差較小，最終保證了電子眼與實際行駛路徑的匹配，提升了電子眼引導的準確性。

上述步驟s111-s116的各步驟的具體實施方式，可參見實施例一提供的電子眼引導的方法的對應步驟的具體實施方式，相同之處不再贅述。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明實施例二還提供了一種電子眼引導的裝置和導航設備，由于該裝置和導航設備所解決問題的原理與前述實施例二提供的電子眼引導的方法相似，因此該裝置和導航設備的實施可以參見前述方法的實施，重復之處不再贅述。

本發(fā)明實施例二提供的電子眼引導的裝置，如圖12所示，包括：

路徑獲取模塊121，用于在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或獲取已規(guī)劃的自車前方路徑；

第一讀取模塊122，用于在自車行駛過程中，持續(xù)讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

距離匹配模塊123，用于根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑距離相匹配；

緩存模塊124，用于緩存與所述自車前方路徑相匹配的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

第二讀取模塊125，用于按照距離遠近依次從緩存中讀取位于自車前方的各電子眼的相關信息；

方向匹配模塊126，用于在達到預設的所述電子眼引導條件時，根據(jù)當前讀取的電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定當前讀取的電子眼是否與所述自車前方路徑方向相匹配；

引導模塊127，用于當方向匹配模塊判斷匹配時，對當前讀取的電子眼進行對應的電子眼引導。

進一步地，上述距離匹配模塊123，具體用于根據(jù)所述電子眼的地理位置與所述自車前方路徑之間的投影距離，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑之間距離相匹配；

進一步地，上述方向匹配模塊126，具體用于根據(jù)所述電子眼的拍攝方向與所述自車前方路徑方向的之間角度差，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑之間方向相匹配。

進一步地，上述距離匹配模塊123，進一步用于根據(jù)所述電子眼的地理坐標，在所述自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段上，確定所述電子眼的垂直投影點；計算所述電子眼與各垂直投影點之間的距離值，當計算出的各距離值中存在滿足預設距離值范圍的距離值時，則確定所述電子眼與所述自車前方路徑之間距離相匹配。

進一步地，上述方向匹配模塊126，進一步用于計算所述電子眼的拍攝方向與預設的參考方向之間的第一夾角；所述電子眼的拍攝方向為電子眼的軸心線方向；計算所述自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段對應的向量與所述預設的參考方向之間的第二夾角，所 述向量的方向與所述自車行駛方向一致；計算第一夾角與第二夾角之間的角度差的絕對值，當計算出的各絕對值中存在滿足預設角度差范圍的絕對值時，則確定所述電子眼與所述自車前方路徑之間方向相匹配。

進一步地，上述預設角度差范圍為[0°,15°]。

進一步地，上述參考方向包括：正北、正南、正東或正西方向。

進一步地，上述路徑獲取模塊121，用于在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內無路口時，以自車的坐標為起點，沿當前道路向前推出直線距離為n的一段路徑作為自車前方路徑；在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內有至少一個路口時，以自車的坐標為起點，按照預設的路口最優(yōu)脫出路選擇策略，依次推導出自車前方路徑，直至與自車直線距離為n的位置為止。

進一步地，上述路口為下述道路的路口：高于預設級別、非同名逆向道路和可脫出道路數(shù)量大于1的道路；所述同名逆向道路為與路口進入路同名且逆向的道路。

進一步地，上述路口最優(yōu)脫出路選擇策略，包括：

與進入路同名的脫出道路被優(yōu)先選擇；

當不存在與進入路同名的脫出道路時，與進入路之間夾角絕對值最小的脫出道路被優(yōu)先選擇；

在于進入路之間夾角絕對值相同的兩條以上的脫出道路之中，右側的脫出道路被優(yōu)先選擇。

進一步地，上述路徑獲取模塊121，用于按照預設的觸發(fā)條件，周期性地推導出第一設定范圍內的自車前方路徑；

進一步地，預設的觸發(fā)條件為：以自車每行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件；或者在行駛預設的行駛距離未遇到路口時，以行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件，在未行駛到預設的行駛距離時即遇到路口時，以遇到該路口作為觸發(fā)條件；所述預設的行駛距離小于n。

進一步地，第二設定范圍，通過下述方式確定：

以自車為中心預設半徑的圓，或者以自車為中心的正多邊形，所述自車與正多邊形的任一條邊的距離等于所述預設半徑。

進一步地，n的值等于上述預設半徑。

進一步地，預設的電子眼引導條件，包括：當前自車距離所述電子眼的地理位置小于設定距離；設定距離根據(jù)當前車速和/或道路級別而不同。

本發(fā)明實施例二還提供了一種導航設備，該設備包含本發(fā)明實施例二提供的上述電子眼引導的裝置。

與實施例一相似，上述導航設備可以是車載導航設備，也可以是各種可移動的手持終端例如智能手機等。

本發(fā)明實施例二還提供了一種服務器，該服務器用于執(zhí)行包含本發(fā)明實施例二提供的上述電子眼引導的方法。

實施例三：

本發(fā)明實施例三提供的電子眼引導的方法，如圖13所示，包括：

s131、在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或獲取已規(guī)劃的自車前方路徑，并讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

s132、根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定電子眼是否與自車前方路徑方向相匹配；

s133、緩存與自車前方路徑方向相匹配的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

s134、按照距離遠近依次從緩存中讀取位于自車前方的各電子眼的相關信息；

s135、在達到預設的電子眼引導條件時，根據(jù)當前讀取的電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定當前讀取的電子眼是否與所述自車前方路徑距離相匹配；

s136、當匹配時，對當前讀取的電子眼進行對應的電子眼引導。

上述步驟s131-s136所示的流程，與實施例二的技術方案類似，不同之處在于，實施例三是先執(zhí)行電子眼與自車前方路徑方向(拍攝方向與道路的形狀)匹配的操作，將方向匹配的電子眼的相關數(shù)據(jù)緩存，然后按距離遠近從緩存的電子眼的相關數(shù)據(jù)中讀取電子眼，在達到預設的電子眼引導條件時，再執(zhí)行電子眼與推導的或獲取的自車前方路徑距離匹配的操作，當方向和距離都匹配時，才進行電子眼的引導，否則放棄該電子眼的引導。與實施例二類似，實施例一的技術方案將距離匹配和方向匹配一次執(zhí)行完成，而實施例三將兩次匹配過程分開，單次計算量較實施例一比較小，但計算頻率會增加，適合計算性能稍弱的導航軟件或導航設備。

與實施例一和實施例二的技術方案類似，本發(fā)明實施例三提供的技術方案，持續(xù)地實時地對自車前方的一定范圍的路徑進行推導或者持續(xù)獲取一定范圍內的已規(guī)劃的自車前方路徑，電子眼的數(shù)據(jù)的讀取、需要引導的電子眼的識別步驟與推導路徑或獲取已有規(guī)劃路徑的步驟同時進行，避免了現(xiàn)有技術中由于用戶路徑變化而與電子眼的數(shù)據(jù)不與路徑匹配所帶來的錯誤引導、引導不及時等。再者，對于讀取電子眼的數(shù)據(jù)，根據(jù)其地理位置和拍攝方向，判斷該電子眼是否為需要引導的電子眼，提高了對電子眼的識別準確性，避免了高架路、平行路和崎嶇路等容易引導其他道路上的電子眼導致的錯誤引導和引導不及時的問題。

并且，本發(fā)明實施例提供的上述技術方案，對于無路徑引導的情況下(沒有預先的規(guī)劃路徑)或者有路徑引導但是用戶偏離原有規(guī)劃路線的情況下，由于持續(xù)地對自車前方一定范圍內的路徑進行推導，可持續(xù)不斷地根據(jù)自車位置的變化自動進行路徑修正，使得推導出的路線(每次推導出的自車前方路徑的集合)與自車實際行駛的路線非常接近，誤差較小，最終保證了電子眼與實際行駛路徑的匹配，提升了電子眼引導的準確性。

上述步驟s131-s136的各步驟的具體實施方式，可參見實施例一和實施例二提供的電子眼引導的方法的對應步驟的具體實施方式，相同之處不再贅述。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明實施例三還提供了一種電子眼引導的裝置和導航設備，由 于該裝置和導航設備所解決問題的原理與前述實施例三提供的電子眼引導的方法相似，因此該裝置和導航設備的實施可以參見前述方法的實施，重復之處不再贅述。

本發(fā)明實施例三提供的電子眼引導的裝置，如圖14所示，包括：

路徑獲取模塊141，用于在自車行駛過程中，持續(xù)推導出第一設定范圍內的自車前方路徑或獲取已規(guī)劃的自車前方路徑；

第一讀取模塊142，用于在自車行駛過程中，持續(xù)讀取以自車為中心第二設定范圍內的至少部分電子眼的相關數(shù)據(jù)；

方向匹配模塊143，用于根據(jù)所述電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑方向相匹配；

緩存模塊144，用于緩存與所述自車前方路徑方向相匹配的電子眼的相關數(shù)據(jù)；

第二讀取模塊145，用于按照距離遠近依次從緩存中讀取位于自車前方的各電子眼的相關信息；

距離匹配模塊146，用于在達到預設的所述電子眼引導條件時，根據(jù)當前讀取的電子眼的相關數(shù)據(jù)，確定當前讀取的電子眼是否與所述自車前方路徑距離相匹配；

引導模塊147，用于當距離匹配模塊確定匹配時，對當前讀取的電子眼進行對應的電子眼引導。

進一步地，上述方向匹配模塊143，具體用于根據(jù)所述電子眼的拍攝方向與所述自車前方路徑方向的之間角度差，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑之間方向相匹配；

進一步地，上述距離匹配模塊146，具體用于根據(jù)所述電子眼的地理位置與所述自車前方路徑之間的投影距離，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑之間距離相匹配。

進一步地，上述距離匹配模塊146，進一步用于根據(jù)所述電子眼的地理坐標，在所述自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段上，確定所述電子眼的垂直投影點；計算所述電子眼與各垂直投影點之間的距離值，當計算出的各距離值中存在滿足預設距離值范圍的距離值時，則確定所述電子眼與所述自車前方路徑之間距離相匹配。

進一步地，上述方向匹配模塊143，具體用于根據(jù)所述電子眼的拍攝方向與所述自車前方路徑方向的之間角度差，確定所述電子眼是否與所述自車前方路徑之間方向相匹配。

進一步地，上述距離匹配模塊146，進一步用于根據(jù)所述電子眼的地理坐標，在所述自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段上，確定所述電子眼的垂直投影點；計算所述電子眼與各垂直投影點之間的距離值，當計算出的各距離值中存在滿足預設距離值范圍的距離值時，則確定所述電子眼與所述自車前方路徑之間距離相匹配。

進一步地，上述方向匹配模塊143，進一步用于計算所述電子眼的拍攝方向與預設的參考方向之間的第一夾角；所述電子眼的拍攝方向為電子眼的軸心線方向；計算所述自車前方路徑的形狀link(關聯(lián))的各子段對應的向量與所述預設的參考方向之間的第二夾角，所述向量的方向與所述自車行駛方向一致；計算第一夾角與第二夾角之間的角度差的絕對值，當計算出的各絕對值中存在滿足預設角度差范圍的絕對值時，則確定所述電子眼與所述自 車前方路徑之間方向相匹配。

進一步地，上述預設角度差范圍為[0°,15°]。

進一步地，上述參考方向包括：正北、正南、正東或正西方向。

進一步地，上述路徑獲取模塊141，用于在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內無路口時，以自車的坐標為起點，沿當前道路向前推出直線距離為n的一段路徑作為自車前方路徑；在當前道路上自車前方直線距離為n的范圍內有至少一個路口時，以自車的坐標為起點，按照預設的路口最優(yōu)脫出路選擇策略，依次推導出自車前方路徑，直至與自車直線距離為n的位置為止。

進一步地，上述路口為下述道路的路口：高于預設級別、非同名逆向道路和可脫出道路數(shù)量大于1的道路；所述同名逆向道路為與路口進入路同名且逆向的道路。

進一步地，上述路口最優(yōu)脫出路選擇策略，包括：

與進入路同名的脫出道路被優(yōu)先選擇；

當不存在與進入路同名的脫出道路時，與進入路之間夾角絕對值最小的脫出道路被優(yōu)先選擇；

在于進入路之間夾角絕對值相同的兩條以上的脫出道路之中，右側的脫出道路被優(yōu)先選擇。

進一步地，上述路徑獲取模塊141，用于按照預設的觸發(fā)條件，周期性地推導出第一設定范圍內的自車前方路徑；

進一步地，預設的觸發(fā)條件為：以自車每行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件；或者在行駛預設的行駛距離未遇到路口時，以行駛預設的行駛距離為觸發(fā)條件，在未行駛到預設的行駛距離時即遇到路口時，以遇到該路口作為觸發(fā)條件；所述預設的行駛距離小于n。

進一步地，第二設定范圍，通過下述方式確定：

以自車為中心預設半徑的圓，或者以自車為中心的正多邊形，所述自車與正多邊形的任一條邊的距離等于所述預設半徑。

進一步地，n的值等于上述預設半徑。

進一步地，預設的電子眼引導條件，包括：當前自車距離所述電子眼的地理位置小于設定距離；設定距離根據(jù)當前車速和/或道路級別而不同。

本發(fā)明實施例三還提供了一種導航設備，該設備包含本發(fā)明實施例三提供的上述電子眼引導的裝置。

與實施例一和實施例二相似，上述導航設備可以是車載導航設備，也可以是各種可移動的手持終端例如智能手機等。

本發(fā)明實施例三還提供了一種服務器，該服務器用于執(zhí)行包含本發(fā)明實施例三提供的上述電子眼引導的方法。

本領域內的技術人員應明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實 施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器和光學存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內。