本發(fā)明涉及通用航空管制領域技術，特別涉及一種多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。
背景技術：
：執(zhí)行偵察、空中攝影任務的無人機飛行，通常會有部分行程甚至整個行程都是“穿越障礙飛行”，考慮到無人機以及其執(zhí)行任務的特征，對無人機避障算法有整體性和實時性的雙重要求。在穿越障礙飛行中，“穿山飛行”和“穿城飛行”也會有所區(qū)別。尤其是在都市的樓宇越建越高，無人機城市飛行的需求也變多的情況下，將“穿山飛行”的路徑規(guī)劃算法簡單地套用在“穿城飛行”的任務中不合適的。樓宇避障和山川避障有許多不同點，一是山川高低起伏延綿，高度漸變，能用很簡單的方法防止側撞，而樓宇的高低差垂直，屬于高度突變，無人機受自已最大曲率等物理條件和硬件條件的限制，面對樓宇這樣的障礙，往往雖然測到并采取了措施，但依然無法及時避障；二是對于穿城飛行，有飛機離樓宇很近的需求(比如拍照、送貨、救援)等等，而對于穿山飛行沒有這樣的需求。適用于無人機飛行的路徑應該滿足無人機曲率約束的，曲率連接的可飛行路徑。因此，一些研究者將適用于無人機飛行的曲線直接用于無人機的路徑規(guī)劃中。比如，Shanmugavel團隊和Nikolos團隊分別將Dubins曲線、Clothoid曲線以及B樣條曲線用于無人機的路徑規(guī)劃。然而，Dubins路徑雖然滿足無人機的曲率約束，但曲率不連接，不利于無人機飛行控制跟蹤實現(xiàn)；Clothoid曲線雖然曲率連續(xù)，但要生成滿足約束條件的無人機可飛行路徑，該復合路徑生成過程復雜且靈活性差。B樣條曲線也具有曲率連續(xù)的特性，但由于該曲線上的曲率沒有確定的有理表達式，使路徑上每一點不易滿足無人機的最大曲率約束。針對上述曲線的局限性，有學者提出了用PythagoreanHodograph曲線來規(guī)劃路徑。PH曲線具有曲率連續(xù)、曲線平滑以及曲線長度和曲率均有有理表達式的特點，生成的路徑能滿足無人機的最大曲率約束且曲率連續(xù)，便于無人機底層的飛行控制跟蹤實現(xiàn)。為了方便PH路徑的生成，對障礙的建模通常是對它們設置一個安全圓，即假設障礙物被安全圓包圍。但這樣對于樓宇避障的路徑規(guī)劃任務會產(chǎn)生一個問題，樓宇的形狀通常為矩形，對它們設置安全圓，容易導致安全區(qū)域被人為放大，造成空間不必要的浪費。而且，相鄰樓宇的安全圓有可能重疊，對于這種情況，只能對重疊的安全圓聯(lián)合起來再設置一個安全圓，造成空間的進一步浪費，有可能僅是對障礙建模后，整個路徑規(guī)劃就無法進行下去(見圖1)。然而，安全圓算法是目前計算最簡便的方式，如果直接用多邊形來表達障礙物，那么生成有曲率限制的路徑就變成了NP難題，這樣，安全空間的節(jié)省與計算的簡便就成了一對矛盾的概念。因此，對樓宇障礙物進行動態(tài)建模，尋找既能節(jié)省安全空間又能快速計算的路徑規(guī)劃方法，在無人機樓宇路徑規(guī)劃中就變得十分重要。技術實現(xiàn)要素：有鑒于此，有必要提供一種能夠規(guī)劃出效率更高、彎曲能量更小的路徑，也解決了靜態(tài)安全圓造成的空間浪費和多邊形障礙的NP題之間矛盾問題的多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。一種多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法，所述多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法包括如下步驟：S1、繪制初始矩形障礙圖及初始路徑，將初始障礙圖和初始路徑進行重疊對比，提取出與初始路徑有重合的矩形障礙；S2、對與初始路徑有重合的障礙，根據(jù)其與初始路徑交匯點的特征，繪制動態(tài)安全圓，并指定初始路徑的調(diào)整方向；S3、在每兩個相鄰安全圓之間的路徑上取一點作為航姿點，組成初始路徑的動態(tài)航姿點集，將初始路徑分割成若干段路徑段，以相鄰航姿點為起點和終點，根據(jù)中間安全圓特征及其調(diào)整方向在路徑段上設置一個新航姿點；S4、保持起點和終點的特征不變，依次調(diào)整每條路徑段曲率，使路徑段經(jīng)過新航姿點，釋放所有的安全圓和航姿點，將調(diào)整后的路徑段恢復成一整條符合曲率約束和安全約束的路徑。一種多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃系統(tǒng)，所述多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃系統(tǒng)包括以下功能模塊：重疊對比模塊，用于繪制初始矩形障礙圖及初始路徑，將初始障礙圖和初始路徑進行重疊對比，提取出與初始路徑有重合的矩形障礙；動態(tài)調(diào)整模塊，用于對與初始路徑有重合的障礙，根據(jù)其與初始路徑交匯點的特征，繪制動態(tài)安全圓，并指定初始路徑的調(diào)整方向；航姿點確定模塊，用于在每兩個相鄰安全圓之間的路徑上取一點作為航姿點，組成初始路徑的動態(tài)航姿點集，將初始路徑分割成若干段路徑段，以相鄰航姿點為起點和終點，根據(jù)中間安全圓特征及其調(diào)整方向在路徑段上設置一個新航姿點；安全路徑規(guī)劃模塊，用于保持起點和終點的特征不變，依次調(diào)整每條路徑段曲率，使路徑段經(jīng)過新航姿點，釋放所有的安全圓和航姿點，將調(diào)整后的路徑段恢復成一整條符合曲率約束和安全約束的路徑。本發(fā)明提供了一種多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，其通過路徑與其相交的障礙矩形的特征繪制安全圓，并指定初始路徑的調(diào)整方向；根據(jù)安全圓和路徑的特征設置航姿點，并根據(jù)安全圓及其所對應障礙的特征指定新的航姿點。保持起點和終點的特征不變，依次調(diào)整每條路徑段曲率，使路徑段經(jīng)過新航姿點，釋放所有的安全圓和航姿點，從而得到一條符合曲率約束和安全約束的路徑。通過設定“動態(tài)安全圓”、“動態(tài)航姿點”，從而能夠規(guī)劃出效率更高、彎曲能量更小的路徑，也解決了靜態(tài)安全圓造成的空間浪費和多邊形障礙的NP題之間的矛盾問題。附圖說明圖1是本發(fā)明一較佳實施例的多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法流程圖；圖2是圖1中步驟S1的子流程圖；圖3是圖1中步驟S2的子流程圖；圖4是圖1中步驟S3的子流程圖；圖5是本發(fā)明實施例中多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法的工作流程示意圖；圖6為本發(fā)明實施例中城市樓宇障礙圖模型；圖7為本發(fā)明實施例中初始PH路徑與障礙相交圖；圖8為本發(fā)明實施例中障礙相對坐標系；圖9為本發(fā)明實施例中第一種情況下動態(tài)安全圓建模及調(diào)整方向指定；圖10為本發(fā)明實施例中第二種情況安全圓建模及調(diào)整方向指定；圖11為本發(fā)明實施例中第三種情況的安全圓建模及調(diào)整方向指定；圖12為本發(fā)明實施例中動態(tài)航姿點的設置；圖13為本發(fā)明實施例中基于新設航姿點的路徑段調(diào)整。具體實施方式為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明，應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明實施例提供一種多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法包括如下步驟：S1、繪制初始矩形障礙圖及初始路徑，將初始障礙圖和初始路徑進行重疊對比，提取出與初始路徑有重合的矩形障礙。其中，如圖2所示，步驟S1包括以下分步驟：S11、繪制初始路徑周圍的障礙，每一個障礙用矩形表示，并保存初始障礙圖；S12、確定起始點和目標點的位姿，繪制一條初始PH路徑；S13、修正初始PH路徑，使其滿足無人機的曲率約束。具體的，如圖6所示，考慮到無人機飛行區(qū)域的樓宇分布，繪制障礙圖模型，為了保證模型與真實情況盡量相同且建模方法簡單，所有的樓宇都用一個矩形表示。用P(x，y，θ)來表示無人機在特定位置的特定姿態(tài)，其中，(x，y)為無人機位置，θ為該位置曲線切線的方向角。因此無人機的起始點可表示為Ps(xs，ys，θs)，終點為Pf(xf，yf，θf)，在路徑規(guī)劃前，這兩個點的位姿參數(shù)(xs，ys，θs)和(xf，yf，θf)為已知。用r(t)表示路徑，則連接Ps和Pf的路徑可寫成如下形式：其中，r(0)表示起點，r(1)表示終點?？紤]到無人機安全性約束∏safe和曲率約束∏k，則路徑規(guī)劃的等式或修正為如下形式：對于任意多項式曲線r(t)＝{x(t)，y(t)}，若其滿足條件x′2(t)+y′2(t)＝σ2(t)(3)則多項式曲線r(t)稱為PH曲線，σ(t)是一個多項式?；跀?shù)值穩(wěn)定性的考慮，PH路徑可以寫成Bezier形式。Bezier形式下的n階多項式可寫為如下形式：r(t)=Σk=0nbknktk(1-t)(n-k),t∈[0,1]---(4)]]>其中，bk＝(xk，yk)，k是控制點，5次PH曲線已經(jīng)具備了曲率連續(xù)的特征，因此可作為路徑規(guī)劃的曲線。當n＝5時，PH曲線為5次多項式曲線，上式可寫為r(t)=Σk=05bk5ktk(1-t)(5-k)=b0(1-t)5+5b1t(1-t)4+10b2t2(1-t)3+10b3t3(1-t)2+5b4t4(1-t)+b5t5---(5)]]>對上式求導，可得：r′(t)=5(b1-b0)(1-t)4+20(b2-b1)t(1-t)3+30(b4-b3)t3(1-t)2+5(b5-b4)t4---(6)]]>將t＝0和t＝1時的位置坐標代入到式(5)和(6)中，可得b0=r(0)=(xs,ys)b5=r(1)=(xf,yf)b1=b0+15(cosθs,sinθs)b4=b5+15(cosθf,sinθf)---(7)]]>由上式可以看出，控制點(b0，b1，b4，b5)可由起始和終止的位姿點確定，最終，初始曲線的生成可簡化為尋找(b2，b3)使得等式(5)滿足等式(3)給出的PH曲線的條件，最終可以得到四個解。選擇四條曲線中彈性彎曲能量最小的作為初始的PH曲線，彈性彎曲能量E的表達式如下E＝∫κ2ds(8)其中，K為每一點的曲率，S為整條初始曲線。S2、對與初始路徑有重合的障礙，根據(jù)其與初始路徑交匯點的特征，繪制動態(tài)安全圓，并指定初始路徑的調(diào)整方向；其中，如圖3所示，步驟S2包括以下分步驟：S21、以矩形的中心點為坐標原點，建立矩形障礙物的相對坐標系；S22、根據(jù)路徑與矩形的交點以及矩形的頂點構建相交多邊形，在相交多邊形中劃分直角三角形；S23、篩選出面積最大的直角三角形，繪制該三角形的外接圓，即動態(tài)安全圓，以安全圓被路徑分為兩個部分中包含梯形面積較多部分的方向作為路徑的調(diào)整方向。如圖7所示，將無人機初始規(guī)劃路徑與障礙圖重合，只對與路徑有交集的障礙物進行動態(tài)安全圓的建模。對與路徑無交集的障礙物則不用考慮，從而有效節(jié)省路徑規(guī)劃計算的時間。對與路徑交集的障礙物(矩形)，設其長為2L，寬為2W，以矩形的中心點為坐標原點，長軸方向為X軸，短軸方向為Y軸，建立矩形障礙物的相對坐標系，如圖8所示。對障礙物的安全圓建模分以下三種情況：(1)如圖9所示，當路徑與矩形的交點在矩形的相鄰邊上：這種情況下，兩個交點和矩形的一個頂點構成一個直角三角形(如圖9的圖形填充部分)。為這個直角三角形繪制外接圓，將此圓作為該矩形障礙物的安全圓(如圖9中的圓)。從幾何學的角度來看，路徑將安全圓分成了兩個部分，計算兩個部分中所包含的三角形的面積大小，選擇包含面積大的那個部分，作為路徑的調(diào)整方向(如圖9的箭頭)。(2)如圖10所示，當路徑與矩形的交點在矩形的對邊上，且兩個交點位于相鄰的相限：這種情況下，兩個交點和矩形的兩個頂點構成一個直角梯形(如圖10的圖形填充部分)。連接直角梯形的兩對角構成兩個直角三角形，選擇面積大的直角三角形繪制外接圓，就可以保證此外接圓將整個梯形完全包含在內(nèi)，將此圓作為該矩形障礙物的安全圓(如圖10中的圓)。與第一種情況相同，計算被路徑分為的安全圓的兩個部分中包含梯形面積多的那個部分作為路徑的調(diào)整方向(如圖10的箭頭)。(3)如圖11所示，當路徑與矩形的交點在矩形的對邊上，且兩個交點位于不相鄰的相限：這種情況下，兩個交點和矩形的頂點構成兩個直角梯形(如圖11中的兩種圖形填充部分)。采用第二種情況中的繪制方式，可以繪制出兩個外接圓，將兩個外接圓均作為安全圓(如圖11中的圓)。每個安全圓的調(diào)整方向依據(jù)與第二種情況相同，那么兩個安全圓的調(diào)整方向是相反的(如圖11的兩個箭頭)，因此這種情況下的路徑會產(chǎn)生兩種修正路徑。S3、在每兩個相鄰安全圓之間的路徑上取一點作為航姿點，組成初始路徑的動態(tài)航姿點集，將初始路徑分割成若干段路徑段，以相鄰航姿點為起點和終點，根據(jù)中間安全圓特征及其調(diào)整方向在路徑段上設置一個新航姿點。其中，如圖4所示，步驟S3包括以下分步驟：S31、沿修正后的初始路徑的延伸方向，計算相鄰兩個安全圓中初始路徑自前一個安全圓的出點至后一個安全圓的入點之間的路勁長度，取該路徑的中點為航姿點；S32、繪制初始路徑自前一個安全圓的出點至后一個安全圓的入點之間的直線線段，做該直線線段的垂直平分線，設置所述垂直平分線沿調(diào)整方向與安全圓相交的交點為新航姿點。具體的，通過一系列航姿點的無人機路徑規(guī)劃問題還可以用下式描述：其中，i＝1，…，n為航姿點的數(shù)目，當i＝1時，航姿點為起點，當i＝n時，航姿點為終點，無論路徑的特征如何，起點和終點都是固定的航姿點。在所有的安全圓確定好之后，根據(jù)路徑相交的特征，在每個兩相鄰安全圓之間的路徑段上設置一個航姿點。以第N個航姿點為例，由于它在第N-1和第N個安全圓之間，計算從第N-1個安全圓的出點到第N個安全圓的入點之間的路徑的長度，取中點為第N個航姿點，如圖12所示。根據(jù)動態(tài)航姿點的設置方式可以得出航姿點的數(shù)量比安全圓多1個，相鄰兩個航姿點之間必然有一個安全圓，而路徑被航姿點分成了n-1個路徑段。在調(diào)整路徑時，假設每個航姿點的位置(x,y)和曲線切線方向角θ均衡定不變，那么調(diào)整路徑的曲率的問題就等價為調(diào)整n-1個路徑段的曲率問題?？紤]到相鄰兩個航姿點m和m+1之間的路徑段和其間的安全圓m，設置路徑對安全圓的入點為PIN，出點為POUT，做線段PIN-POUT的垂直平分線，順著調(diào)整方向，與安全圓交于M點，設置這個M點為新的航姿點。S4、保持起點和終點的特征不變，依次調(diào)整每條路徑段曲率，使路徑段經(jīng)過新航姿點，釋放所有的安全圓和航姿點，將調(diào)整后的路徑段恢復成一整條符合曲率約束和安全約束的路徑，如圖13所示。如圖6所示，本發(fā)明包括如下具體步驟：步驟1.根據(jù)GPS提供的城市圖，繪制初始路徑周圍的障礙，每一個障礙用矩形表示，并保存初始障礙圖。步驟2.確定起始點和目標點的位姿(即位置和方向角)，繪制一條初始的PH路徑。步驟3.修正初始路徑，使其滿足無人機的曲率約束。步驟4.對比初始障礙圖和修正的初始路徑，判斷它們之間有沒有重合點。如果沒有，則該路徑即為滿足曲率約束和安全約束的路徑，進入步驟11；如果有，則進入步驟5。步驟5.提取出與路徑有重合的矩形障礙。步驟6.對提取出的障礙，根據(jù)其與路徑交匯點的特征，繪制安全圓，并指定路徑的調(diào)整方向。步驟7.在每兩個相鄰安全圓之間的路徑上取一點作為航姿點，組成路徑的動態(tài)航姿點集，將路徑分割成若干段路徑段。步驟8.以相鄰航姿點為起點和終點，根據(jù)中間安全圓特征及其調(diào)整方向，設置一個新航姿點。步驟9.保持起點和終點的特征不變，依次調(diào)整每條路徑段曲率，使路徑段經(jīng)過新航姿點，從而避開動態(tài)安全圓。返回步驟3。步驟10.釋放所有的安全圓和航姿點，將調(diào)整后的路徑段恢復成一整條調(diào)整后路徑。步驟11.路徑規(guī)劃結束，輸入符合曲率約束和安全約束的路徑。基于上述多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法，本發(fā)明還提供一種多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃系統(tǒng)，所述多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃系統(tǒng)包括以下功能模塊：重疊對比模塊，用于繪制初始矩形障礙圖及初始路徑，將初始障礙圖和初始路徑進行重疊對比，提取出與初始路徑有重合的矩形障礙；動態(tài)調(diào)整模塊，用于對與初始路徑有重合的障礙，根據(jù)其與初始路徑交匯點的特征，繪制動態(tài)安全圓，并指定初始路徑的調(diào)整方向；航姿點確定模塊，用于在每兩個相鄰安全圓之間的路徑上取一點作為航姿點，組成初始路徑的動態(tài)航姿點集，將初始路徑分割成若干段路徑段，以相鄰航姿點為起點和終點，根據(jù)中間安全圓特征及其調(diào)整方向在路徑段上設置一個新航姿點；安全路徑規(guī)劃模塊，用于保持起點和終點的特征不變，依次調(diào)整每條路徑段曲率，使路徑段經(jīng)過新航姿點，釋放所有的安全圓和航姿點，將調(diào)整后的路徑段恢復成一整條符合曲率約束和安全約束的路徑。其中，所述重疊對比模塊包括以下功能子模塊：障礙圖繪制子模塊，用于繪制初始路徑周圍的障礙，每一個障礙用矩形表示，并保存初始障礙圖；初始路勁繪制模塊，用于確定起始點和目標點的位姿，繪制一條初始PH路徑；路徑修正模塊，用于修正初始PH路徑，使其滿足無人機的曲率約束。其中，所述動態(tài)調(diào)整模塊包括以下功能子模塊：坐標系建立子模塊，用于以矩形的中心點為坐標原點，建立矩形障礙物的相對坐標系；繪制三角形子模塊，用于根據(jù)路徑與矩形的交點以及矩形的頂點構建相交多邊形，在相交多邊形中劃分直角三角形；構建安全圓子模塊，用于篩選出面積最大的直角三角形，繪制該三角形的外接圓，即動態(tài)安全圓，以安全圓被路徑分為兩個部分中包含梯形面積較多部分的方向作為路徑的調(diào)整方向。其中，所述航姿點確定模塊包括以下功能子模塊：航姿點確定子模塊，用于沿修正后的初始路徑的延伸方向，計算相鄰兩個安全圓中初始路徑自前一個安全圓的出點至后一個安全圓的入點之間的路勁長度，取該路徑的中點為航姿點；新航姿點確定子模塊，用于繪制初始路徑自前一個安全圓的出點至后一個安全圓的入點之間的直線線段，做該直線線段的垂直平分線，設置所述垂直平分線沿調(diào)整方向與安全圓相交的交點為新航姿點。本發(fā)明首次提出了“動態(tài)安全圓”、“動態(tài)航姿點”的概念，所述障礙物的安全圓模型是動態(tài)的，隨著路徑的調(diào)整而變化，且安全圓模型的大小、位置不僅取決于障礙物的特征，也取決于路徑的特征。這種動態(tài)的安全圓通常比靜態(tài)的安全圓的面積要小，可以有效地解決靜態(tài)安全圓造成的空間浪費問題。根據(jù)路徑與其相交的障礙矩形的特征繪制安全圓，使路徑避開安全圓和避開矩形障礙成為等價命題。根據(jù)安全圓和路徑的特征設置航姿點，根據(jù)安全圓及其所對應障礙的特征指定新的航姿點。航姿點將路徑劃分為路徑段，使調(diào)整每個路徑段和調(diào)整整條路徑成為等價命題。在每一次調(diào)整路徑時，安全圓和航姿點均跟據(jù)路徑和障礙物的特征動態(tài)變化，從而使路徑調(diào)整變得更加靈活。本發(fā)明提供了一種多形態(tài)障礙的無人機路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，其通過路徑與其相交的障礙矩形的特征繪制安全圓，并指定初始路徑的調(diào)整方向；根據(jù)安全圓和路徑的特征設置航姿點，并根據(jù)安全圓及其所對應障礙的特征指定新的航姿點。保持起點和終點的特征不變，依次調(diào)整每條路徑段曲率，使路徑段經(jīng)過新航姿點，釋放所有的安全圓和航姿點，從而得到一條符合曲率約束和安全約束的路徑。通過設定“動態(tài)安全圓”、“動態(tài)航姿點”，從而能夠規(guī)劃出效率更高、彎曲能量更小的路徑，也解決了靜態(tài)安全圓造成的空間浪費和多邊形障礙的NP題之間的矛盾問題。本發(fā)明應用在低空無人機飛躍山地和城市樓宇的情況下，能夠具有較高的避障效率，能充分提高無人機飛行的效能。因此，可應用于無人機路徑規(guī)劃的實際任務應用。以上裝置實施例與方法實施例是一一對應的，裝置實施例簡略之處，參見方法實施例即可。本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。專業(yè)人員還可以進一步意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計算機軟件或者二者的結合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能性一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業(yè)技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應超過本發(fā)明的范圍。結合本文中所公開的實施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結合來實施。軟件模塊可以置于隨機儲存器、內(nèi)存、只讀存儲器、電可編程ROM、電可檫除可編程ROM、寄存器、硬盤、可移動磁盤、CD-ROM、或
技術領域：
內(nèi)所公知的任意其他形式的存儲介質(zhì)中。上面結合附圖對本發(fā)明的實施例進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權利要求所保護的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護之內(nèi)。當前第1頁1 2 3