1.一種襯套三維力傳感器，其特征在于：包括襯套外管、橡膠、襯套內(nèi)管、應(yīng)變計(jì)和對(duì)稱設(shè)置在襯套內(nèi)管兩端的一對(duì)彈性體，所述襯套內(nèi)管設(shè)置在所述襯套外管內(nèi)，所述橡膠硫化到所述襯套內(nèi)管與襯套外管之間，所述襯套內(nèi)管嵌入到所述橡膠中，所述彈性體一端與襯套內(nèi)管過(guò)盈連接，另一端通過(guò)螺栓固定，所述應(yīng)變計(jì)貼在彈性體上，用于測(cè)量橫向、縱向和軸向受力產(chǎn)生的應(yīng)變，其中襯套外管是襯套三維力傳感器中的受力體，作用力經(jīng)襯套外管、橡膠到襯套內(nèi)管傳至彈性體。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的襯套三維力傳感器，其特征在于：每個(gè)所述彈性體均包括吊耳、一對(duì)測(cè)力柱、圓盤、底柱，彈性體呈左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，吊耳一端通過(guò)螺栓固定，另一端與測(cè)力柱固連；所述測(cè)力柱的橫截面呈矩形，關(guān)于底柱軸線呈左右、上下對(duì)稱；底柱與襯套內(nèi)管過(guò)盈連接，通過(guò)圓盤將力傳遞到測(cè)力柱上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的襯套三維力傳感器，其特征在于：所述測(cè)力柱包括上壁面、下壁面、外壁面和內(nèi)壁面，其中，上壁面和下壁面是兩個(gè)相對(duì)的壁面，外壁面和內(nèi)壁面是兩個(gè)相對(duì)的壁面。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的襯套三維力傳感器，其特征在于：所述應(yīng)變計(jì)貼在測(cè)力柱的壁面上，用于測(cè)量橫向、縱向和軸向受力產(chǎn)生的應(yīng)變。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的襯套三維力傳感器，其特征在于：各個(gè)測(cè)力柱的壁面共貼有20片初始電阻值相等的應(yīng)變計(jì)R1～R20，分為a、b、c三組用于檢測(cè)三維力信號(hào)Fx、Fy、Fz的電橋，a組和b組電橋由8片應(yīng)變計(jì)構(gòu)成，c組電橋由4片應(yīng)變計(jì)構(gòu)成，其中：
所述應(yīng)變計(jì)R1～R8構(gòu)成a組電橋用于檢測(cè)Fx，所述a組電橋的應(yīng)變計(jì)R1、R2、R3、R4在測(cè)力柱的同側(cè)橫向方向平行貼放；應(yīng)變計(jì)R5、R6、R7、R8在測(cè)力柱的同側(cè)橫向方向平行貼放；應(yīng)變計(jì)R9～R16構(gòu)成b組電橋用于檢測(cè)Fy，所述b組電橋的應(yīng)變計(jì)R9、R10、R11、R12在測(cè)力柱的同側(cè)橫向方向平行貼放；應(yīng)變計(jì)R13、R14、R15、R16在測(cè)力柱的同側(cè)橫向方向平行貼放；應(yīng)變計(jì)R17、R18、R19、R20構(gòu)成c組電橋用于檢測(cè)Fz，所述c組電橋的應(yīng)變計(jì)R17、R18、R19、R20在測(cè)力柱的橫向方向平行貼放；
應(yīng)變計(jì)R1、R3、R5、R7貼于測(cè)力柱內(nèi)壁面中部靠近吊耳的位置；應(yīng)變計(jì)R2、R4、R6、R8貼于測(cè)力柱內(nèi)壁面中部靠近圓盤的位置；應(yīng)變計(jì)R9、R11貼于測(cè)力柱上壁面中部靠近吊耳的位置；應(yīng)變計(jì)R13、R15貼于測(cè)力柱下壁面中部靠近吊耳的位置；應(yīng)變計(jì)R10、R12貼于測(cè)力柱上壁面的中部靠近圓盤位置；應(yīng)變計(jì)R14、R16貼于測(cè)力柱下壁面的中部靠近圓盤位置；應(yīng)變計(jì)R17、R18貼于測(cè)力柱上壁面中部靠近吊耳的位置；應(yīng)變計(jì)R19、R20貼于測(cè)力柱下壁面中部靠近吊耳的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的襯套三維力傳感器，其特征在于：兩個(gè)彈性體的測(cè)力柱共包括有第一測(cè)力柱、第二測(cè)力柱、第三測(cè)力柱、第四測(cè)力柱，其中所述應(yīng)變計(jì)R1、R2、R9、R10、R13、R14貼在所述第一測(cè)力柱上，所述應(yīng)變計(jì)R3、R4、R11、R12、R15、R16貼在所述第二測(cè)力柱上，所述應(yīng)變計(jì)R7、R8、R18、R20貼在所述第三測(cè)力柱上，所述應(yīng)變計(jì)R5、R6、R17、R19貼在所述第四測(cè)力柱上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的襯套三維力傳感器，其特征在于：所述a、b、c三組電橋分別構(gòu)成全橋檢測(cè)電路，其中所述a組電橋的應(yīng)變計(jì)R1與R2、R3與R4、R5與R6、R7與R8分別置于相對(duì)應(yīng)的橋臂上，b組電橋的應(yīng)變計(jì)R9與R10、R11與R12、R13與R14、R15與R16分別置于相對(duì)應(yīng)的橋臂上，c組電橋的應(yīng)變計(jì)R17與R18、R19與R20分別置于相對(duì)應(yīng)的橋臂上。