本發(fā)明涉及一種傳感器校正方法，更具體地說(shuō)，涉及一種球內(nèi)傳感器的校準(zhǔn)方法。

背景技術(shù)：

當(dāng)存在多個(gè)相同產(chǎn)品的智能球被連接，并接收數(shù)據(jù)且進(jìn)行處理時(shí)，如果不進(jìn)行篩選，只確認(rèn)對(duì)其中一個(gè)智能球進(jìn)行連接并接收數(shù)據(jù)，則會(huì)出現(xiàn)同時(shí)接收多個(gè)不同智能球的數(shù)據(jù)，造成數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。

而且內(nèi)置傳感器的智能球，如加速度計(jì)、陀螺計(jì)、磁力計(jì)等傳感器，其數(shù)據(jù)的發(fā)送如果未檢驗(yàn)而產(chǎn)生偏移，則對(duì)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到的結(jié)果也將存在明顯的誤差，甚至達(dá)不到需要的效果。

但現(xiàn)有技術(shù)中缺少對(duì)發(fā)送數(shù)據(jù)的智能球進(jìn)行連接確定、數(shù)據(jù)校驗(yàn)等技術(shù)方案，使得本領(lǐng)域無(wú)法達(dá)到更精確的應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠精確確認(rèn)連接、并能有效進(jìn)行檢驗(yàn)的球內(nèi)傳感器的校準(zhǔn)方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種球內(nèi)傳感器的校準(zhǔn)方法，步驟為：

1)連接待校準(zhǔn)的傳感器并接收傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)；

2)收集球體上若干個(gè)不同面上的點(diǎn)的數(shù)據(jù)，獲得球心并計(jì)算球心值；如果球心值符合預(yù)設(shè)的校驗(yàn)值范圍，則判斷當(dāng)前球心值為正確的校驗(yàn)值；

3)循環(huán)步驟1)、步驟2)，收集若干個(gè)正確的校驗(yàn)值，完成傳感器校準(zhǔn)。

作為優(yōu)選，步驟1)中，連接待校準(zhǔn)的傳感器之前，掃描所有能夠掃描到的球，并通過(guò)預(yù)設(shè)的篩選規(guī)則對(duì)球的名稱進(jìn)行篩選，在篩選后的球中，根據(jù)RSSI信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行排序，優(yōu)先連接RSSI信號(hào)強(qiáng)度最高的球，確定待校準(zhǔn)的對(duì)象。

作為優(yōu)選，步驟1)中，確定待校準(zhǔn)的對(duì)象后，改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)接收的數(shù)據(jù)變化判斷當(dāng)前接收的數(shù)據(jù)是否來(lái)自連接的球，如果是，則進(jìn)行步驟2)。

作為優(yōu)選，通過(guò)可視界面的形式判斷當(dāng)前接收的數(shù)據(jù)是否來(lái)自連接的球，可視界面中設(shè)置顯示標(biāo)志，改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)前，顯示標(biāo)志為初始標(biāo)識(shí)，改變改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后，顯示標(biāo)志轉(zhuǎn)變成為確認(rèn)標(biāo)識(shí)。

作為優(yōu)選，通過(guò)球的加速度值判斷當(dāng)前接收的數(shù)據(jù)是否來(lái)自連接的球，則搖動(dòng)球，改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)加速度在X軸、Y軸、Z軸上的三個(gè)分量進(jìn)行判斷。

作為優(yōu)選，步驟1)中，接收傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)后，判斷接收的數(shù)據(jù)是否符合預(yù)設(shè)的檢驗(yàn)值范圍，如果是，則判定當(dāng)前連接的傳感器已完成校驗(yàn)。

作為優(yōu)選，步驟2)中，接收傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)后，判斷發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)是否為靜止?fàn)顟B(tài)，如果是，則記錄當(dāng)前的數(shù)據(jù)，否則丟棄，并接收下一時(shí)刻的數(shù)據(jù)。

作為優(yōu)選，判斷發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)是否為靜止?fàn)顟B(tài)的方法為：

接收傳感器除時(shí)間外的每個(gè)不同方向的值，并將每個(gè)時(shí)刻的值形成一個(gè)數(shù)據(jù)組；接收預(yù)設(shè)數(shù)量的數(shù)據(jù)組后，按預(yù)設(shè)的對(duì)比規(guī)則進(jìn)行對(duì)比，如果對(duì)比失敗，則刪除最前時(shí)刻的數(shù)據(jù)組，并接收下一時(shí)刻的數(shù)據(jù)組，再進(jìn)行對(duì)比，直到對(duì)比通過(guò)，則判定發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)為靜止?fàn)顟B(tài)。

作為優(yōu)選，傳感器包括加速度傳感器、重力傳感器和磁力傳感器，傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)包括加速度值、角速度值和方向值。

作為優(yōu)選，判斷發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)是否為靜止?fàn)顟B(tài)的方法中，先將連續(xù)三個(gè)相鄰時(shí)刻的角速度值相減并取絕對(duì)值，再判斷三個(gè)絕對(duì)值是否全部小于對(duì)比閥值，如果是，則判定發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)為靜止?fàn)顟B(tài)，如是否，則判定發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)為非靜止?fàn)顟B(tài)。

本發(fā)明的有益效果如下：

本發(fā)明所述的球內(nèi)傳感器的校準(zhǔn)方法，先掃描所有球，確認(rèn)待檢驗(yàn)的球，再進(jìn)行連接。連接成功后進(jìn)行數(shù)據(jù)收集，判斷收集的數(shù)據(jù)是否有效，如果是，則進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入，得到校驗(yàn)值后進(jìn)行，當(dāng)檢驗(yàn)值符合預(yù)設(shè)的檢驗(yàn)規(guī)則，即完成傳感器校準(zhǔn)。

本發(fā)明通過(guò)可視界面進(jìn)行連接確認(rèn)，通過(guò)可視化的顯示標(biāo)志進(jìn)行不同狀態(tài)的顯示，以判斷連接是否有效。通過(guò)自動(dòng)判斷收集數(shù)據(jù)時(shí)，球是否為靜止，保證檢驗(yàn)過(guò)程中，只收集靜止?fàn)顟B(tài)下發(fā)送的數(shù)據(jù)，以達(dá)到數(shù)據(jù)的采集的準(zhǔn)確性。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明提供一種能夠精確確認(rèn)連接、并能有效進(jìn)行檢驗(yàn)的球內(nèi)傳感器的校準(zhǔn)方法，步驟為：

1)連接待校準(zhǔn)的傳感器并接收傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，傳感器包括加速度傳感器、重力傳感器和磁力傳感器，傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)包括加速度值、角速度值和方向值。

步驟1)中，連接待校準(zhǔn)的傳感器之前，掃描所有能夠掃描到的球，并通過(guò)預(yù)設(shè)的篩選規(guī)則對(duì)球的名稱進(jìn)行篩選，在篩選后的球中，根據(jù)RSSI信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行排序，優(yōu)先連接RSSI信號(hào)強(qiáng)度最高的球，確定待校準(zhǔn)的對(duì)象。

當(dāng)智能球的數(shù)據(jù)收發(fā)實(shí)施為藍(lán)牙或UWB時(shí)，則本實(shí)施例中，通過(guò)藍(lán)牙掃描球，根據(jù)球的前綴名稱去過(guò)濾球，只顯示球名稱的前綴為：WiCore和LN-WiC的球，然后根據(jù)RSSI信號(hào)強(qiáng)度去對(duì)掃描到的球進(jìn)行排序在列表中。

選擇列表中第一顆球(RSSI值越大，說(shuō)明距離越近)進(jìn)行連接。

連接成功：進(jìn)入下一步；

連接失敗：重新掃描連接。

步驟1)中，確定待校準(zhǔn)的對(duì)象后，改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)接收的數(shù)據(jù)變化判斷當(dāng)前接收的數(shù)據(jù)是否來(lái)自連接的球，如果是，則進(jìn)行步驟2)。

本實(shí)施例中，通過(guò)球的加速度值判斷當(dāng)前接收的數(shù)據(jù)是否來(lái)自連接的球，則搖動(dòng)球，改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)加速度在X軸、Y軸、Z軸上的三個(gè)分量進(jìn)行判斷。并實(shí)施為可視化界面。連接球后，可視化界面上會(huì)顯示出加速度的三個(gè)值：accX、accY、accZ，并且這些值是一直跳動(dòng)的(因?yàn)榍蛟诓煌５耐鲁鰯?shù)據(jù)，才說(shuō)明該球是連接上的，并且跳動(dòng)的數(shù)據(jù)保持在一定的穩(wěn)定值范圍)。

通過(guò)可視界面的形式判斷當(dāng)前接收的數(shù)據(jù)是否來(lái)自連接的球，可視界面中設(shè)置顯示標(biāo)志，改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)前，顯示標(biāo)志為初始標(biāo)識(shí)，改變改變球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后，顯示標(biāo)志轉(zhuǎn)變成為確認(rèn)標(biāo)識(shí)。本實(shí)施例中，顯示標(biāo)志為可變色的圓點(diǎn)，初始標(biāo)識(shí)為灰色，確認(rèn)標(biāo)識(shí)為綠色。則拿球搖一搖，如果灰色的圓點(diǎn)變綠色，則證明該連接的球是當(dāng)前球，進(jìn)入校準(zhǔn)。否則連接球錯(cuò)誤，需重新連接。

步驟1)中，接收傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)后，判斷接收的數(shù)據(jù)是否符合預(yù)設(shè)的檢驗(yàn)值范圍，如果是，則判定當(dāng)前連接的傳感器已完成校驗(yàn)。本實(shí)施例中，在可視化界面上計(jì)算這三個(gè)值accX、accY、accZ的的歐式距離，判斷這個(gè)值是否在2048±50的范圍，以此驗(yàn)證其是否已被檢驗(yàn)過(guò)，如果有檢驗(yàn)過(guò)，則不管球轉(zhuǎn)動(dòng)到哪一個(gè)點(diǎn)都是在這個(gè)范圍)。

2)收集球體上若干個(gè)不同面上的點(diǎn)的數(shù)據(jù)，獲得球心并計(jì)算球心值；如果球心值符合預(yù)設(shè)的校驗(yàn)值范圍，則判斷當(dāng)前球心值為正確的校驗(yàn)值。其中，通過(guò)傳感器采集的球運(yùn)動(dòng)的數(shù)值計(jì)算出球心，球心值為校準(zhǔn)后的球心3個(gè)坐標(biāo)方位的坐標(biāo)值。

本實(shí)施例中，設(shè)定需要收集8個(gè)不同面上的點(diǎn)的數(shù)據(jù)，而且8個(gè)點(diǎn)所在的面應(yīng)構(gòu)成一個(gè)球體，以便于計(jì)算球體的球心。

由于收集數(shù)據(jù)時(shí)，球應(yīng)禁止不動(dòng)，如果球處于非靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，收到的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，則步驟2)中，接收傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)后，判斷發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)是否為靜止?fàn)顟B(tài)，如果是，則記錄當(dāng)前的數(shù)據(jù)，否則丟棄，并接收下一時(shí)刻的數(shù)據(jù)。

判斷發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)是否為靜止?fàn)顟B(tài)的方法為：

接收傳感器除時(shí)間外的每個(gè)不同方向的值，并將每個(gè)時(shí)刻的值形成一個(gè)數(shù)據(jù)組；接收預(yù)設(shè)數(shù)量的數(shù)據(jù)組后，按預(yù)設(shè)的對(duì)比規(guī)則進(jìn)行對(duì)比，如果對(duì)比失敗，則刪除最前時(shí)刻的數(shù)據(jù)組，并接收下一時(shí)刻的數(shù)據(jù)組，再進(jìn)行對(duì)比，直到對(duì)比通過(guò)，則判定發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)為靜止?fàn)顟B(tài)。

本實(shí)施例中，接收的數(shù)據(jù)包括加速度值、角速度值和方向值，記為int[]acc、int[]gyo、int[]mag，表示3個(gè)傳感器的每個(gè)不同方向的值，為除時(shí)間外的9個(gè)數(shù)據(jù)值。9個(gè)數(shù)據(jù)值用容器裝一起當(dāng)成一個(gè)數(shù)據(jù)組。本實(shí)施例中，同時(shí)收集到10個(gè)數(shù)據(jù)組(小于10個(gè)數(shù)據(jù)組時(shí)一直添加，多于10個(gè)數(shù)據(jù)組時(shí)進(jìn)行對(duì)比，如果對(duì)比失敗，則刪除第一個(gè)數(shù)據(jù)組，并再添加一個(gè)數(shù)據(jù)組。)

在判斷發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)是否為靜止?fàn)顟B(tài)的方法中，進(jìn)行數(shù)據(jù)組對(duì)比時(shí)，先將連續(xù)三個(gè)相鄰時(shí)刻的角速度值相減并取絕對(duì)值，再判斷三個(gè)絕對(duì)值是否全部小于對(duì)比閥值，如果是，則判定發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)為靜止?fàn)顟B(tài)，如是否，則判定發(fā)送當(dāng)前的數(shù)據(jù)時(shí)為非靜止?fàn)顟B(tài)。

本實(shí)施例中，設(shè)abs1、abs2、abs3分別為3個(gè)角速度值相減的絕對(duì)值，即分別為角速度在X軸方向的后一個(gè)數(shù)據(jù)與前一個(gè)數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值。其中，如果abs1、abs2、abs3中有一個(gè)的值大于15，則該次的收集數(shù)據(jù)失??；否則該次收集數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。

收集數(shù)據(jù)成功后，進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入過(guò)程：獲取收集到10個(gè)數(shù)據(jù)組的加速度值的平均值，計(jì)算球心值。根據(jù)計(jì)算得到球心值，為球心X軸、Y軸、Z軸上的坐標(biāo)值PPx、PPy、PPz，若此PPx、PPy、PPz在2048(+-50)的范圍內(nèi)，則判定這個(gè)球心值為正確的校驗(yàn)值。如果8個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)無(wú)法構(gòu)成一個(gè)球體，則當(dāng)前數(shù)據(jù)收集不準(zhǔn)確，數(shù)據(jù)寫入置為無(wú)效，則需要重新進(jìn)行數(shù)據(jù)收集。

3)循環(huán)步驟1)、步驟2)，收集若干個(gè)正確的校驗(yàn)值，完成傳感器校準(zhǔn)。

本實(shí)施例中，任意收集3個(gè)不同位置的正確的校驗(yàn)值，進(jìn)行校驗(yàn)后的驗(yàn)證。如果校驗(yàn)失敗，則該球需重新收集數(shù)據(jù)校驗(yàn)；如果成功，則進(jìn)入下一個(gè)球的校驗(yàn)。

上述實(shí)施例僅是用來(lái)說(shuō)明本發(fā)明，而并非用作對(duì)本發(fā)明的限定。只要是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、變型等都將落在本發(fā)明的權(quán)利要求的范圍內(nèi)。