相關申請的交叉引用

本申請要求2015年10月30日提交的題為“使用低成本傳感器的提高了精度的街道地圖的方法和設備”的美國臨時申請no.62/249,099的優(yōu)先權。該在先申請的內容被認為是本申請的一部分，并且其整體通過引用合并于此。

該公開涉及在車輛中使用低等級定位傳感器提高現有街道地圖的精度的方法、系統和設備。

背景技術：

現有的街道地圖被開發(fā)出來以滿足人類駕駛員的需要，并因此將關于道路、橋梁和其他物體的位置信息提供到足夠用于他們的預期使用的精度水平。地圖與地球表面上的物體實際位置之間的變化容易由人類駕駛員補償，因為他們觀察著道路并基于他們在車輛近距離內的物體的視覺感知進行著不斷的校正。

自主駕駛系統可以從與上面所討論的現有街道地圖的精度相比具有較高精度的地圖中收益。例如，自主駕駛方法可以不僅從由車載視覺成像系統和基于雷達的系統提供的信息的融合中收益，而且從來自街道地圖的輸入收益，尤其是如果那些街道地圖提供了高水平的準確度的話。因此，存在有適合由自主駕駛系統使用的較高精度街道地圖的需要。

技術實現要素：

該公開的系統、方法和設備各具有若干創(chuàng)新方面，其中沒有單一的一個方面獨自地對這里所公開的期望的屬性負責。

大規(guī)模生產的產品(例如車輛)中所使用的許多定位裝置(諸如全球定位接收器)被設計為利用諸如處理器和天線之類的相對便宜的組成部件，以便管理與大規(guī)模生產相關聯的成本。這些組成部件可以提供大到10米的位置不確定性。很多自主駕駛特征可以從車道的高精度地圖中受益。用來創(chuàng)建車道的準確地圖的一種方法是憑借昂貴且高準確性的傳感器的使用。該解決方案可能是昂貴且占用時間的，因為存在著相對較少的設立了具有單個提供車道的高精度定位所必要的準確度的定位傳感器的汽車。

一種替代途徑利用由每天在道路上行駛的生產車輛產生的大量相對較低質量的數據。在所公開的實施例中，可以將由生產車輛產生的大量數據聚合，以獲得給定車道的真實幾何形狀的更精確的估計。關于低等級gps單元，如果單元是靜止的則定位的準確度隨時間增加。給定足夠多的定位數據點，隨時間推移而報告的定位的平均值可以是單元的真實定位平均。例如，定位信息的分布可以類似于經典的“鐘”曲線。隨著定位測量的數量增加，鐘形曲線的中值或平均值的準確度也增加。這可以應用于從經過特定路段的多個車輛接收到的數據。隨著經過路段的車輛的數量增加，可以提高路段的定位的準確度。

所公開的一個方面是一種增加現有地圖的精度的方法。方法包括：由網絡從第二多個車輛接收第一多個報文；將第一多個報文中的每一個解碼以確定相應的車輛的第三多個定位；和基于第三多個定位更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括基于第三多個定位在內插算法中設定控制點；和基于內插算法的結果更新地圖中的位置信息。在這些方面的一些中，方法包括基于b樣條內插算法(b-splineinterpolationalgorithm)的結果更新地圖中的位置信息。在這些方面的一些中，方法包括基于非均勻有理b樣條內插算法(non-uniformrationalb-splineinterpolationalgorithm)的結果更新地圖中的位置信息。

方法的一些方面還包括：將生成了第三多個定位的測量裝置(多個)的第四多個源指示解碼；確定關于源指示中的每一個的第五多個源偏差信息；和基于第五多個源偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括：基于第三多個定位確定多個定位偏差信息；和基于多個定位偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面還包括將更新的地圖位置信息傳送至不同的多個車輛。

所公開的另一方面是一種用于增加現有地圖的精度的設備。設備包括：電子硬件處理器；和電子硬件存儲器，可操作地聯接至處理器，并且存儲了當由電子硬件處理器時引起其如下動作的指令：由網絡從第二多個車輛接收第一多個報文；將第一多個報文中的每一個解碼以確定相應的車輛的第三多個定位；和基于第三多個定位更新地圖中的位置信息。在設備的一些方面中，電子硬件存儲器進一步存儲了引起處理器如下動作的指令：基于第三多個定位在內插算法中設定控制點；和基于內插算法的結果更新地圖中的位置信息。在設備的這些方面中的一些中，電子硬件存儲器進一步存儲了引起處理器基于b樣條內插算法的結果更新地圖中的位置信息的指令。在設備的一些方面中，電子硬件存儲器進一步存儲了引起處理器基于非均勻有理b樣條內插算法的結果更新地圖中的位置信息的指令。

在設備的一些方面中，電子硬件存儲器進一步存儲了引起處理器如下動作的指令：將生成了第三多個定位的測量裝置(多個)的第四多個源指示解碼；確定關于源指示中的每一個的第五多個源偏差信息；和基于第五多個源偏差信息更新地圖中的位置信息。

在設備的一些方面中，電子硬件存儲器進一步存儲了引起處理器如下動作的指令：基于第三多個定位確定多個定位偏差信息；和基于多個定位偏差信息更新地圖中的位置信息。在設備的一些方面中，電子硬件存儲器進一步存儲了引起處理器將更新的地圖位置信息傳送至不同的多個車輛的指令。

所公開的另一方面是一種用于增加地圖的精度的設備。設備包括：用于由網絡從第二多個車輛接收第一多個報文的部件；用于將第一多個報文中的每一個解碼以確定相應的車輛的第三多個定位的部件；和用于基于第三多個定位更新地圖中的位置信息的部件。

所公開的另一方面是一種非暫時性計算機可讀存儲介質，包括當被執(zhí)行時引起處理器執(zhí)行增加現有地圖的精度的方法的指令。方法包括：由網絡從第二多個車輛接收第一多個報文；將第一多個報文中的每一個解碼以確定相應的車輛的第三多個定位；和基于第三多個定位更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括：基于第三多個定位在內插算法中設定控制點；和基于內插算法的結果更新地圖中的位置信息。在這些方面中的一些中，方法包括基于b樣條內插算法的結果更新地圖中的位置信息。在這些方面中的一些中，方法包括基于非均勻有理b樣條內插算法的結果更新地圖中的位置信息。

計算機可讀存儲介質的方法的一些方面還包括：將生成了第三多個定位的測量裝置(多個)的第四多個源指示解碼；確定關于源指示中的每一個的第五多個源偏差信息；和基于第五多個源偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面包括：基于第三多個定位確定多個定位偏差信息；和基于多個定位偏差信息更新地圖中的位置信息。方法的一些方面還包括將更新的地圖位置信息傳送至不同的多個車輛。

附圖說明

現在將參照隨附附圖與各種實施方式有關地描述本技術的上述方面以及其他特征、方面和優(yōu)點。然而所舉例說明的實施方式僅是示例而并不意在限制性的。在整個附圖中，類似的符號典型地識別出類似的組成部件，除非上下文另有規(guī)定。注意，以下圖的相關尺寸可能未按比例繪制。

圖1示出了道路和道路上的多個車輛的路徑。

圖2a示出了道路和道路上的多個車輛的路徑。

圖2b示出了道路和道路上的多個車輛的路徑。

圖3舉例說明了可以執(zhí)行本文所公開的方法和系統的裝置或系統的一個方面。

圖4是用于提高地圖的精度的方法的流程表。

具體實施方式

以下描述指向于用于描述該公開的創(chuàng)新方面的目的的某些實施方式。然而，本領域技術人員將容易地認識到本文的教導可以以多種不同的方式應用。所描述的實施方式可以在可配置成參與自動駕駛或泊車系統的任何裝置、設備或系統中實施。更特別地，可設想到所描述的實施方式可以被包括在各種各樣的自動車輛或類似應用中或與之相關聯，諸如但不限于：自動分配設施、航空自動化和類似的風格。因此，教導并不意在限于只在圖中描繪的實施方式，而是如對于本領域技術人員來說顯而易見的那樣具有廣泛的適用性。

圖1示出了如在諸如街道地圖之類的現有地圖中指示出的道路101的位置。還示出的是在道路101上行駛的車輛的路徑102a至102c。路徑102a至102c中的每一個可以由多個數據點組成，諸如作為路徑102a的一部分的數據點103a至103c。數據點中的每一個可以在一些方面中由沿著道路行駛的車輛獲得。例如，在一些方面中，車輛可以配備有車載定位裝置，諸如全球定位系統(gps)接收器。在一些方面中，車輛的定位可以通過車載定位裝置獲得并通過無線網絡被存儲和/或傳送至地圖繪制系統。在一些方面中，車輛的定位可以以周期性的時間間隔獲得，諸如每100微秒、200微秒、300微秒、400微秒或500微秒和/或每1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、8秒、9秒或10秒。由車輛提供的這一系列的定位信息可以用來以電子的方式確定沿著道路的車輛的路徑，諸如圖1中示出的路徑102a至102c。如圖所示，車輛一般遵循道路101。

圖2a示出了如在諸如街道地圖之類的現有地圖中指示出的第二道路201的位置。還示出的是在道路201上行駛的車輛的路徑202a至202c。類似于圖1的路徑102a至102c，路徑202a至202c也由在道路201上行駛的車輛(多個)所提供的多個定位數據點203a至203c組成。與圖1的路徑102a至102c相比，路徑202a至202c從現有地圖中的第二道路201的位置偏離。代替遵從道路的路徑，路徑202a至202c可以指示出現有地圖中的道路201的位置是不準確的。因此，可以通過利用諸如數據點203a至203c之類的包括在路徑201a至201c中的數據更精確地做出道路201的位置。本文所公開的方法和系統可以基于路徑202a至202c和/或數據點203a至203c來調節(jié)道路201的位置。例如，如圖2b所示，道路201的位置已經過調節(jié)并由道路205反映出，現在道路205更緊密地遵循路徑202a至202c。

圖3舉例說明了根據本文所公開的實施例的可調節(jié)現有地圖中的道路的位置的裝置302或系統的示例。裝置302可以包括控制裝置302的操作的處理器304。處理器304也可以稱作中央處理單元(cpu)。處理器304可以包括或者是用一個或多個處理器實施的處理系統的組成部件。一個或多個處理器可以用一般目的微處理器、微控制器、數字信號處理器(dsp)、現場可編程門陣列(fpga)、可編程邏輯器件(pld)、控制器、狀態(tài)機、門控邏輯、離散硬件組成部件、專門的硬件有限狀態(tài)機、圖形處理器單元(gpu)或者可執(zhí)行信息的計算或其他操縱的任何其他合適的實體的任何組合來實施。

可包括只讀存儲器(rom)和隨機存取存儲器(ram)兩者的存儲器306可以向處理器304提供指令和數據。存儲器306的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器(nvram)。處理器304典型地基于存儲在存儲器306內的程序指令來執(zhí)行邏輯和算數操作。存儲器306中的指令可以是可執(zhí)行的以實施本文所描述的方法。存儲器306還可以包括機器可讀介質。

存儲器306還可以包括用于存儲軟件的機器可讀介質。軟件應該被廣泛地解釋為意味著任何類型的指令，無論是稱作軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言還是別的。指令可以包括代碼(例如，以源代碼格式、二進制代碼格式、可執(zhí)行代碼格式或任何其他合適的代碼格式。指令在由一個或多個處理器304執(zhí)行時可以引起裝置302執(zhí)行本文所描述的各種功能。因此，處理系統可以包括例如硬件、固件和軟件，或者其中的任何組合。

裝置302還可以包括外殼308，和網絡接口310以允許裝置302與網絡上的一個或多個其他裝置之間的數據的傳送和接收。

網絡接口310可以配置成通過網絡傳送或接收報文。處理器304可以對要經由網絡接口210被傳送的報文和數據進行處理。處理器304還可以對經由網絡接口210所接收的報文和數據進行處理。所接收的信息可以包括例如指示出車輛的位置的定位信息。

裝置302的各種組成部件可以通過總線系統326聯接到一起?？偩€系統326可以包括例如數據總線，以及除了數據總線之外的電力總線、控制信號總線和狀態(tài)信號總線。本領域技術人員將領會的是，裝置302的組成部件可以使用一些其他機制聯接到一起或者彼此接受或提供輸入。

雖然圖3中舉例說明了若干單獨的組成部件，但是本領域技術人員將認識到的是組成部件中的一個或多個可以組合或共同地實施。例如，處理器304可以不僅用來實施上面相對于處理器304所描述的功能性，而且用來實施上面相對于存儲器306和/或網絡接口310所描述的功能性。此外，圖3中舉例說明的組成部件中的每一個可以使用多個單獨的元件來實施。

圖4是可以在所公開的實施例中的一些中實施的提高現有地圖的精度的方法的流程表。過程400可以在一些方面中由上面討論的裝置302來實施。例如，存儲器306中的指令可以在一些方面中將處理器304配置成執(zhí)行過程400。

在塊405中，通過網絡從第二多個車輛接收多個報文。在一些方面中，第二多個車輛可以各配備有定位裝置，諸如全球定位系統(gps)接收器、慣性導航系統(ins)等等。在一些方面中，車輛的定位裝置可能是較低成本較低精度的裝置。例如，在一些方面中，它們提供的定位信息的精度可能具有大到10米的不確定性。

多個車輛可以配置成通過網絡傳送其位置的指示，使得這些指示可以由執(zhí)行過程400的系統或設備接收。

在塊410中，將多個報文中的每一個解碼以確定第二多個車輛的相應的多個定位。在一些方面中，將多個報文中的每一個解碼可以包括基于預定的報文格式從報文中解析或以其他方式提取信息。例如，定位信息可能在一些方面中位于報文內的固定偏移處，因此，解碼可以包括從報文的固定偏移加載數據并將所加載的數據處理為定位信息。在一些其他方面中，多個報文可以包括將定位信息編碼的xml數據。因此，解碼在這些方面中可以包括將xml數據解析以獲得定位信息。

在一些方面中，也可以從報文中將確定報文中所編碼的定位信息的定位裝置的源解碼。例如，在一些方面中，可以從報文中將定位裝置的制造商的標識符和/或型號解碼。在一些方面中，報文可以包括與編碼的定位信息相關聯的準確度參數。例如，在一些方面中，車輛可以不僅將其位置編碼在報文中，而且還將指示出位置信息可以多么準確的參數編碼。例如，報文可以指示出位置信息在1米、2米、3米、4米、5米、6米、7米、8米、9米或10米或者其間的任何準確度內是準確的。

在一些方面中，可以基于解碼的定位信息和源信息來確定偏差信息。例如，在一些方面中，特定偏差可以與諸如定位裝置的制造商或型號之類的特定源相關聯。因此，所公開的一些方面可以基于偏差信息來調節(jié)解碼的位置信息。

在一些方面中，可以基于解碼的定位信息來確定一個或多個大氣特性。例如，定位信息的準確度可以取決于車輛定位附近的電離層的狀況。因此，一些方面可以確定特定車輛定位附近的電離層的當前特性并在處理解碼的定位信息時利用這些特性。例如，在一些方面中，與在定位數據的歸因于電離層的狀況而相對較低失真的時間段期間所接收到的定位信息相比，在定位數據的歸因于電離層的狀況而高失真的時間段期間所接收到的定位信息可以在確定對于道路的位置的調節(jié)(下面相對于塊415討論的)時被賦予較低權重。

在塊415中，基于來自塊410的多個解碼的定位在現有地圖中更新道路的位置。例如，在一些方面中，在塊410中解碼的車輛的定位可以用作一個或多個內插算法的控制點。內插算法可以在一些方面中執(zhí)行定位的“最佳擬合”分析以確定由多個車輛的至少一部分橫穿的更精確的道路位置。在一些方面中，b樣條算法可以用來確定地圖上的道路的位置。在一些方面中，非均勻有理b樣條算法可以用來確定道路的位置。道路的位置可以基于內插算法(多個)的結果來調節(jié)。

在一些方面中，內插算法可以進一步基于上面所討論的定位偏差、源偏差或大氣偏差中的一個或多個。

前述描述詳述了本文所公開的系統、裝置和方法的某些實施方式。然而將領會的是，無論前述內容在文本中呈現得多么詳細，系統、裝置和方法都可以以很多方式來實踐。如在上面還指出的，應該注意的是，當描述開發(fā)的某些特征或方面時的特定術語的使用不應該被認為暗示著術語在本文中被重新限定為限于包括與該術語相關聯的技術的特征或方面的任何具體的特性。

技術可與許多其他一般目的或特殊目的計算系統環(huán)境或配置一起操作?？蛇m用于與開發(fā)一起使用的公知的計算系統、環(huán)境和/或配置包括但不限于個人計算機、服務器計算機、手持或膝上型裝置、多處理器系統、基于微處理器的系統、可編程消費電子產品、網絡pc、小型計算機、大型計算機、包括以上系統或裝置中任一個的分布式計算環(huán)境等等。

如本文所使用的，指令是指用于處理系統中的信息的計算機實施的步驟。指令可以在軟件、固件或硬件中實施并且包括由系統的組成部件承擔的任何類型的編程步驟。

微處理器可以是任何傳統的一般目的單芯片或多芯片微處理器，諸如處理器、pro處理器、8051處理器、處理器、power處理器或處理器。另外，微處理器可以是任何傳統的特殊目的微處理器，諸如數字信號處理器或圖形處理器。微處理器典型地具有傳統的地址線、傳統的數據線和一個或多個傳統的控制線。

系統可以與諸如或microsoft之類的各種操作系統有關地使用。

系統控制可以用諸如c、c++、basic、pascal或java之類的任何傳統的編程語言來編寫，并且在傳統的操作系統下運行。c、c++、basic、pascal、java和fortran是工業(yè)標準編程語言，許多商業(yè)編譯器可以由于這些語言而用來創(chuàng)建可執(zhí)行代碼。系統控制還可以使用諸如perl、python或ruby之類的解釋語言來編寫。

本領域技術人員將進一步認識到的是，與本文所公開的實施方式有關地描述的各種說明性邏輯塊、模塊、電路和算法步驟可以實施為電子硬件、存儲在計算機可讀介質上并且可由處理器執(zhí)行的軟件或兩者的組合。為了清楚地舉例說明硬件和軟件的該可互換性，上面已在其功能方面一般性地描述了各種說明性組成部件、塊、模塊、電路和步驟。這樣的功能性是實施為硬件還是軟件取決于特定應用和施加在整個系統上的設計約束。所屬領域的技術人員可針對各特定應用以變化的方式實施所描述的功能性，但這樣的實施決策不應該被解釋為引起從本開發(fā)的范圍的脫離。

與本文所公開的實施方式有關地描述的各種說明性邏輯塊、模塊和電路可以用設計成執(zhí)行本文所描述的功能的一般目的處理器、數字信號處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現場可編程門陣列(fpga)或其他可編程邏輯器件、離散門或晶體管邏輯、離散硬件組成部件或者其任何組合來實施或執(zhí)行。一般目的處理器可以是微處理器，但在替代方案中，處理器可以是任何傳統的處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機。處理器還可以被實施為計算裝置的組合，例如dsp和微處理器的組合、多個微處理器、結合有dsp內核的一個或多個微處理器或者任何其他這樣的配置。

如果在軟件中實施，則功能可以被存儲在計算機可讀介質上或者作為一個或多個指令或代碼在計算機可讀介質上傳送。本文所公開的方法或算法的步驟可以在可駐留在計算機可讀介質上的處理器可執(zhí)行軟件模塊中實施。計算機可讀介質包括計算機存儲介質和通信介質兩者，通信介質包括能夠被啟用以將計算機程序從一個地方傳輸到另一地方的任何介質。存儲介質可以是可由計算機訪問的任何可用介質。作為示例而非限制，這樣的計算機可讀介質可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盤存儲、磁盤存儲或其他磁性存儲裝置或者可用來存儲呈指令或數據結構形式的期望的程序代碼且可由計算機訪問的任何其他介質。還有，任何連接可以被適當地稱為計算機可讀介質。如本文所使用的磁盤和光盤包括壓縮光盤(cd)、激光光盤、光學光盤、數字多功能光盤(dvd)、軟盤和藍光光盤，其中磁盤通常磁性地再現數據，而光盤用激光光學地再現數據。以上所述的組合也應該包括在計算機可讀介質的范圍內。另外，方法或算法的操作可以作為代碼和指令中的一個或任何組合或集合駐留在可并入計算機程序產品中的機器可讀介質和計算機可讀介質上。

前述描述詳述了本文所公開的系統、裝置和方法的某些實施方式。然而將領會的是，無論前述內容在文本中呈現得多么詳細，系統、裝置和方法都可以以很多方式來實踐。如在上面還指出的，應該注意的是，當描述開發(fā)的某些特征或方面時的特定術語的使用不應該被認為暗示著術語在本文中被重新限定為限于包括與該術語相關聯的技術的特征或方面的任何具體的特性。

本領域技術人員將領會的是，可以在不脫離所描述的技術的范圍的情況下進行各種修改和改變。這樣的修改和改變意在落入實施方式的范圍內。本領域技術人員還將領會的是，包括在一個實施方式中的部件可與其他實施方式互換；來自所描繪的實施方式的一個或多個部件可以與其他描繪的實施方式一起以任何組合被包括。例如，本文所描述的和/或圖中所描繪的各種組成部件中的任何一個可以與其他實施方式組合、互換或從其他實施方式中排除。

相對于本文中的基本上任何復數和/或單數術語的使用，本領域技術人員可以在對于上下文和/或應用來說適合時從復數轉換為單數和/或從單數轉換為復數。為了清楚起見，本文中可能明確地闡述了各種單數/復數變換。不定冠詞“一”或“一個”不排除多個。單一個處理器或其他單元可以履行權利要求中記載的若干項的功能。在相互不同的從屬權利要求中記載某些措施的純粹的事實并不指示出不能有利地使用這些措施的組合。權利要求中的任何附圖標記不應該被解釋為限制范圍。

本領域技術人員將理解的是，一般來說，本文中使用的術語一般意在作為“開放”術語(例如，術語“包括了”應該解釋為“包括了但不限于”，術語“具有”應該解釋為“至少具有”，術語“包括”應該解釋為“包括但不限于”等)。本領域技術人員將進一步理解的是，如果意在特定數量的引入的權利要求陳述，則這樣的意圖將明確地記載在權利要求中，并且在沒有這樣的陳述的情況下不存在這樣的意圖。例如，作為對理解的幫助，以下所附權利要求可以包含介紹性短語“至少一個”和“一個或多個”的使用以引入權利要求陳述。然而，這樣的短語的使用不應該被解釋為暗示著通過不定冠詞“一”或“一個”進行的權利要求陳述的引入將包含這樣的引入的權利要求陳述的任何特定權利要求限制為包含僅一個這樣的陳述的實施方式，即使當相同的權利要求包括介紹性短語“一個或多個”或“至少一個”以及諸如“一”或“一個”之類的不定冠詞時(例如，“一”和/或“一個”應該典型地被解釋為意味著“至少一個”或“一個或多個”)；這同樣適用于用來引入權利要求陳述的定冠詞的使用。另外，即使明確地記載了特定數量的所引入的權利要求陳述，本領域技術人員也將認識到，這樣的陳述典型地應該被解釋為意味著至少所陳述的數量(例如，沒有其他修飾語的“兩個陳述”的無修飾陳述典型地意味著至少兩個陳述，或兩個或更多的陳述)。此外，在使用了類似于“a、b和c中的至少一個等”的規(guī)矩的那些實例中，一般這樣的構造意在在該意義上本領域技術人員將理解該規(guī)矩(例如，“具有a、b和c中的至少一個的系統”將包括但不限于具有單獨的a、單獨的b、單獨的c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系統)。在使用了類似于“a、b或c中的至少一個等”的規(guī)矩的那些實例中，一般這樣的構造意在在該意義上本領域技術人員將理解該規(guī)矩(例如，“具有a、b或c中的至少一個的系統”將包括但不限于具有單獨的a、單獨的b、單獨的c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系統)。本領域技術人員將進一步理解的是，呈現了兩個或更多的替代術語的幾乎任何分離性詞語和/或短語無論是在描述、權利要求書還是在附圖中都應該被理解為考慮了包括術語中的一個、術語中的任一個或者兩個術語的可能性。例如，短語“a或b”將被理解為包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。

在說明書和權利要求書中使用的表達了成分的量、反應條件諸如此類的所有數值應該理解為在所有實例中由術語“約”修飾。因此，除非有相反的指示，否則說明書和所附權利要求中闡述的數值參數是近似值，其可以取決于尋求待由本開發(fā)獲得的期望性質而變化。最起碼，并且不是作為將等同原則的應用限制為權利要求的范圍的嘗試，各數值參數應該鑒于有效數字的數目和普通的舍入途徑來解釋。

本文所公開的方法包括用于實現所描述的方法的一個或多個步驟或動作。方法步驟和/或動作可以在不脫離權利要求的范圍的情況下彼此互換。換言之，除非為了所描述的方法的正確操作要求步驟或動作的特定順序，否則特定步驟和/或動作的順序和/或使用可以在不脫離權利要求的范圍的情況下修改。

應該注意的是，如本文所使用的術語“聯接”、“聯接了”、“被聯接”或詞語聯接的其他變型可以指示出間接連接或直接連接。例如，如果第一組成部件“被耦合”至第二組成部件，則第一組成部件可以或者間接連接至第二組成部件部件或者直接連接至第二組成部件。如本文所使用的，術語“多個”表示兩個或更多的。例如，多個組成部件指示出兩個或更多的組成部件。

術語“確定”涵蓋各種各樣的動作，并且因此“確定”可以包括計算、運算、處理、導出、調查、查找(例如，在表、數據庫或另一數據結構中查找)、查明等等。還有，“確定”可以包括接收(例如，接收信息)、訪問(例如，訪問存儲器中的數據)等等。還有，“確定”可以包括解析、選擇、選取、建立等等。

短語“基于”不意味著“僅基于”，除非另有明確指定。換言之，短語“基于”描述了“僅基于”和“至少基于”兩者。

在前述描述中，給出了具體細節(jié)以提供對示例的透徹理解。然而，本領域普通技術人員將理解的是，可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實踐這些示例。例如，可以以塊圖示出電組成部件/裝置，以便不以不必要的細節(jié)使示例模糊不清。在其他實例中，可以詳細地示出這樣的組成部件、其他結構和技術以進一步說明示例。

還要注意的是，示例可以被描述為過程，其被描繪為流程表、流程圖、有限狀態(tài)圖、結構圖或塊圖。雖然流程表可以將操作描述為順次的過程，但是許多操作可以并行或并發(fā)地執(zhí)行，并且可以過程可以重復。另外，可以重新布置操作的順序。過程在其操作完成時終止。過程可以對應于方法、功能、工序、子例程、子程序等。當過程對應于軟件功能時，其終止對應于功能的到調用功能或主功能的返回。

提供了所公開的實施方式的在前的描述以使得本領域任何技術人員能夠做出或使用本公開的過程和系統。對這些實施方式做出的各種修改對于本領域技術人員將是顯而易見的，并且本文所限定的一般原理可以在不脫離所公開的過程和系統的精神或范圍的情況下應用于其他實施方式。因此，本公開的過程和系統不意在限于本文所示的實施方式，而是符合與本文所公開的原理和新穎特征一致的最寬范圍。