本公開(kāi)總體涉及電氣電路和電子電路，并且更具體地涉及聲距測(cè)量系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在各種各樣的應(yīng)用中使用聲測(cè)量系統(tǒng)和距離測(cè)量系統(tǒng)。例如，在從汽車(chē)系統(tǒng)到化石發(fā)現(xiàn)范圍的應(yīng)用中，使用聲測(cè)量系統(tǒng)來(lái)測(cè)量障礙物距離。聲測(cè)量系統(tǒng)一般通過(guò)首先發(fā)射聲能脈沖、形成聲波來(lái)工作。然后，記錄聲波飛行時(shí)間的測(cè)量。飛行時(shí)間是從發(fā)射聲波直到接收聲波的反射的時(shí)間，其確定障礙物的距離。使用聲測(cè)量系統(tǒng)的汽車(chē)應(yīng)用需要存在障礙物的可靠檢測(cè)。當(dāng)前，可能由于障礙物位于檢測(cè)裝置的盲點(diǎn)中以及引起錯(cuò)誤障礙物檢測(cè)的極端電噪聲而與障礙物的可靠檢測(cè)沖突。

聲測(cè)量系統(tǒng)經(jīng)常使用聲換能器來(lái)既發(fā)射生成的聲波，又接收反射的信號(hào)或回聲信號(hào)。這些系統(tǒng)可能具有其內(nèi)不能檢測(cè)障礙物的特定距離。檢測(cè)障礙物所需的較低的最小距離得到更精確檢測(cè)的物體，從而得到較高的汽車(chē)安全性。當(dāng)前聲測(cè)量系統(tǒng)還高度易受極端電噪聲的影響，極端電噪聲是形成錯(cuò)誤物體檢測(cè)信號(hào)的一個(gè)因素。隨著電磁兼容性(emc)需求改變，允許的頻率中的更高水平的電噪聲無(wú)法避免，并且可能干擾精確的聲距檢測(cè)。錯(cuò)誤的物體檢測(cè)或者錯(cuò)過(guò)物體檢測(cè)在汽車(chē)和其它聲測(cè)量應(yīng)用中可能是有害的。因此，為了保證正確的聲測(cè)量系統(tǒng)功能性和可靠性，避免假陽(yáng)性(false-positive)物體檢測(cè)和假陰性(false-negative)物體檢測(cè)是重要的。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參考附圖，可以更好地理解本公開(kāi)，并且可以使本公開(kāi)的各種特征和優(yōu)點(diǎn)對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言變得明顯。

圖1以框圖形式示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的聲距測(cè)量系統(tǒng)；

圖2以框圖形式示出了供圖1的聲距測(cè)量系統(tǒng)使用的聲距測(cè)量電路；

圖3以框圖形式示出了圖2的感測(cè)電路；

圖4示出了描繪由根據(jù)實(shí)施例的聲距測(cè)量系統(tǒng)接收的聲信號(hào)的時(shí)序圖；

圖5示出了描繪基于根據(jù)實(shí)施例的障礙物檢測(cè)接收的聲信號(hào)的時(shí)序圖；

圖6示出了描繪基于根據(jù)實(shí)施例的障礙物檢測(cè)接收的聲信號(hào)的時(shí)序圖；

圖7示出了描繪基于根據(jù)實(shí)施例的障礙物檢測(cè)接收的聲信號(hào)的時(shí)序圖；

圖8示出了描繪由根據(jù)實(shí)施例的聲距測(cè)量系統(tǒng)接收的聲信號(hào)的時(shí)序圖；以及

圖9示出了根據(jù)實(shí)施例的用于檢測(cè)第一接近度指示區(qū)和第二接近度指示區(qū)中的障礙物的方法的流程圖。

在不同附圖中使用的相同附圖標(biāo)記指示相似或相同的項(xiàng)。除非另有說(shuō)明，否則詞“耦接”及其相關(guān)的動(dòng)詞形式包括直接連接和通過(guò)本領(lǐng)域已知方式進(jìn)行的間接電連接兩者，并且除非另有說(shuō)明，否則直接連接的任何描述也暗示使用間接電連接的合適形式的替換實(shí)施例。

具體實(shí)施方式

為了說(shuō)明的簡(jiǎn)單性和清楚性，附圖中的元件不必按比例繪制，并且僅是示意性且非限制性的。此外，省略了公知的步驟和元件的描述和細(xì)節(jié)以簡(jiǎn)化說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識(shí)到，本文使用的涉及電路操作的詞“在…期間”、“在…的同時(shí)”以及“當(dāng)…時(shí)”并不是意味著在起動(dòng)動(dòng)作時(shí)立刻發(fā)生動(dòng)作的精確術(shù)語(yǔ)，而是可以在由起動(dòng)動(dòng)作起動(dòng)反應(yīng)之間存在一些小而合理的延遲(諸如，傳播延遲)。此外，術(shù)語(yǔ)“在…的同時(shí)”意味著至少在起動(dòng)動(dòng)作的持續(xù)時(shí)間的一些部分內(nèi)發(fā)生特定動(dòng)作。詞“大約”或“基本上”的使用意味著元件的值具有期望接近規(guī)定值或位置的參數(shù)。然而，如本領(lǐng)域公知的，存在可能阻止值或位置如規(guī)定的那么精確的微小誤差。

圖1以框圖形式示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的聲距測(cè)量系統(tǒng)100。圖1中的聲距測(cè)量系統(tǒng)100包括汽車(chē)裝置102、主體控制器模塊(bcm)104(或電子控制電路)、揚(yáng)聲器164、一組傳輸線(xiàn)112、一組傳感器110和障礙物120。系統(tǒng)控制器(諸如bcm104)位于汽車(chē)裝置102上或內(nèi)，并且向揚(yáng)聲器164提供對(duì)應(yīng)于聽(tīng)覺(jué)輸出的電信號(hào)。

汽車(chē)裝置102可通信地連接到bcm104。bcm104具有用于連接到一個(gè)或多個(gè)聲換能器(諸如傳感器110)的輸出。bcm104具有也連接到傳感器110中的每一個(gè)的輸入。此外，bcm104具有向揚(yáng)聲器164提供輸出信號(hào)的輸出。傳感器110中的每一個(gè)能夠形成聲信號(hào)，并且感測(cè)遇到障礙物120時(shí)的第一反射音頻信號(hào)和第二反射音頻信號(hào)。

在示出的實(shí)施例中，bcm104在第一時(shí)間處生成用于傳感器110的聲信號(hào)。傳感器110易受限定緊密接近度指示區(qū)(如由接近度指示區(qū)132所示)的混響的影響。bcm104經(jīng)由傳輸線(xiàn)112向傳感器110發(fā)射信號(hào)，并且作為響應(yīng)地，傳感器110輸出聲信號(hào)。由傳感器110生成的聲信號(hào)遠(yuǎn)離傳感器110行進(jìn)并且通過(guò)空氣傳播。當(dāng)bcm104停止發(fā)射信號(hào)時(shí)，傳感器110開(kāi)始混響?；祉懢哂兄笖?shù)衰減的幅度。bcm104為了可能由對(duì)傳播聲信號(hào)干擾引起的回聲信號(hào)而監(jiān)測(cè)傳感器110。當(dāng)障礙物120處于接近度指示區(qū)內(nèi)時(shí)，bcm104從傳感器110中的至少一個(gè)接收回聲并且中繼請(qǐng)求以向揚(yáng)聲器164輸出聽(tīng)覺(jué)信號(hào)來(lái)表明在接近度指示區(qū)內(nèi)存在障礙物。需要對(duì)嚴(yán)重噪聲條件下障礙物移進(jìn)或移出盲區(qū)以及接近度指示區(qū)進(jìn)行可靠的檢測(cè)。避免由于存在電噪聲引起的錯(cuò)誤接近度指示區(qū)檢測(cè)是重要特性。聲距測(cè)量系統(tǒng)100補(bǔ)償進(jìn)一步描述的那些問(wèn)題。

圖2以框圖形式示出了供圖1的聲距測(cè)量系統(tǒng)使用的聲距測(cè)量電路200。聲距測(cè)量電路200包括控制器204、頻率發(fā)生器208、發(fā)射器放大器212、聲換能器214、接收器放大器216和感測(cè)電路220。

與bcm104類(lèi)似的控制器204連接到頻率發(fā)生器208。從控制器204將控制信號(hào)輸出到頻率發(fā)生器208。另外，控制器204具有用于輸出振鈴時(shí)間信號(hào)、針對(duì)接近度指示區(qū)閾值232的值、接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234和接近度算法236的輸出端子?？刂破?04具有用于接收針對(duì)緊密接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)、有效接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)以及潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)的信號(hào)的輸入端子?？刂破?04可以例如是主體控制器模塊、電子控制單元或操作圖1的聲距測(cè)量系統(tǒng)的控制系統(tǒng)?？刂破?04通過(guò)向頻率發(fā)生器208輸出控制信號(hào)，以及通過(guò)接收要被用于處理由圖1的聲距測(cè)量系統(tǒng)100接收的回聲信號(hào)的算法和變量的實(shí)時(shí)和預(yù)定信號(hào)，來(lái)操作圖1的聲距測(cè)量系統(tǒng)。

頻率發(fā)生器208具有用于接收控制信號(hào)的輸入端子，和連接到發(fā)射器放大器212以發(fā)射生成的聲信號(hào)的輸出端子。生成的聲信號(hào)可以是超聲頻率信號(hào)。

發(fā)射器放大器212具有用于從頻率發(fā)生器208接收聲信號(hào)的輸入。連接到聲換能器214的發(fā)生器放大器212的輸出用于向聲換能器214提供經(jīng)放大的聲信號(hào)。

聲換能器214具有用于接收聲信號(hào)的輸入端子。此外，聲換能器214具有適合于發(fā)射接收的回聲信號(hào)的輸出端子。聲換能器214可以例如是壓電傳感器。

接收器放大器216具有用于連接到聲換能器214的輸入，和輸出。接收器放大器216的連接到感測(cè)電路220的輸出發(fā)射接收到的信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，感測(cè)電路220支持溫度跟蹤和聲換能器振鈴時(shí)間查找，并且具有連接到接收器放大器216的輸出的輸入，和輸出，以用于提供測(cè)量當(dāng)前溫度的振鈴時(shí)間信號(hào)并響應(yīng)于當(dāng)前溫度對(duì)聲換能器214的混響時(shí)間的估計(jì)影響而改變振鈴時(shí)間信號(hào)。

感測(cè)電路220具有連接到接收器放大器216的輸出的輸入，和用于提供緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)、接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)以及潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)的輸出。感測(cè)電路220另外具有用于接收振鈴時(shí)間信號(hào)、針對(duì)接近度指示區(qū)閾值232的值、接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234、接近度算法236的輸入，以及用于接收緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)的反饋的輸入。緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)限定緊密接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始和結(jié)束。指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)響應(yīng)于接收振鈴時(shí)間信號(hào)而用于限定接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始和結(jié)束，并且相對(duì)于提供的參數(shù)檢測(cè)接近度指示區(qū)中的障礙物。響應(yīng)于檢測(cè)到位于限定的接近度指示區(qū)窗口的大約兩倍距離的障礙物，輸出潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到有效距離測(cè)量區(qū)(進(jìn)一步關(guān)于圖4討論的)中的反射的信號(hào)時(shí)，緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)提供緊密接近度指示區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)。

在操作中，控制器204向頻率發(fā)生器208提供控制信號(hào)。頻率發(fā)生器208生成聲頻信號(hào)，并且在第一時(shí)間處將生成的信號(hào)作為電信號(hào)提供給發(fā)射器放大器212。在生成聲信號(hào)之后限定緊密接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始。發(fā)射器放大器212使由頻率發(fā)生器208生成的信號(hào)的功率放大，并且將聲頻信號(hào)提供給聲換能器214。當(dāng)發(fā)射器放大器212不可用時(shí)，將信號(hào)提供給聲換能器214。聲換能器214振動(dòng)并且生成對(duì)應(yīng)于提供的輸入信號(hào)的信號(hào)。聲換能器214易受限定緊密接近度指示區(qū)的混響的影響。由聲換能器214生成的聲信號(hào)振動(dòng)，并且遠(yuǎn)離聲換能器214行進(jìn)。接收器放大器216為了回聲信號(hào)監(jiān)測(cè)聲換能器214，并且將接收的回聲信號(hào)放大，然后將回聲信號(hào)發(fā)射給感測(cè)電路220。除了振鈴時(shí)間信號(hào)、針對(duì)接近度指示區(qū)閾值232的值、接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234以及接近度算法236的輸入外，感測(cè)電路220還利用接收的信號(hào)以檢測(cè)存在障礙物。向控制器204提供緊密接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)、有效接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)以及潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)?？刂破?04使用緊密接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)、有效接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)以及潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)來(lái)校準(zhǔn)接近度指示區(qū)窗口內(nèi)的物體和/或障礙物的接近度。

在一個(gè)實(shí)施例中，利用第一接近度指示區(qū)算法，接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)能夠檢測(cè)接近度指示區(qū)中的障礙物。接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)響應(yīng)于接收振鈴時(shí)間信號(hào)而限定接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始和結(jié)束。當(dāng)從接收器放大器216接收的接近度指示區(qū)窗口內(nèi)的脈沖的幅度大于用于限定的接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234的接近度指示區(qū)閾值232的預(yù)定值時(shí)，檢測(cè)到障礙物。

在另一個(gè)實(shí)施例中，感測(cè)電路220利用第二接近度算法來(lái)提供作為與檢測(cè)障礙物相關(guān)的輸出的緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)。給定一個(gè)或多個(gè)條件，在第一時(shí)間處，檢測(cè)到緊密接近度指示區(qū)中的障礙物。第一條件提供：從聲換能器214接收的在第二時(shí)間處在緊密接近度指示區(qū)窗口中的第一脈沖的幅度小于第一接近度指示區(qū)閾值，但是大于用于相關(guān)的接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234的第二接近度指示區(qū)閾值。此外，從聲換能器214接收的在第三時(shí)間處在緊密接近度指示區(qū)窗口外的第二脈沖的幅度小于第二接近度指示區(qū)閾值但是大于用于相關(guān)的接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234的第三接近度指示區(qū)閾值。如由條件提供的，第三時(shí)間等于第二時(shí)間和第一時(shí)間之間的差的一又二分之一。當(dāng)檢測(cè)到這些條件時(shí)，響應(yīng)于在緊密接近度指示區(qū)檢測(cè)到障礙物而輸出緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)。

聲距測(cè)量電路200的感測(cè)電路220提供了另外的接近度指示輸出。在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)在感測(cè)電路220處接收到緊密接近度指示區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)時(shí)，感測(cè)電路220輸出潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。緊密接近度指示區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)驗(yàn)證首先檢測(cè)到緊密接近的障礙物。響應(yīng)于在聲換能器214的混響時(shí)間的結(jié)束的兩倍的第四時(shí)間處檢測(cè)到障礙物而輸出潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。此外，在第四時(shí)間處的第三脈沖的幅度應(yīng)當(dāng)大于用于第二去抖動(dòng)時(shí)間(如由接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234所確定的)的接近度指示區(qū)閾值232，從而允許輸出潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。

圖3以框圖形式示出了可以用作圖2的感測(cè)電路220的感測(cè)電路300。感測(cè)電路300通常包括接近度信號(hào)濾波器電路340、溫度跟蹤測(cè)量(ttm)電路352、振鈴時(shí)間查找表(rtlut)354、噪聲抑制器電路360以及接近度指示區(qū)檢測(cè)器380。

接近度信號(hào)濾波器電路340包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器(adc)342、帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器(bpf/env)344以及第一低通濾波器(lpf)350。模數(shù)轉(zhuǎn)換器342具有連接到接收器放大器(例如，圖2的接收器放大器216)的輸出以接收輸入信號(hào)的輸入，以及輸出。bpf/env344具有連接到模數(shù)轉(zhuǎn)換器342的輸出的輸入，以及用于提供接收的輸入信號(hào)的包絡(luò)的輸出。低通濾波器350具有連接到bpf/env344的輸出的輸入，以及用于提供浮動(dòng)平均信號(hào)的輸出。bpf/env344是用于接收的輸入信號(hào)的窄帶通處理的高q數(shù)字信號(hào)處理濾波器結(jié)合生成作為接收的輸入信號(hào)的包絡(luò)的輸出的包絡(luò)檢測(cè)器。

溫度跟蹤測(cè)量電路352與振鈴時(shí)間查找表354協(xié)同工作。溫度跟蹤測(cè)量電路352具有連接到(圖2的)接收器放大器216的輸出的輸入，以及用于經(jīng)由振鈴時(shí)間查找表354提供振鈴時(shí)間信號(hào)的輸出。溫度跟蹤測(cè)量電路352能夠跟蹤當(dāng)前溫度，并且響應(yīng)于當(dāng)前溫度對(duì)(圖2的)聲換能器214的混響時(shí)間的估計(jì)影響而改變由振鈴時(shí)間查找表354提供的振鈴時(shí)間信號(hào)。

噪聲抑制器電路360包括噪聲背景檢測(cè)器362、低通濾波器364以及噪聲移除器366。噪聲抑制器電路360具有分別連接到接近度信號(hào)濾波器電路340的第一輸出和第二輸出的第一輸入和第二輸入，以及用于提供輸入信號(hào)的經(jīng)濾波的、噪聲抑制的包絡(luò)或經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。噪聲背景檢測(cè)器362具有連接到bpf/env344的輸出的輸入，以及輸出。第二低通濾波器(低通濾波器364)具有連接到噪聲背景檢測(cè)器362的輸出的輸入，以及用于提供平均噪聲水平信號(hào)的輸出。噪聲移除器366具有連接到低通濾波器364的輸出的第一輸入、連接到bpf/env344的輸出的第二輸入、連接到低通濾波器350的輸出的第三輸入，以及用于提供經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。

接近度指示區(qū)檢測(cè)器380包括連接到噪聲抑制器電路360的噪聲移除器366的輸出的輸入，以及用于提供緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)、接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)和潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)的輸出。此外，接近度指示區(qū)檢測(cè)器380具有用于接收來(lái)自振鈴時(shí)間查找表354的振鈴時(shí)間信號(hào)的輸入、緊密接近度指示區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)、接近度指示區(qū)閾值232、接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234和接近度算法236以檢測(cè)存在障礙物的輸入。

在操作中，感測(cè)電路300接收輸入信號(hào)，其中輸入信號(hào)包括從(圖2的)接收器放大器216接收的、由(圖2的)聲換能器214提供的混響引起的脈沖，以及從物理物體反射產(chǎn)生的回聲。感測(cè)電路300能夠?qū)穆晸Q能器214接收的信號(hào)進(jìn)行濾波，并且允許與障礙物相對(duì)于聲換能器的距離相對(duì)應(yīng)的輸出。溫度跟蹤測(cè)量電路352接收輸入信號(hào)，并且利用輸入信號(hào)連同當(dāng)前溫度測(cè)量以響應(yīng)于當(dāng)前溫度對(duì)(圖2的)聲換能器214的混響時(shí)間周期的估計(jì)影響來(lái)改變振鈴時(shí)間信號(hào)?；谡疋彆r(shí)間信號(hào)的輸入響應(yīng)來(lái)限定接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始和結(jié)束。模數(shù)轉(zhuǎn)換器342使接收的輸入信號(hào)數(shù)字化。bpf/env344接收經(jīng)數(shù)字化的輸入信號(hào)并且向低通濾波器350、噪聲背景檢測(cè)器362以及噪聲移除器366提供輸入信號(hào)的包絡(luò)。低通濾波器350向噪聲移除器366提供輸入信號(hào)的包絡(luò)的浮動(dòng)平均信號(hào)。

噪聲背景檢測(cè)器362檢測(cè)接收的輸入信號(hào)的包絡(luò)內(nèi)的背景噪聲。然后經(jīng)由低通濾波器364處理接收的輸入信號(hào)的包絡(luò)。低通濾波器364向噪聲移除器366提供平均的噪聲水平信號(hào)。噪聲移除器366處理浮動(dòng)平均信號(hào)、輸入信號(hào)的包絡(luò)以及平均噪聲水平信號(hào)，以將輸入信號(hào)的噪聲抑制的包絡(luò)或經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)提供給接近度指示區(qū)檢測(cè)器380。

接近度指示區(qū)檢測(cè)器380接收振鈴時(shí)間信號(hào)來(lái)限定接近度窗口的開(kāi)始和結(jié)束。將接近度指示區(qū)閾值232提供給接近度指示區(qū)檢測(cè)器380作為用于限定相對(duì)于接近度指示區(qū)去抖動(dòng)時(shí)間234的檢測(cè)參數(shù)的預(yù)定值。接近度算法236提供使用第一算法和第二算法中的一者或兩者來(lái)檢測(cè)障礙物的能力。當(dāng)輸入信號(hào)的幅度在跟隨限定的去抖動(dòng)周期的接近度指示區(qū)閾值232以上時(shí)，第一算法確定存在障礙物。當(dāng)輸入信號(hào)在用于限定周期的接近度指示區(qū)閾值232以上并且緊密接近度指示區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)還沒(méi)有報(bào)告緊密接近的障礙物(當(dāng)緊密接近度指示區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)等于1時(shí)，報(bào)告緊密接近的障礙物)時(shí)，第二算法確定存在障礙物。接近指示區(qū)檢測(cè)器380允許輸出以下中的一個(gè)或多個(gè)：響應(yīng)于根據(jù)經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)檢測(cè)到接近指示區(qū)窗口中的障礙物而要輸出的緊密接近指示標(biāo)記信號(hào)、接近指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)和潛在接近指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。

例如，假定在距離聲換能器214給定距離處，在緊密接近度指示區(qū)窗口內(nèi)存在障礙物。感測(cè)電路220不能直接檢測(cè)障礙物，這是因?yàn)榈谝换芈暩蓴_聲換能器214的混響。然而，響應(yīng)于發(fā)出的聲信號(hào)，障礙物將在障礙物距離聲換能器214的距離的整數(shù)倍處產(chǎn)生聲信號(hào)的衰減系列的回聲。當(dāng)接收的信號(hào)具有小于第一閾值(用于緊密接近度指示區(qū)窗口外的障礙物的直接檢測(cè))但是大于長(zhǎng)于去抖動(dòng)時(shí)間的第二閾值的幅度時(shí)，感測(cè)電路220檢測(cè)在緊密接近度指示區(qū)窗口外的可能第二回聲。聲換能器214與該第二回聲之間的距離確定何時(shí)將預(yù)期有潛在第三回聲，即在第二回聲(等于第一回聲的三倍距離)與聲換能器214之間的距離的一又二分之一處。如果接收的信號(hào)具有小于第二閾值但是大于在該距離處用于多于去抖動(dòng)時(shí)間的第三閾值的幅度，則感測(cè)電路220在等于第一回聲的距離的二分之一的距離處檢測(cè)到存在障礙物。

圖4示出了時(shí)序圖430，描繪了由圖2的聲距測(cè)量電路200接收的聲信號(hào)。在時(shí)序圖430內(nèi)，在時(shí)間軸412上表示時(shí)間，并且在垂直軸414上表示信號(hào)幅度。距離416、418和420對(duì)應(yīng)于時(shí)間軸412上的相應(yīng)時(shí)間。緊密接近度指示區(qū)窗口422、接近度指示區(qū)窗口424和潛在接近度指示區(qū)窗口426表示潛在物體距離測(cè)量。時(shí)序圖430還包括混響404、反射406、反射408和反射410。諸如聲換能器214的傳感器由傳感器402表示。

在時(shí)序圖430中，表示出三個(gè)潛在物體距離：反射406、反射408和反射410。通過(guò)接近度指示區(qū)檢測(cè)器380(圖3)向信號(hào)施加第一接近度區(qū)算法或第二接近度區(qū)算法中的一個(gè)，以檢測(cè)在潛在物體距離內(nèi)存在物體。當(dāng)輸入信號(hào)的幅度在跟隨限定的去抖動(dòng)周期的預(yù)定接近度閾值以上時(shí)，第一算法確定存在物體。當(dāng)輸入信號(hào)在用于限定的去抖動(dòng)周期的預(yù)定接近度閾值以上并且緊密接近度指示區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)還沒(méi)有報(bào)告緊密接近的物體(當(dāng)緊密接近度區(qū)空反饋標(biāo)記信號(hào)等于1時(shí)，向聲換能器報(bào)告緊密接近的障礙物)時(shí)，第二算法確定存在物體。

由距離零(d0)處混響404的開(kāi)始限定緊密接近度指示區(qū)窗口422的開(kāi)始。由振鈴時(shí)間查找表354(圖3)提供的輸入振鈴時(shí)間信號(hào)的響應(yīng)限定緊密接近度指示區(qū)窗口422的結(jié)束。反射406由緊密接近度指示區(qū)窗口422內(nèi)的混響404部分地掩蔽。在該實(shí)施例中，緊密接近度空反饋標(biāo)記信號(hào)等于1，表明障礙物緊密接近傳感器402。當(dāng)緊密接近度區(qū)標(biāo)記等于1時(shí)，施加第一接近度算法來(lái)檢測(cè)在緊密接近度指示區(qū)窗口422內(nèi)存在障礙物。接收到反射408指示在第二時(shí)間在距離418處檢測(cè)到物體。當(dāng)在緊密接近度指示區(qū)窗口422中沒(méi)有檢測(cè)到反射時(shí)，緊密接近度空反饋標(biāo)記信號(hào)等于零，并且施加第二接近度算法來(lái)確定在緊密接近度指示區(qū)窗口422外，例如在接近度指示區(qū)窗口424內(nèi)存在障礙物。在第三時(shí)間在距離420處檢測(cè)反射410。當(dāng)在緊密接近度指示區(qū)窗口422中沒(méi)有檢測(cè)到反射時(shí)，緊密接近度空反饋標(biāo)記信號(hào)等于零，并且施加接近度算法二來(lái)確定在緊密接近度指示區(qū)窗口422外，例如在潛在接近度指示區(qū)窗口426內(nèi)的另外區(qū)處存在障礙物。

在一個(gè)實(shí)施例中，限定緊密接近度區(qū)窗口的開(kāi)始和結(jié)束。反射406被傳感器402接收并且相應(yīng)的信號(hào)被發(fā)射到控制器(諸如(圖1)的bcm104)。bcm104從傳感器402接收在緊密接近度指示區(qū)窗口422內(nèi)的對(duì)應(yīng)于相對(duì)于傳感器存在障礙物的信號(hào)。在該實(shí)施例中，信號(hào)指示存在障礙物。響應(yīng)于在緊密接近度指示區(qū)窗口422內(nèi)檢測(cè)到物體(諸如，障礙物120(圖1))，bcm104能夠輸出指示在緊密接近度指示區(qū)窗口422中存在障礙物的信號(hào)。bcm104可以允許將聽(tīng)覺(jué)信號(hào)輸出給(圖1的)揚(yáng)聲器164。

在一個(gè)示例中，隨著圖1的汽車(chē)裝置移動(dòng)更靠近物體，或反之亦然，反射408和反射410的到達(dá)時(shí)間減小。bcm104響應(yīng)于在接近度指示區(qū)窗口424和潛在接近度指示區(qū)窗口426內(nèi)檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)物體而從傳感器402接收信號(hào)。在該實(shí)施例中，由控制器輸出接近度指示標(biāo)記信號(hào)和潛在接近度指示標(biāo)記信號(hào)。

圖5-8分別示出時(shí)序圖500、600、700和800，描繪了基于障礙物檢測(cè)接收的聲信號(hào)。時(shí)序圖500、530、550和570顯示了模擬的聲信號(hào)。在x軸528上表示相對(duì)于時(shí)間的距離，并且在y軸512上表示信號(hào)幅度。距離514、516和518對(duì)應(yīng)于x軸528上相應(yīng)的時(shí)間。此外，沿著x軸528表示閾值520、閾值522和閾值524。

閾值520表示在混響時(shí)間周期結(jié)束后指示在緊密接近度指示區(qū)外存在障礙物的足夠幅度。閾值522表示在混響時(shí)間周期結(jié)束后指示在緊密接近度指示區(qū)中存在障礙物的第二回聲的足夠幅度。閾值524表示在混響時(shí)間周期結(jié)束后指示在緊密接近度指示區(qū)中存在障礙物的第三回聲的足夠幅度。閾值520、522和524是預(yù)定和/或可編程的值。

距離514對(duì)應(yīng)于緊密接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始。基于振鈴時(shí)間信號(hào)的輸入響應(yīng)限定接近度指示區(qū)窗口526的開(kāi)始和結(jié)束。距離516對(duì)應(yīng)于距離514的兩倍距離，并且距離518對(duì)應(yīng)于距離514的三倍距離。

圖5包括混響502、反射504、反射506、反射508和反射510。混響502模擬聲信號(hào)的傳輸結(jié)束處的相移。接近度指示區(qū)窗口526開(kāi)始于距離516處。反射506位于緊密接近度指示區(qū)窗口內(nèi)。反射508位于接近度指示區(qū)窗口526內(nèi)。反射510位于距離518處。

在一個(gè)示例中，聲信號(hào)由傳感器生成并且通過(guò)空氣傳播。當(dāng)信號(hào)傳輸停止時(shí)，傳感器開(kāi)始混響?？刂破鹘邮栈祉懶盘?hào)并且為了回聲信號(hào)監(jiān)測(cè)傳感器，回聲信號(hào)可能來(lái)自接近度指示區(qū)內(nèi)和/或附近的障礙物對(duì)傳播聲信號(hào)的干擾引起。在感測(cè)電路300的信號(hào)分析內(nèi)利用混響信號(hào)和檢測(cè)的回聲中的每一個(gè)。如模擬的，混響502顯示聲信號(hào)的傳輸結(jié)束處的相移，并且在小于預(yù)定去抖動(dòng)時(shí)間處，反射504被混響502部分地掩蔽。在該示例中，由接收器放大器接收的在距離516處的反射506的幅度大于用于預(yù)定去抖動(dòng)時(shí)間的閾值522。由接收器放大器接收的反射508的幅度大于用于預(yù)定去抖動(dòng)時(shí)間的閾值520。緊密接近度空反饋標(biāo)記信號(hào)等于1，表明障礙物可能定位于緊密接近傳感器。當(dāng)緊密接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)等于1時(shí)，施加第一接近度算法以檢測(cè)在緊密接近度指示區(qū)窗口內(nèi)存在障礙物。還接收反射808，指示在第二距離(距離516)處檢測(cè)到障礙物。位于距離518處的反射510是緊密接近度指示區(qū)中的障礙物的第三反射。響應(yīng)于檢測(cè)到反射506，(圖3的)感測(cè)電路300輸出緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)。感測(cè)電路300還可以響應(yīng)于對(duì)應(yīng)于檢測(cè)到接近度指示區(qū)窗口526的障礙物的反射508而輸出接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。

圖6包括時(shí)序圖600內(nèi)的混響502、反射534、反射508、反射636、反射610和反射612。時(shí)序圖600另外包括距離626，其對(duì)應(yīng)于距離516的兩倍距離。反射506模擬聲信號(hào)的傳輸結(jié)束處的相移。反射508對(duì)應(yīng)于可以利用感測(cè)電路內(nèi)的算法一直接反映的障礙物。反射534模擬干擾混響502的回聲。在該示例中，由于在距離聲換能器的給定距離處、在緊密接近度指示區(qū)窗口內(nèi)存在障礙物，因?yàn)榈谝换芈暩蓴_聲換能器的混響信號(hào)，所以感測(cè)電路不能直接檢測(cè)障礙物。然而，響應(yīng)于發(fā)出的聲信號(hào)，距離514處的障礙物在由距離514處存在的障礙物產(chǎn)生的距離516和距離518處產(chǎn)生聲信號(hào)的衰減系列的回聲。因?yàn)橛捎诜瓷?34被混響502部分掩蔽導(dǎo)致還沒(méi)有檢測(cè)到緊密接近度指示區(qū)中的障礙物，因此由感測(cè)電路施加第二算法。時(shí)序圖顯示當(dāng)接收的信號(hào)具有小于第一閾值而大于比去抖動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)的第二閾值的幅度時(shí)，感測(cè)電路在距離516處檢測(cè)到可能的第二回聲(反射636)；然而，在距離516處，反射636被第二障礙物的反射掩蔽。因此，在第一回聲與聲換能器的距離的三倍處接收第三回聲(反射610)。如由算法確定的，在距離518處檢測(cè)的回聲具有小于閾值522但是大于比去抖動(dòng)時(shí)間多的閾值524的幅度，因此，感測(cè)電路確定在等于距離514的一半的距離處存在障礙物。此外，位于距離516的兩倍距離處的反射612是位于距離518處的障礙物的第二反射。響應(yīng)于檢測(cè)到反射610和反射508，感測(cè)電路輸出緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)和接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。

圖7包括混響752、反射734、反射756和反射710。反射734模擬干擾混響的回聲。反射756是距離516處檢測(cè)到的在閾值522以上的第二反射。反射710是來(lái)自障礙物的第三反射，并且檢測(cè)到在距離518處在閾值524以上。

在時(shí)序圖700的示例中，如模擬的，接收第一混響(混響752)。反射734模擬干擾混響752的回聲。在距離516處檢測(cè)的具有在閾值520以下的幅度的反射756指示反射是已經(jīng)在緊密接近度指示區(qū)內(nèi)檢測(cè)的障礙物的第二脈沖。位于518處、在閾值524以上而在閾值522以下的反射710是位于緊密接近度指示區(qū)中的障礙物的第三反射并且指示在距離514處檢測(cè)到障礙物。響應(yīng)于在緊密接近度指示區(qū)窗口內(nèi)檢測(cè)到障礙物，接近度指示區(qū)檢測(cè)器輸出緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)。

圖8包括混響502和反射808。在一個(gè)實(shí)施例中，混響502模擬聲信號(hào)的傳輸結(jié)束處的相移。在緊密接近度指示區(qū)內(nèi)沒(méi)有檢測(cè)到反射。反射808的幅度在閾值520以上。在該示例中，施加算法一。由于從接收器放大器(216)接收的在接近度指示區(qū)窗口526中的反射808(脈沖)的幅度大于用于去抖動(dòng)時(shí)間的預(yù)定閾值(閾值520)，因此檢測(cè)到接近度指示區(qū)中的障礙物。

圖9示出了用于檢測(cè)第一接近度指示區(qū)和第二接近度指示區(qū)中的障礙物的方法900的流程圖。在框902處，第一時(shí)間處生成用于聲換能器的聲信號(hào)。在框904處，在生成聲信號(hào)之后，限定緊密接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始。在框906處，限定緊密接近度指示區(qū)窗口的結(jié)束。在框908處，在緊密接近度指示區(qū)窗口期間從聲換能器接收信號(hào)。響應(yīng)于從聲換能器接收信號(hào)，在框910處，如果在第二時(shí)間處接收的脈沖大于第二閾值并且小于第一閾值，以及在第三時(shí)間處接收的第二脈沖大于第二閾值并且小于第三閾值，則檢測(cè)到緊密接近度指示區(qū)窗口中的障礙物，其中第三時(shí)間等于第二時(shí)間和第三時(shí)間的差的兩倍。在框912處，如果第二時(shí)間處的第三脈沖大于第一閾值，則檢測(cè)到接近度指示區(qū)中的障礙物。過(guò)程結(jié)束于結(jié)束框。

雖然關(guān)于特定優(yōu)選實(shí)施例和示例實(shí)施例描述了本發(fā)明的主題，但前述附圖及其說(shuō)明僅描繪了主題的典型實(shí)施例并且因此不認(rèn)為限制其范圍，并且許多替換例和變形例對(duì)本領(lǐng)域人員而言將是顯然的。本公開(kāi)的創(chuàng)新方面可能小于單個(gè)前面公開(kāi)的實(shí)施例的所有特征。

在一個(gè)實(shí)施例中，聲距測(cè)量電路包括發(fā)射器放大器、接收器放大器、溫度跟蹤電路以及感測(cè)電路。發(fā)射器放大器具有適合于耦接到聲換能器以向聲換能器提供聲信號(hào)的輸出。接收器放大器具有適合于耦接到聲換能器的輸入，和輸出。溫度跟蹤電路具有適合于耦接到模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸入，和輸出，以用于提供振鈴時(shí)間信號(hào)并且用于測(cè)量當(dāng)前溫度并響應(yīng)于當(dāng)前溫度對(duì)聲換能器的混響時(shí)間的估計(jì)影響而改變振鈴時(shí)間信號(hào)。感測(cè)電路具有耦接到接收器放大器的輸出的輸入，和輸出，以用于提供接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)、用于響應(yīng)于振鈴時(shí)間信號(hào)限定接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始和結(jié)束，以及用于如果從接收器放大器接收的在接近度指示區(qū)窗口中的脈沖的幅度大于用于去抖動(dòng)時(shí)間的預(yù)定閾值時(shí)，檢測(cè)到接近度指示區(qū)窗口中的障礙物。

根據(jù)本實(shí)施例的一個(gè)方面，感測(cè)電路包括濾波器和接近度指示區(qū)檢測(cè)器。濾波器具有耦接到接收器放大器的輸出的輸入，和用于提供經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。接近度指示區(qū)檢測(cè)器具有耦接到濾波器的輸出的輸入，和用于響應(yīng)于根據(jù)經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)檢測(cè)到接近度指示區(qū)窗口中的障礙物而提供接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)的輸出。

根據(jù)該方面，濾波器可以包括接近度信號(hào)濾波器電路和噪聲抑制器電路。接近度信號(hào)濾波器電路具有耦接到接收器放大器的輸出的輸入，用于提供輸入信號(hào)的包絡(luò)的第一輸出以及用于提供浮動(dòng)平均信號(hào)的第二輸出。噪聲抑制器電路具有分別耦接到接近度信號(hào)濾波器電路的第一輸出和第二輸出的第一輸入和第二輸入，以及用于提供經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。

此外，接近度信號(hào)濾波器可以包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器、帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器以及第一低通濾波器。模數(shù)轉(zhuǎn)換器具有耦接到接收器放大器的輸出以接收脈沖的輸入，和輸出。帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器具有耦接到模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出以接收輸入信號(hào)的輸入，和用于提供輸入信號(hào)的包絡(luò)的輸出。第一低通濾波器具有耦接到模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出的輸入，和用于提供浮動(dòng)平均信號(hào)的輸出。

此外，噪聲抑制器電路可以包括噪聲背景檢測(cè)器、第二低通濾波器以及噪聲移除器。噪聲背景檢測(cè)器具有耦接到帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器的輸出的輸入，和輸出。第二低通濾波器具有耦接到噪聲背景檢測(cè)器的輸出的輸入，和用于提供平均噪聲水平信號(hào)的輸出。噪聲移除器具有耦接到第二低通濾波器的輸出的第一輸入、耦接到帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器的輸出的第二輸入、耦接到第一低通濾波器的輸出的第三輸入，以及用于提供經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。

在另一個(gè)實(shí)施例中，聲距測(cè)量電路包括發(fā)射器放大器、接收器放大器和感測(cè)電路。發(fā)射器放大器具有適合于耦接到聲換能器以向聲換能器提供聲信號(hào)的輸出。接收器放大器具有適合于耦接到聲換能器的輸入，和輸出。感測(cè)電路具有耦接到接收器放大器的輸出的輸入，和用于提供緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)的輸出。感測(cè)電路用于限定緊密接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始和結(jié)束，如果從聲換能器接收的第二時(shí)間處接近指示區(qū)窗口中的第一脈沖的幅度小于第一閾值但是大于用于去抖動(dòng)時(shí)間的第二閾值，并且從聲換能器接收的第三時(shí)間處接近指示區(qū)窗口中的第二脈沖的幅度小于第二閾值但大于用于去抖動(dòng)時(shí)間的第三閾值，則檢測(cè)到第一時(shí)間處緊密接近指示區(qū)窗口中的障礙物，并且響應(yīng)于檢測(cè)到緊密接近指示區(qū)窗口中的障礙物而提供緊密接近指示標(biāo)記信號(hào)，其中第三時(shí)間等于第二時(shí)間與第一時(shí)間之間的差的一又二分之一。

根據(jù)該實(shí)施例的一個(gè)方面，感測(cè)電路包括濾波器和接近度指示區(qū)檢測(cè)器。濾波器具有耦接到接收器放大器的輸出的輸入，和用于提供經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。接近度指示區(qū)檢測(cè)器具有耦接到濾波器的輸出的輸入，和用于響應(yīng)于根據(jù)經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)檢測(cè)到緊密接近度指示區(qū)窗口中的障礙物而提供緊密接近度指示標(biāo)記信號(hào)的輸出。

根據(jù)該方面，濾波器可以包括接近度信號(hào)濾波器電路和噪聲抑制器電路。接近度信號(hào)濾波器電路具有耦接到接收器放大器的輸出的輸入、用于提供輸入信號(hào)的包絡(luò)的第一輸出和用于提供浮動(dòng)平均信號(hào)的第二輸出。噪聲抑制器電路具有分別耦接到接近度信號(hào)濾波器電路的第一輸出和第二輸出的第一輸入和第二輸入，以及用于提供經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。

此外，接近度信號(hào)濾波器電路可以包括模數(shù)裝換器、帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器，以及第一低通濾波器。模數(shù)轉(zhuǎn)換器具有耦接到接收器放大器的輸出以接收脈沖的輸入，和輸出。帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器具有耦接到模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出以接收輸入信號(hào)的輸入，和用于提供輸入信號(hào)的包絡(luò)的輸出。第一低通濾波器具有耦接到帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器的輸出的輸入，和用于提供浮動(dòng)平均信號(hào)的輸出。

此外，噪聲抑制器電路可以包括噪聲背景檢測(cè)器、第二低通濾波器和噪聲移除器。噪聲背景檢測(cè)器具有耦接到帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器的輸出的輸入，以及輸出。第二低通濾波器具有耦接到噪聲背景檢測(cè)器的輸出的輸入，以及用于提供平均噪聲水平信號(hào)的輸出。噪聲移除器具有耦接到第二低通濾波器的輸出的第一輸入、耦接到帶通濾波器和包絡(luò)檢測(cè)器的輸出的第二輸入、耦接到第一低通濾波器的輸出的第三輸入，以及用于提供經(jīng)濾波的包絡(luò)信號(hào)的輸出。

根據(jù)本實(shí)施例的另一方面，接近度指示區(qū)檢測(cè)器還具有用于響應(yīng)于在等于聲換能器的混響時(shí)間的結(jié)束兩倍的第四時(shí)間處檢測(cè)到障礙物而提供潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)的第二輸出，如果在第四時(shí)間處第三脈沖的幅度大于用于去抖動(dòng)時(shí)間的第一閾值，則檢測(cè)到障礙物。根據(jù)該方面，聲距測(cè)量電路還可以包括溫度跟蹤電路。溫度跟蹤電路具有耦接到模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出的輸入和用于提供振鈴時(shí)間信號(hào)的輸出，其中，接近度指示區(qū)檢測(cè)器還具有耦接到溫度跟蹤電路的輸出以接收振鈴時(shí)間信號(hào)的第二輸入。

在又另一實(shí)施例中，方法包括在第一時(shí)間處生成用于聲換能器的聲信號(hào)，其中聲換能器易受限定緊密接近度指示區(qū)的混響的影響。在生成聲信號(hào)后限定緊密接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始。限定緊密接近度指示區(qū)窗口的結(jié)束。在緊密接近度指示區(qū)窗口期間從聲換能器接收信號(hào)。如果從聲換能器接收的第二時(shí)間處在緊密接近度指示區(qū)窗口外的第一脈沖的幅度小于第一閾值而大于用于去抖動(dòng)時(shí)間的第二閾值，并且從聲換能器接收的在第三時(shí)間處在緊密接近度指示區(qū)窗口中的第二脈沖的幅度小于第二閾值而大于用于去抖動(dòng)時(shí)間的第三閾值，則檢測(cè)到緊密接近度指示區(qū)窗口中的障礙物，其中第三時(shí)間等于第一時(shí)間加上第二時(shí)間與第一時(shí)間之間的差的兩倍。

根據(jù)本實(shí)施例的一個(gè)方面，如果從聲換能器接收的接近度指示區(qū)窗口中的第三脈沖的幅度大于用于第二去抖動(dòng)時(shí)間的第一閾值，則檢測(cè)到緊密接近度指示區(qū)窗口后的接近度指示區(qū)窗口中的障礙物。

根據(jù)另一方面，估計(jì)緊密接近度指示區(qū)窗口中障礙物的距離與第二時(shí)間的一半成比例。

根據(jù)又另一方面，響應(yīng)于溫度估計(jì)定劑混響時(shí)間的結(jié)束，并且響應(yīng)于該估計(jì)限定緊密接近度指示區(qū)窗口的開(kāi)始，并且響應(yīng)于該估計(jì)限定緊密接近度指示區(qū)窗口的結(jié)束。

根據(jù)該方面，可以檢測(cè)混響時(shí)間，可以在混響時(shí)間周期的兩倍處接收第三脈沖，可以將第三脈沖的幅度與第一閾值進(jìn)行比較，并且如果第三脈沖的幅度大于第一閾值，可以生成潛在接近度指示區(qū)標(biāo)記信號(hào)。

此外，檢測(cè)混響時(shí)間周期可以包括測(cè)量當(dāng)前溫度，并且響應(yīng)于當(dāng)前溫度對(duì)聲換能器的混響時(shí)間的估計(jì)影響而改變混響時(shí)間周期。

此外，可以接收對(duì)應(yīng)于第一閾值、第二閾值、第三閾值和去抖動(dòng)時(shí)間的可編程值。另外，來(lái)自聲換能器的信號(hào)可以被濾波以提供經(jīng)濾波的信號(hào)，以及響應(yīng)于經(jīng)濾波的信號(hào)提供在緊密接近度指示區(qū)中的障礙物。

此外，本文描述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中包括的一些特征而不包括其它特征，并且因此不同實(shí)施例的特征的組合意味著在本公開(kāi)的范圍內(nèi)，并且如本領(lǐng)域技術(shù)人員理解的，將形成不同實(shí)施例。