本發(fā)明屬于形貌測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及復(fù)雜曲面零件形貌測(cè)量實(shí)驗(yàn)方法。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人有著很高的重復(fù)定位精度，但是絕對(duì)定位精度較低，但是絕對(duì)定位精度較低，雖然經(jīng)過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的校正能提高機(jī)器人的絕對(duì)定位精度，但還是會(huì)存在一定的誤差。機(jī)器人在變換姿態(tài)掃描或者掃描區(qū)域相距較遠(yuǎn)時(shí)，測(cè)量的數(shù)據(jù)無(wú)法很好的拼合在一起，不同區(qū)域的點(diǎn)云之間出現(xiàn)平移或者旋轉(zhuǎn)錯(cuò)位，但是相鄰姿態(tài)掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)都有重疊區(qū)域，導(dǎo)致測(cè)量誤差，降低了測(cè)量精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供復(fù)雜曲面零件形貌測(cè)量實(shí)驗(yàn)的方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機(jī)器人在變換姿態(tài)掃描或者掃描區(qū)域相距較遠(yuǎn)時(shí)，測(cè)量精度降低技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明復(fù)雜曲面零件形貌測(cè)量實(shí)驗(yàn)方法包括以下步驟：

步驟一:標(biāo)定形貌傳感器；

步驟二：基于IGPS獲取機(jī)器人位姿；

步驟三：對(duì)復(fù)雜曲面零件的三維形貌進(jìn)行測(cè)量；

步驟四：獲取復(fù)雜曲面測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

步驟五：對(duì)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)化、提取、平滑處理；

步驟六：基于IGPS的復(fù)雜曲面點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接；

步驟七：分析評(píng)價(jià)形貌測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量精度。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果：本發(fā)明利用基于IGPS的全局點(diǎn)云拼接技術(shù)來(lái)完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)的拼接，能夠有效地減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)引入的測(cè)量誤差，提高了測(cè)量精度。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明復(fù)雜曲面零件形貌測(cè)量方法的總體流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。

參見(jiàn)附圖1，本發(fā)明本發(fā)明復(fù)雜曲面零件形貌測(cè)量實(shí)驗(yàn)方法包括以下步驟：

步驟一:標(biāo)定形貌傳感器；

步驟二：基于IGPS獲取機(jī)器人位姿；

步驟三：對(duì)復(fù)雜曲面零件的三維形貌進(jìn)行測(cè)量；

步驟四：獲取復(fù)雜曲面測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

步驟五：對(duì)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)化、提取、平滑處理；

步驟六：基于IGPS的復(fù)雜曲面點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接；

步驟七：分析評(píng)價(jià)形貌測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量精度。