1.換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，包括換向器運行軌道、換向器輸送托架、旋轉(zhuǎn)裝置、位置傳感器、機(jī)械手、拍照裝置和計算機(jī)，其特征在于：包括以下步驟，
S1，首先將換向器放置在換向器運行軌道，利用換向器輸送托架送至拍照裝置拍照范圍，拍照裝置采用能改變光強(qiáng)變化的照明系統(tǒng)，通過改變光強(qiáng)變化，保障在非飽和區(qū)域內(nèi)具有良好的線性度，提高圖像質(zhì)量；
S2，換向器運行軌道由三部分組成，分別是送料軌道、拍照軌道和出料軌道，拍照軌道上設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置，當(dāng)換向器以0.2m/s的速度運動到達(dá)送料軌道后端，位置傳感器檢測到換向器到位后，產(chǎn)線旁邊的機(jī)械手同步運動，并啟動旋轉(zhuǎn)裝置，換向器在旋轉(zhuǎn)裝置上做勻速圓周運動，拍照裝置根據(jù)設(shè)置好的程序?qū)ο鄳?yīng)的檢測點逐個運動拍照，采集頻率為3D幀/秒，并且在8秒以內(nèi)一定完成所有檢測點拍照和檢測；然后拍照裝置把圖像信號轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號，發(fā)送給計算機(jī)；
S3，如有不良，機(jī)器報警，操作人員及時處理不良品，如合格，計算機(jī)會給出動作信號，機(jī)械手返回初始位置，等待下一個發(fā)動機(jī)到來。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：S2中，拍照裝置包括以下步驟，
步驟一，用數(shù)字圖像處理算法設(shè)置要檢測區(qū)域；
步驟二，對圖像用數(shù)字圖像位置補(bǔ)正算法進(jìn)行位置補(bǔ)正，確保位置準(zhǔn)確；
步驟三，在算法實現(xiàn)中，使用聯(lián)通性算法，區(qū)域角度矯正算法，物體創(chuàng)建算法，邊緣物體移走算法，內(nèi)部物體移走算法，邊緣物體插入算法，圖像解析算法，高斯算法，灰度擴(kuò)張算法，填充缺陷算法，最小最大延長算法，最大最小環(huán)狀算法，填充洞算法，二值化算法，運用圖像處理技術(shù)對采集到的原始圖像進(jìn)行預(yù)處理以改善圖像質(zhì)量，從中提取感興趣的特征量；
步驟四，準(zhǔn)確找出待檢測點位置、記號標(biāo)識、型號，及方向加以判斷，運用模式識別技術(shù)對取到得特征量進(jìn)行分類整理以完成系統(tǒng)的檢測，最后判斷換向器碰傷、表面毛刺、鉤短、鉤扁、槽內(nèi)粘云母、鉤上粘料。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述拍照裝置設(shè)置在機(jī)械手上，保持同步運動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述拍照裝置采用CCD攝像頭，具體工作方式是將被攝物體的圖像經(jīng)過鏡頭聚焦到CCD芯片上，CCD根據(jù)光的強(qiáng)弱積累相應(yīng)比例的電荷，各個像素積累的電荷在視頻時序的控制下，逐點外移，經(jīng)視頻捕捉卡濾波、放大處理，A/D轉(zhuǎn)換后形成視頻信號輸出。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述拍照裝置8秒以內(nèi)完成的檢測點有6幅圖，由于要檢測6個檢測點，所以需要在硬件上使用六路視頻輸入，每路采集不同表面的圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述拍照裝置的視頻輸入信號采用NTCS制式，設(shè)備輸出的圖像信號均可作為該視頻捕捉卡的輸入源。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述拍照裝置的視頻輸入窗口采用NTCS制式，輸入窗口最大尺寸為64X480。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述拍照裝置的模塊化結(jié)構(gòu)具備可修改性、可讀性和可調(diào)試。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的換向器外觀缺陷自動化在線視覺檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述拍照裝置設(shè)有防抖架。