本發(fā)明涉及信息處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種生成探測目標(biāo)信息的方法、裝置和設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著車輛電子化智能化的發(fā)展，許多不同種類的傳感器已被應(yīng)用到車輛上，用于對車輛周圍的環(huán)境進(jìn)行感知以及對車輛周圍的目標(biāo)物進(jìn)行探測。其中，由于不同種類的傳感器采用不同的探測機(jī)理對目標(biāo)物進(jìn)行探測，故不同種類的傳感器有著各自不同的探測優(yōu)勢和探測劣勢。在現(xiàn)有技術(shù)中，車輛周圍的目標(biāo)物通常是通過單一種類的傳感器進(jìn)行探測的，也就是說，用于描述目標(biāo)物特征的探測目標(biāo)信息都是同一個(gè)傳感器采集到的信息。但發(fā)明人經(jīng)過研究發(fā)現(xiàn)，由于單一種類的傳感器必然存在的探測劣勢，單一種類的傳感器有時(shí)無法采集到有些維度的探測目標(biāo)信息，有時(shí)采集到的有些維度的探測目標(biāo)信息又不夠準(zhǔn)確，甚至有時(shí)無法準(zhǔn)確探測到目標(biāo)物?？梢?，在采用單一種類的傳感器對目標(biāo)物進(jìn)行探測的情況下，不僅很容易出現(xiàn)誤檢目標(biāo)物、漏檢目標(biāo)物的情況，而且也無法準(zhǔn)確地、全面地提供多個(gè)維度的探測目標(biāo)信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請所要解決的技術(shù)問題是，提供一種生成探測目標(biāo)信息的方法、裝置和設(shè)備，以降低目標(biāo)物的誤檢率和漏檢率并準(zhǔn)確地、全面地提供多個(gè)維度的探測目標(biāo)信息。

第一方面，提供了一種生成探測目標(biāo)信息的方法，包括：

在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中，確定多個(gè)不同種類的傳感器在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置；

通過對在所述當(dāng)前探測周期下每兩個(gè)不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的；

生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息；各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

可選的，還包括：

根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。

可選的，所述生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息，包括：

若所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)空間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，還包括：

通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。

可選的，所述生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息，包括：

若所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，若兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間的歐式距離在預(yù)設(shè)距離閾值以內(nèi)，則兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間是相匹配的。

可選的，還包括：

根據(jù)當(dāng)前車速確定在所述平面坐標(biāo)系下的篩選范圍；

根據(jù)所述篩選范圍中，確定所述待匹配的初始探測目標(biāo)；其中，所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置位于所述篩選范圍中。

可選的，所述篩選范圍為車輛在轉(zhuǎn)彎半徑超過當(dāng)前半徑閾值且路程不超過當(dāng)前路程閾值的情況下所有可能經(jīng)過的空間位置的范圍，其中，所述當(dāng)前半徑閾值基于所述當(dāng)前車速和側(cè)向加速度閾值確定，所述當(dāng)前路程閾值基于所述當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)時(shí)間閾值確定。

可選的，所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度具體為：所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)與總匹配次數(shù)之間的比值，其中，所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)為所述在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，所述總匹配次數(shù)為在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行匹配的次數(shù)。

可選的，所述通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度，具體為：

將所述最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度分別與各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘之后再將所得到的乘積相加，得到所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

其中，越接近于當(dāng)前時(shí)刻的探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)越大。

可選的，所述各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)是歸一化的加權(quán)系數(shù)。

可選的，所述多個(gè)不同種類的傳感器包括相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)，所述相機(jī)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的圖像特征，所述雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)與車輛的相對速度，所述激光雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的輪廓。

第二方面，提供了一種生成探測目標(biāo)信息的裝置，包括：

第一確定單元，用于在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中，確定多個(gè)不同種類的傳感器在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置；

第二確定單元，用于通過對在所述當(dāng)前探測周期下每兩個(gè)不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的；

生成單元，用于生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息；各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

可選的，還包括：

計(jì)算單元，用于根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。

可選的，所述生成單元，具體用于：

若所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)空間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，還包括：

第三確定單元，用于通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。

可選的，所述生成單元，具體用于：

若所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，若兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間的歐式距離在預(yù)設(shè)距離閾值以內(nèi)，則兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間是相匹配的。

可選的，還包括：

第四確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前車速確定在所述平面坐標(biāo)系下的篩選范圍；

第五確定單元，用于根據(jù)所述篩選范圍中，確定所述待匹配的初始探測目標(biāo)；其中，所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置位于所述篩選范圍中。

可選的，所述篩選范圍為車輛在轉(zhuǎn)彎半徑不超過當(dāng)前半徑閾值且路程不超過當(dāng)前路程閾值的情況下所有可能經(jīng)過的空間位置的范圍，其中，所述當(dāng)前半徑閾值基于所述當(dāng)前車速和側(cè)向加速度閾值確定，所述當(dāng)前路程閾值基于所述當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)時(shí)間閾值確定。

可選的，所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度具體為：所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)與總匹配次數(shù)之間的比值，其中，所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)為所述在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，所述總匹配次數(shù)為在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行匹配的次數(shù)。

可選的，所述第三確定單元，具體用于：

將所述最近多個(gè)探測周期下的空間配置置信度分別與各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘之后再將所得到的乘積相加，得到所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；其中，越接近于當(dāng)前時(shí)刻的探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)越大。

可選的，所述各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)是歸一化的加權(quán)系數(shù)。

可選的，所述多個(gè)不同種類的傳感器包括相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)，所述相機(jī)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的圖像特征，所述雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)與車輛的相對速度，所述激光雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的輪廓。

第三方面，提供了一種生成探測目標(biāo)信息的設(shè)備，包括處理器、存儲(chǔ)器、通信接口、總線系統(tǒng)；

所述總線系統(tǒng)，用于將所述設(shè)備的各個(gè)硬件組件耦合在一起；

所述通信接口，用于實(shí)現(xiàn)所述設(shè)備與至少一個(gè)其它設(shè)備之間的通信連接；

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序指令和數(shù)據(jù)；

所述處理器，用于讀取存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令和數(shù)據(jù)，執(zhí)行以下操作：

在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中，確定多個(gè)不同種類的傳感器在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置；

通過對在所述當(dāng)前探測周期下每兩個(gè)不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的；

生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息；各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

可選的，所述處理器還執(zhí)行以下操作：

根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。

可選的，為了生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息，所述處理器執(zhí)行以下操作：

若所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)空間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，所述處理器還執(zhí)行以下操作：

通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。

可選的，為了生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息，所述處理器執(zhí)行以下操作：

若所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，若兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間的歐式距離在預(yù)設(shè)距離閾值以內(nèi)，則兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間是相匹配的。

可選的，所述處理器還執(zhí)行以下操作：

根據(jù)當(dāng)前車速確定在所述平面坐標(biāo)系下的篩選范圍；

根據(jù)所述篩選范圍中，確定所述待匹配的初始探測目標(biāo)；其中，所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置位于所述篩選范圍中。

可選的，所述篩選范圍為車輛在轉(zhuǎn)彎半徑不超過當(dāng)前半徑閾值且路程不超過當(dāng)前路程閾值的情況下所有可能經(jīng)過的空間位置的范圍，其中，所述當(dāng)前半徑閾值基于所述當(dāng)前車速和側(cè)向加速度閾值確定，所述當(dāng)前路程閾值基于所述當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)時(shí)間閾值確定。

可選的，所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度具體為：所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)與總匹配次數(shù)之間的比值，其中，所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)為所述在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，所述總匹配次數(shù)為在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行匹配的次數(shù)。

可選的，為了確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度，所述處理器具體例如執(zhí)行以下操作：

將所述最近多個(gè)探測周期下的空間配置置信度分別與各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘之后再將所得到的乘積相加，得到所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

其中，越接近于當(dāng)前時(shí)刻的探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)越大。

可選的，各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)是歸一化的加權(quán)系數(shù)。

可選的，所述多個(gè)不同種類的傳感器包括相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)，所述相機(jī)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的圖像特征，所述雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)與車輛的相對速度，所述激光雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的輪廓。

在本申請?zhí)峁┑膶?shí)施方式中，采用多個(gè)不同種類的傳感器對車輛周圍的目標(biāo)進(jìn)行探測，通過空間位置匹配確定不同種類的傳感器探測到的表示同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)，計(jì)算空間匹配度，進(jìn)而對探測目標(biāo)時(shí)間上的跟蹤，計(jì)算時(shí)間匹配置信度。以該目標(biāo)物作為探測結(jié)果，在為該探測結(jié)果生成的探測目標(biāo)信息中包括有該探測結(jié)果在當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度、該探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度、用于表示該探測結(jié)果的各個(gè)探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息。由此可見，一方面，通過空間匹配置信度和時(shí)間匹配置信度，可以確定不同種類的傳感器的探測目標(biāo)為同一目標(biāo)物的可能性，而不同種類的傳感器又具有不同的優(yōu)勢，因此，目標(biāo)物的誤檢、漏檢的情況大大減少，即目標(biāo)物的誤檢率和漏檢率大大降低。另一方面，按照各個(gè)不同種類傳感器所能準(zhǔn)確采集到的探測目標(biāo)信息的維度，將各個(gè)不同種類傳感器采集到的探測目標(biāo)信息融合到同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)信息中，這樣能夠?yàn)槟繕?biāo)物提供更準(zhǔn)確、更全面的探測目標(biāo)信息。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中一應(yīng)用場景所涉及的系統(tǒng)框架示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中一種生成探測目標(biāo)信息的方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中一種平面坐標(biāo)系示例的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中一種篩選范圍示例的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中一種車輛在最大轉(zhuǎn)角時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑示例的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中不同傳感器探測到的初始探測目標(biāo)在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中的空間位置的示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例中另一種生成探測目標(biāo)信息的方法的流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例中一種生成探測目標(biāo)信息的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例中一種生成探測目標(biāo)信息的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請方案，下面將結(jié)合本申請實(shí)施例中的附圖，對本申請實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本申請一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本申請中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請保護(hù)的范圍。

發(fā)明人經(jīng)過研究發(fā)現(xiàn)，不同種類的傳感器采用不同的探測機(jī)理對目標(biāo)物進(jìn)行探測，故不同種類的傳感器有著各自不同的探測優(yōu)勢和探測劣勢。例如，通過相機(jī)傳感器探測目標(biāo)物時(shí)是由攝像頭獲得視覺成像，視角一般能夠達(dá)到±90°的范圍。又如，通過雷達(dá)傳感器探測目標(biāo)物時(shí)是對比發(fā)射的電磁波和接收的電磁波，遠(yuǎn)距離探測能達(dá)到200米和±10°范圍，中距離能達(dá)到50米和±45°范圍。再如，通過激光雷達(dá)傳感器探測目標(biāo)物時(shí)是通過激光光束掃描物體，良好條件下能達(dá)到200米±45°范圍。而現(xiàn)有技術(shù)中，由于車輛周圍的目標(biāo)物是通過單一種類的傳感器進(jìn)行探測的，而通過單一種類的傳感器探測車輛周圍的目標(biāo)物必然存在的一定的探測劣勢，因此，單一種類的傳感器有時(shí)無法采集到有些維度的探測目標(biāo)信息，有時(shí)采集到的有些維度的探測目標(biāo)信息又不夠準(zhǔn)確，甚至有時(shí)無法準(zhǔn)確探測到目標(biāo)物?？梢姡诓捎脝我环N類的傳感器對目標(biāo)物進(jìn)行探測的情況下，不僅很容易出現(xiàn)誤檢目標(biāo)物、漏檢目標(biāo)物的情況，而且也無法準(zhǔn)確地、全面地提供多個(gè)維度的探測目標(biāo)信息。

為了解決這一問題，在本發(fā)明實(shí)施例中，采用多個(gè)不同種類的傳感器對車輛周圍的目標(biāo)進(jìn)行探測，通過空間位置匹配確定不同種類的傳感器探測到的表示同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)。以該目標(biāo)物作為探測結(jié)果，在為該探測結(jié)果生成的探測目標(biāo)信息中包括有該探測結(jié)果在當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度、該探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度、用于表示該探測結(jié)果的各個(gè)探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息。由此可見，一方面，通過空間匹配置信度和時(shí)間匹配置信度，可以確定不同種類的傳感器的探測目標(biāo)為同一目標(biāo)物的可能性，而不同種類的傳感器又具有不同的優(yōu)勢，因此，目標(biāo)物的誤檢、漏檢的情況大大減少，即目標(biāo)物的誤檢率和漏檢率大大降低。另一方面，按照各個(gè)不同種類傳感器所能準(zhǔn)確采集到的探測目標(biāo)信息的維度，將各個(gè)不同種類傳感器采集到的探測目標(biāo)信息融合到同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)信息中，這樣能夠?yàn)槟繕?biāo)物提供更準(zhǔn)確、更全面的探測目標(biāo)信息。

舉例來說，本發(fā)明實(shí)施例的場景之一，可以是應(yīng)用到如圖1所示的場景中。該場景可以包括相機(jī)傳感器101、雷達(dá)傳感器102、激光雷達(dá)傳感器103、處理器104，其中，相機(jī)傳感器101和處理器104可以進(jìn)行交互，雷達(dá)傳感器102和處理器104可以進(jìn)行交互，激光雷達(dá)傳感器103和處理器104可以進(jìn)行交互。處理器104在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中，確定相機(jī)傳感器101、雷達(dá)傳感器102和激光雷達(dá)傳感器103分別在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置；處理器104通過對在所述當(dāng)前探測周期下相機(jī)傳感器101和雷達(dá)傳感器102、雷達(dá)傳感器102和激光雷達(dá)傳感器103探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的；處理器104根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度；處理器104通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；處理器104生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度，所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度，各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息，各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

可以理解的是，在上述應(yīng)用場景中，雖然將本發(fā)明實(shí)施方式的動(dòng)作描述由處理器104執(zhí)行，但是本發(fā)明在執(zhí)行主體方面不受限制，只要執(zhí)行了本發(fā)明實(shí)施方式所公開的動(dòng)作即可。

可以理解的是，上述場景僅是本發(fā)明實(shí)施例提供的一個(gè)場景示例，本發(fā)明實(shí)施例并不限于此場景。

下面結(jié)合附圖，通過實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明實(shí)施例中車速規(guī)劃的方法、裝置和設(shè)備的具體實(shí)現(xiàn)方式。

示例性方法

參見圖2，示出了本發(fā)明實(shí)施例中一種生成探測目標(biāo)信息的方法的流程示意圖，在本實(shí)施例中，所述方法例如可以包括以下步驟：

步驟201：在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中，確定多個(gè)不同種類的傳感器在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置。

需要說明的是，不同的傳感器探測時(shí)往往采用各自獨(dú)立的坐標(biāo)系對各自探測到的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置的標(biāo)識，而不同傳感器采用的獨(dú)立的坐標(biāo)系往往是不同的。因此，為了通過分析不同傳感器探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置關(guān)系確定用于表示同一目標(biāo)物的初始探測目標(biāo)，可以建立一個(gè)統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系并各傳感器探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置從各自獨(dú)立的坐標(biāo)系中變換到統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中。例如，統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系可以采用圖3所示的坐標(biāo)系示例，該坐標(biāo)系示例的坐標(biāo)平面為車輛側(cè)傾軸和俯仰軸組成的平面，該坐標(biāo)系的原點(diǎn)O為傳感器的掃描中點(diǎn)，該坐標(biāo)系的X軸正方向?yàn)檐囕v前進(jìn)方向，該坐標(biāo)系的Y軸正方向?yàn)榇怪庇谲囕v前進(jìn)方向的向右方向。

可以理解的是，目前常用的用于探測車輛周圍目標(biāo)物的傳感器為相機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)等。在本實(shí)施例中，所述多個(gè)不同種類的傳感器例如可以包括相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)。

步驟202：通過對在所述當(dāng)前探測周期下每兩個(gè)不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的。

可以理解的是，一個(gè)探測結(jié)果對應(yīng)于車輛周圍的一個(gè)目標(biāo)物。在所述探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，可以理解為，不同種類傳感器對同一目標(biāo)物探測到的探測目標(biāo)。對同一目標(biāo)物而言，不同種類的傳感器探測到的初始探測目標(biāo)在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中的空間位置可能會(huì)有點(diǎn)差異。若兩個(gè)不同種類的傳感器探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置較為相近，則這兩個(gè)初始探測目標(biāo)的空間位置可以被認(rèn)為是相匹配的，這兩個(gè)初始探測目標(biāo)則可以被認(rèn)為是不同傳感器對同一目標(biāo)物探測得到的目標(biāo)，也即，這兩個(gè)初始探測目標(biāo)表示的是同一個(gè)目標(biāo)物、是同一個(gè)探測結(jié)果下的。因此，在具體實(shí)現(xiàn)步驟202時(shí)，對于所有的待匹配的初始探測目標(biāo)，每兩個(gè)屬于不同種類探測器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)均進(jìn)行空間位置匹配。若兩個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置相匹配，則確定這兩個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)對應(yīng)于同一個(gè)探測結(jié)果。綜合所有待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置的匹配結(jié)果，確定屬于同一探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)。

舉例說明，假設(shè)采用相機(jī)、雷達(dá)和激光雷達(dá)三種傳感器探測目標(biāo)物，相機(jī)探測到的初始探測目標(biāo)包括A和B，雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)包括C和D，激光雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)包括E和F，則待匹配的初始探測目標(biāo)可以包括A、B、C、D、E和F。由于不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行空間位置匹配，因此，A和C之間可以進(jìn)行空間位置匹配，A和D之間可以進(jìn)行空間位置匹配，A和E之間可以進(jìn)行空間位置匹配，A和F之間可以進(jìn)行空間位置匹配，B和C之間可以進(jìn)行空間位置匹配，B和D之間可以進(jìn)行空間位置匹配，B和E之間可以進(jìn)行空間位置匹配，B和F之間可以進(jìn)行空間位置匹配，C和E之間可以進(jìn)行空間位置匹配，C和F之間可以進(jìn)行空間位置匹配，D和E之間可以進(jìn)行空間位置匹配，D和F之間可以進(jìn)行空間位置匹配。若A和C之間空間位置相匹配、C和F之間空間位置相匹配且A和F之間空間位置相匹配，則A、C和F為同一探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，即A、C和F為結(jié)果探測目標(biāo)。

需要說明的是，不同初始探測目標(biāo)的空間位置之間的距離例如可以通過歐式距離來表示。因此，兩個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)可以是基于兩者在所述平面坐標(biāo)系中的歐氏距離來進(jìn)行空間位置匹配。若兩者空間位置的歐式距離很小，則兩者可以認(rèn)為是表示同一目標(biāo)物，則可以確定兩者是同一探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)。也即，若兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間的歐式距離在預(yù)設(shè)距離閾值以內(nèi)，則兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間是相匹配的。

例如，如圖6所示，假設(shè)A(x_cn，y_cn)為相機(jī)探測到的初始探測目標(biāo)，B(x_rm，y_rm)為雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)，C(x_lm，y_lm)為激光雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)。其中，所述A和B這兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間的歐式距離可以通過以下公式計(jì)算：

其中，d_m表示A和B的空間位置之間的歐氏距離，x_rm表示所述雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置的橫坐標(biāo)，x_cn表示所述相機(jī)探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置的橫坐標(biāo)，y_rm表示所述雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置的縱坐標(biāo)，y_cn表示所述相機(jī)探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置的縱坐標(biāo)。當(dāng)d_m小于預(yù)設(shè)距離閾值D時(shí)，所述雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)A和所述相機(jī)探測到的初始探測目標(biāo)B的空間位置之間是相匹配的。其中，所述預(yù)設(shè)距離閾值D應(yīng)小于不同目標(biāo)物之間的最小距離，以防止對應(yīng)于不同目標(biāo)物的初始探測目標(biāo)的空間位置匹配成功。若A和B、B和C以及A和C的空間位置之間均相匹配，那么A、B、C所表示的是同一目標(biāo)物，也即，A、B、C屬于同一探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)。

需要說明的是，傳感器探測到的目標(biāo)通常數(shù)量較多，這會(huì)導(dǎo)致空間匹配的處理量過大。為了減少空間匹配的數(shù)據(jù)量，在本實(shí)施例的一些實(shí)施方式中，可以以車輛在駕駛員反應(yīng)時(shí)間以內(nèi)可能會(huì)行駛到的位置形成篩選范圍并僅對篩選范圍內(nèi)不同種類的傳感器探測到的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間匹配。具體地，本實(shí)施例在S202之前，例如還可以包括：根據(jù)當(dāng)前車速確定在所述平面坐標(biāo)系下的篩選范圍；根據(jù)所述篩選范圍中，確定所述待匹配的初始探測目標(biāo)，然后再進(jìn)入執(zhí)行S202；其中，所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置位于所述篩選范圍中。

在上述實(shí)施方式中，所述篩選范圍例如可以由車輛在當(dāng)前位置的最小轉(zhuǎn)彎半徑和在未達(dá)到駕駛員反應(yīng)時(shí)間時(shí)的最遠(yuǎn)路程來確定。一方面，考慮到車輛在以當(dāng)前速度轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)會(huì)產(chǎn)生側(cè)向加速度，為了保證車輛行駛的安全性以及乘客乘坐的舒適程度，車輛的側(cè)向加速度可以限制在側(cè)向加速度閾值以內(nèi)，此時(shí)，根據(jù)所述側(cè)向加速度閾值和所述當(dāng)前車速可以得到車輛在當(dāng)前位置的最小轉(zhuǎn)彎半徑，該最小轉(zhuǎn)彎半徑可以作為當(dāng)前半徑閾值使用。當(dāng)所述車輛的側(cè)向加速度不大于所述側(cè)向加速度閾值時(shí)，所述車輛的轉(zhuǎn)彎半徑不小于當(dāng)前半徑閾值，因此，所述篩選范圍對應(yīng)的轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不小于所述當(dāng)前半徑閾值。另一方面，考慮到在車輛行駛過程中駕駛員有一定的反應(yīng)時(shí)間，而需要探測的目標(biāo)物主要是在駕駛員反應(yīng)時(shí)間內(nèi)車輛可能會(huì)碰撞到的目標(biāo)物，因此，以預(yù)設(shè)時(shí)間閾值表示駕駛員的反應(yīng)時(shí)間，可以根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間閾值和所述當(dāng)前車速得到車輛在當(dāng)前位置下未達(dá)到駕駛員反應(yīng)時(shí)間時(shí)的最遠(yuǎn)路程，該最遠(yuǎn)路程可以作為當(dāng)前路程閾值使用。當(dāng)反應(yīng)時(shí)間不大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，所述車輛的行駛路程不大于所述當(dāng)前路程閾值，因此，所述篩選范圍對應(yīng)的路程應(yīng)不大于所述當(dāng)前路程閾值。綜上兩方面來說，所述篩選范圍可以為車輛在轉(zhuǎn)彎半徑超過當(dāng)前半徑閾值且路程不超過當(dāng)前路程閾值的情況下所有可能經(jīng)過的空間位置的范圍，其中，所述當(dāng)前半徑閾值基于所述當(dāng)前車速和側(cè)向加速度閾值確定，所述當(dāng)前路程閾值基于所述當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)時(shí)間閾值確定。例如，如圖4所示的篩選范圍示例，篩選范圍D是由兩條曲線L₁和L₂以及直線L₃圍成的區(qū)域，其中，兩條曲線L₁和L₂的曲率半徑為當(dāng)前半徑閾值，直線L₃距離車輛當(dāng)前位置的直線距離為當(dāng)前路程閾值。

其中，所述當(dāng)前半徑閾值和所述路程閾值可以通過以下公式計(jì)算：

其中，Radius表示所述當(dāng)前半徑閾值，V_x表示所述當(dāng)前車速，A_y表示所述側(cè)向加速度閾值，d表示所述當(dāng)前路程閾值，t_reacion表示所述預(yù)設(shè)時(shí)間閾值。

可以理解的是，所述當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑也可以根據(jù)車輛本身的最大轉(zhuǎn)角確定。如圖5所示，δmax為車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的最大轉(zhuǎn)角，L為軸距，Radius_min可以為車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑，由此可知：

步驟203：生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息；各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

需要說明的是，常見的用于周圍環(huán)境感測的車載傳感器包括相機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)等。其中，相機(jī)的攝像頭可以通過視覺成像描繪探測目標(biāo)的外觀和形狀等，雷達(dá)可以通過對發(fā)送的和接收的電磁波各個(gè)特征的比較得到探測目標(biāo)的方位和探測目標(biāo)與車輛的相對速度，激光雷達(dá)可以通過激光光束掃描得到探測目標(biāo)的輪廓。在本實(shí)施例中，所述多個(gè)不同種類的傳感器例如可以包括相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)，其中，所述相機(jī)對應(yīng)的維度可以為探測目標(biāo)的圖像特征，所述雷達(dá)對應(yīng)的維度可以為探測目標(biāo)與車輛的相對速度，所述激光雷達(dá)對應(yīng)的維度可以為探測目標(biāo)的輪廓。作為一種示例，同一目標(biāo)物被相機(jī)、雷達(dá)或激光雷達(dá)在車輛行駛中探測到時(shí)，在用于表示該目標(biāo)物的探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息中可以包括：所述相機(jī)探測到該目標(biāo)物的圖像特征(如幾何特征)，所述雷達(dá)探測到該目標(biāo)物相對于車輛自身的相對速度，所述激光雷達(dá)探測到該目標(biāo)物的輪廓。

在本實(shí)施例的一些實(shí)施方式中，為了使得探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息能夠用于確定探測結(jié)果下各結(jié)果探測目標(biāo)在空間角度上能夠表示同一目標(biāo)物的可能性，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還可以包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。此時(shí)，在步驟203之前，本實(shí)施例中例如還可以包括：根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。

可以理解的是，所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度表示，在所述當(dāng)前探測周期中所述探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)在空間位置的角度上表示同一目標(biāo)物的可能性。其中，所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度具體例如可以為：所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)與總匹配次數(shù)之間的比值。其中，所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)為所述在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，所述總匹配次數(shù)為在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行匹配的次數(shù)。

舉例說明，假設(shè)采用相機(jī)和雷達(dá)兩種傳感器探測目標(biāo)物，相機(jī)探測到的初始探測目標(biāo)包括A和B，雷達(dá)探測到的初始探測目標(biāo)包括C和D，則待匹配的初始探測目標(biāo)可以包括A、B、C和D。由于不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行空間位置匹配，因此，A和C之間可以進(jìn)行空間位置匹配，A和D之間可以進(jìn)行空間位置匹配，B和C之間可以進(jìn)行空間位置匹配，B和D之間可以進(jìn)行空間位置匹配，可見，各個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行匹配的次數(shù)為4，即總匹配次數(shù)為4。假設(shè)A和C之間的空間位置相匹配，A和D之間的空間位置不匹配，B和C之間的空間位置不匹配，B和D之間的空間位置不匹配，則A和C為同一探測結(jié)果下的結(jié)果探測目標(biāo)，可見，各個(gè)結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)為1，即該探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)為1。

進(jìn)一步而言，在一些實(shí)施方式中可以只針對較高空間匹配置信度的探測結(jié)果生成包含不同傳感器探測到的信息的探測目標(biāo)信息。具體地，步驟203例如可以包括：若所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)空間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

在一些實(shí)施方式中，為了使得探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息能夠用于確定在不同探測周期下探測結(jié)果能夠表示同一目標(biāo)物的可能性，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還可以包括：所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。此時(shí)，在步驟203之前，本實(shí)施例中例如還可以包括：通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。

可以理解的是，在不同探測周期利用不同種類傳感器進(jìn)行探測時(shí)，探測到的所述待匹配的初始探測目標(biāo)可能會(huì)有所不同，進(jìn)而導(dǎo)致不同探測周期下所述探測結(jié)果的空間匹配置信度可能有所不同。為了衡量不同探測周期下的探測結(jié)果是否表示同一目標(biāo)物，可以追蹤探測結(jié)果在多個(gè)不同探測周期下的空間匹配置信度得到探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。其中，所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度即表示，在多個(gè)不同探測周期下的探測結(jié)果在時(shí)間角度上表示同一目標(biāo)物的可能性。

進(jìn)一步而言，在一些實(shí)施方式中可以只針對較高時(shí)間匹配置信度的探測結(jié)果生成包含不同傳感器探測到的信息的探測目標(biāo)信息。具體地，步驟203例如可以包括：若所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

在一些實(shí)施方式中，時(shí)間匹配置信度的確定方式具體例如可以為：將所述最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度分別與各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘之后再將所得到的乘積相加，得到所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；其中，越接近于當(dāng)前時(shí)刻的探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)越大。其中，所述各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)例如可以是歸一化的加權(quán)系數(shù)，即各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)之和為1。

作為一種示例，所述時(shí)間匹配置信度可以通過以下公式計(jì)算：

其中，P_tracting表示所述時(shí)間匹配置信度。c、c-1、……、c-(m-1)分別表示當(dāng)前探測周期、當(dāng)前探測周期之前的第一個(gè)探測周期、……、當(dāng)前探測周期之前的第m-1個(gè)探測周期，即最近m個(gè)探測周期。P_L(c)、P_L(c-1)、……、P_L(c-(m-1))分別為所述探測結(jié)果在各個(gè)探測周期下的空間匹配置信度，m為正整數(shù)，分別表示各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)。其中，所述時(shí)間匹配置信度P_tracting也可以是歸一化的。

通過本實(shí)施例提供的各種實(shí)施方式，采用多個(gè)不同種類的傳感器對車輛周圍的目標(biāo)進(jìn)行探測，通過空間位置匹配確定不同種類的傳感器探測到的表示同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)。以該目標(biāo)物作為探測結(jié)果，在為該探測結(jié)果生成的探測目標(biāo)信息中包括有該探測結(jié)果在當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度、該探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度、用于表示該探測結(jié)果的各個(gè)探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息。由此可見，一方面，通過空間匹配置信度和時(shí)間匹配置信度，可以確定不同種類的傳感器的探測目標(biāo)為同一目標(biāo)物的可能性，而不同種類的傳感器又具有不同的優(yōu)勢，因此，目標(biāo)物的誤檢、漏檢的情況大大減少，即目標(biāo)物的誤檢率和漏檢率大大降低。另一方面，按照各個(gè)不同種類傳感器所能準(zhǔn)確采集到的探測目標(biāo)信息的維度，將各個(gè)不同種類傳感器采集到的探測目標(biāo)信息融合到同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)信息中，這樣能夠?yàn)槟繕?biāo)物提供更準(zhǔn)確、更全面的探測目標(biāo)信息。

參見圖7，示出了本發(fā)明實(shí)施例中另一種生成探測目標(biāo)信息的方法的流程示意圖，在本實(shí)施例中，所述方法例如可以包括以下步驟：

步驟701：生成統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系，根據(jù)當(dāng)前車速確定在所述平面坐標(biāo)系下的篩選范圍。

步驟702：在所述平面坐標(biāo)系中確定多個(gè)不同種類的傳感器在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置。

步驟703：根據(jù)所述篩選范圍，確定待匹配的初始探測目標(biāo)，其中，所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置位于所述篩選范圍中。

步驟704：通過對在所述當(dāng)前探測周期下每兩個(gè)不同傳感器探測到的所述待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的。

步驟705：根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。

步驟706：通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。

步驟707：生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度，所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度，各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息，各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

通過本實(shí)施例提供的實(shí)施方式，采用多個(gè)不同種類的傳感器對車輛周圍的目標(biāo)進(jìn)行探測，通過空間位置匹配確定不同種類的傳感器探測到的表示同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)。以該目標(biāo)物作為探測結(jié)果，在為該探測結(jié)果生成的探測目標(biāo)信息中包括有該探測結(jié)果在當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度、該探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度、用于表示該探測結(jié)果的各個(gè)探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息。由此可見，一方面，通過空間匹配置信度和時(shí)間匹配置信度，可以確定不同種類的傳感器的探測目標(biāo)為同一目標(biāo)物的可能性，而不同種類的傳感器又具有不同的優(yōu)勢，因此，目標(biāo)物的誤檢、漏檢的情況大大減少，即目標(biāo)物的誤檢率和漏檢率大大降低。另一方面，按照各個(gè)不同種類傳感器所能準(zhǔn)確采集到的探測目標(biāo)信息的維度，將各個(gè)不同種類傳感器采集到的探測目標(biāo)信息融合到同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)信息中，這樣能夠?yàn)槟繕?biāo)物提供更準(zhǔn)確、更全面的探測目標(biāo)信息。

示例性設(shè)備

參見圖8，示出了本發(fā)明實(shí)施例中一種生成探測目標(biāo)信息的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。在本實(shí)施例中，所述裝置例如具體可以包括：

第一確定單元801，用于在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中，確定多個(gè)不同種類的傳感器在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置。

第二確定單元802，用于通過對在所述當(dāng)前探測周期下每兩個(gè)不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的。

生成單元803，用于生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度，所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度，各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息，各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

可選的，所述裝置例如還可以包括：

計(jì)算單元，用于根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。

可選的，所述生成單元803，具體用于：

若所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)空間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，所述裝置例如還可以包括：

第三確定單元，用于通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。

可選的，所述生成單元803，具體用于：

若所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，若兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間的歐式距離在預(yù)設(shè)距離閾值以內(nèi)，則兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間是相匹配的。

可選的，所述裝置例如還可以包括：

第四確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前車速確定在所述平面坐標(biāo)系下的篩選范圍；

第五確定單元，用于根據(jù)所述篩選范圍中，確定所述待匹配的初始探測目標(biāo)；其中，所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置位于所述篩選范圍中。

可選的，所述篩選范圍為車輛在轉(zhuǎn)彎半徑不超過當(dāng)前半徑閾值且路程不超過當(dāng)前路程閾值的情況下所有可能經(jīng)過的空間位置的范圍，其中，所述當(dāng)前半徑閾值基于所述當(dāng)前車速和側(cè)向加速度閾值確定，所述當(dāng)前路程閾值基于所述當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)時(shí)間閾值確定。

可選的，所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度具體例如可以為：所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)與總匹配次數(shù)之間的比值，其中，所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)為所述在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，所述總匹配次數(shù)為在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行匹配的次數(shù)。

可選的，所述第三確定單元，具體例如可以用于：

將所述最近多個(gè)探測周期下的空間配置置信度分別與各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘之后再將所得到的乘積相加，得到所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；其中，越接近于當(dāng)前時(shí)刻的探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)越大。

可選的，所述各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)是歸一化的加權(quán)系數(shù)。

可選的，所述多個(gè)不同種類的傳感器包括相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)，所述相機(jī)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的圖像特征，所述雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)與車輛的相對速度，所述激光雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的輪廓。

通過本實(shí)施例提供的各種實(shí)施方式，采用多個(gè)不同種類的傳感器對車輛周圍的目標(biāo)進(jìn)行探測，通過空間位置匹配確定不同種類的傳感器探測到的表示同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)。以該目標(biāo)物作為探測結(jié)果，在為該探測結(jié)果生成的探測目標(biāo)信息中包括有該探測結(jié)果在當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度、該探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度、用于表示該探測結(jié)果的各個(gè)探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息。由此可見，一方面，通過空間匹配置信度和時(shí)間匹配置信度，可以確定不同種類的傳感器的探測目標(biāo)為同一目標(biāo)物的可能性，而不同種類的傳感器又具有不同的優(yōu)勢，因此，目標(biāo)物的誤檢、漏檢的情況大大減少，即目標(biāo)物的誤檢率和漏檢率大大降低。另一方面，按照各個(gè)不同種類傳感器所能準(zhǔn)確采集到的探測目標(biāo)信息的維度，將各個(gè)不同種類傳感器采集到的探測目標(biāo)信息融合到同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)信息中，這樣能夠?yàn)槟繕?biāo)物提供更準(zhǔn)確、更全面的探測目標(biāo)信息。

參見圖9，示出了本發(fā)明實(shí)施例中一種生成探測目標(biāo)信息的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。在本實(shí)施例中，所述設(shè)備900例如具體可以包括：處理器901、存儲(chǔ)器902、通信接口903、總線系統(tǒng)904。

其中，所述總線系統(tǒng)904，用于將所述設(shè)備的各個(gè)硬件組件耦合在一起；

所述通信接口903，用于實(shí)現(xiàn)所述設(shè)備與至少一個(gè)其它設(shè)備之間的通信連接；

所述存儲(chǔ)器902，用于存儲(chǔ)程序指令和數(shù)據(jù)；

所述處理器901，用于讀取存儲(chǔ)器902中存儲(chǔ)的指令和數(shù)據(jù)，執(zhí)行以下操作：

在統(tǒng)一的平面坐標(biāo)系中，確定多個(gè)不同種類的傳感器在當(dāng)前探測周期探測到的初始探測目標(biāo)的空間位置；

通過對在所述當(dāng)前探測周期下每兩個(gè)不同傳感器探測到的待匹配的初始探測目標(biāo)進(jìn)行空間位置匹配，確定探測結(jié)果下的初始探測目標(biāo)，作為結(jié)果探測目標(biāo)；其中，任意兩個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間均是相匹配的；

生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息；其中，所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息包括：各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息；各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)為被各自傳感器探測到的初始探測目標(biāo)。

可選的，所述處理器901例如還可以執(zhí)行以下操作：

根據(jù)在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，計(jì)算所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度。

可選的，為了生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息，所述處理器901例如可以執(zhí)行以下操作：

若所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)空間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，所述處理器901例如還可以執(zhí)行以下操作：

通過對所述探測結(jié)果在最近多個(gè)探測周期下的空間匹配置信度進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息還包括：所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度。

可選的，為了生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息，所述處理器901例如可以執(zhí)行以下操作：

若所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間置信度閾值以上，生成所述探測結(jié)果的探測目標(biāo)信息。

可選的，若兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間的歐式距離在預(yù)設(shè)距離閾值以內(nèi)，則兩個(gè)所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置之間是相匹配的。

可選的，所述處理器901例如還可以執(zhí)行以下操作：

根據(jù)當(dāng)前車速確定在所述平面坐標(biāo)系下的篩選范圍；

根據(jù)所述篩選范圍中，確定所述待匹配的初始探測目標(biāo)；其中，所述待匹配的初始探測目標(biāo)的空間位置位于所述篩選范圍中。

可選的，所述篩選范圍為車輛在轉(zhuǎn)彎半徑不超過當(dāng)前半徑閾值且路程不超過當(dāng)前路程閾值的情況下所有可能經(jīng)過的空間位置的范圍，其中，所述當(dāng)前半徑閾值基于所述當(dāng)前車速和側(cè)向加速度閾值確定，所述當(dāng)前路程閾值基于所述當(dāng)前車速和預(yù)設(shè)時(shí)間閾值確定。

可選的，所述探測結(jié)果在所述當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度具體為：所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)與總匹配次數(shù)之間的比值，其中，所述探測結(jié)果對應(yīng)的匹配次數(shù)為所述在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)所述結(jié)果探測目標(biāo)的空間位置之間相匹配的次數(shù)，所述總匹配次數(shù)為在所述當(dāng)前探測周期下各個(gè)待匹配的初始探測目標(biāo)之間進(jìn)行匹配的次數(shù)。

可選的，為了確定所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度，所述處理器901具體例如可以執(zhí)行以下操作：

將所述最近多個(gè)探測周期下的空間配置置信度分別與各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘之后再將所得到的乘積相加，得到所述探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度；

其中，越接近于當(dāng)前時(shí)刻的探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)越大。

可選的，各探測周期對應(yīng)的加權(quán)系數(shù)是歸一化的加權(quán)系數(shù)。

可選的，所述多個(gè)不同種類的傳感器包括相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)，所述相機(jī)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的圖像特征，所述雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)與車輛的相對速度，所述激光雷達(dá)對應(yīng)的維度為探測目標(biāo)的輪廓。

通過本實(shí)施例提供的各種實(shí)施方式，采用多個(gè)不同種類的傳感器對車輛周圍的目標(biāo)進(jìn)行探測，通過空間位置匹配確定不同種類的傳感器探測到的表示同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)。以該目標(biāo)物作為探測結(jié)果，在為該探測結(jié)果生成的探測目標(biāo)信息中包括有該探測結(jié)果在當(dāng)前探測周期下的空間匹配置信度、該探測結(jié)果的時(shí)間匹配置信度、用于表示該探測結(jié)果的各個(gè)探測目標(biāo)在各自傳感器對應(yīng)的維度下被各自傳感器采集到的探測目標(biāo)信息。由此可見，一方面，通過空間匹配置信度和時(shí)間匹配置信度，可以確定不同種類的傳感器的探測目標(biāo)為同一目標(biāo)物的可能性，而不同種類的傳感器又具有不同的優(yōu)勢，因此，目標(biāo)物的誤檢、漏檢的情況大大減少，即目標(biāo)物的誤檢率和漏檢率大大降低。另一方面，按照各個(gè)不同種類傳感器所能準(zhǔn)確采集到的探測目標(biāo)信息的維度，將各個(gè)不同種類傳感器采集到的探測目標(biāo)信息融合到同一目標(biāo)物的探測目標(biāo)信息中，這樣能夠?yàn)槟繕?biāo)物提供更準(zhǔn)確、更全面的探測目標(biāo)信息。

本發(fā)明實(shí)施例中提到的“第一確定單元”等名稱中的“第一”只是用來做名字標(biāo)識，并不代表順序上的第一。該規(guī)則同樣適用于“第二”、“第三”等。

通過以上的實(shí)施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟可借助軟件加通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如只讀存儲(chǔ)器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者諸如路由器等網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對于方法實(shí)施例和設(shè)備實(shí)施例而言，由于其基本相似于系統(tǒng)實(shí)施例，所以描述得比較簡單，相關(guān)之處參見系統(tǒng)實(shí)施例的部分說明即可。以上所描述的設(shè)備及系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊顯示的部件可以是或者也可以不是物理模塊，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。