本實用新型屬于機器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域，尤其涉及一種合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置。

背景技術(shù)：

關(guān)節(jié)機器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)。對于關(guān)節(jié)機器人，關(guān)節(jié)是其重要組成部分，實現(xiàn)了機械手臂的相對運動。

工業(yè)機器人合金關(guān)節(jié)目前分成灰鐵，球鐵和鉬鐵三種，目前對球鐵合金關(guān)節(jié)質(zhì)量要求比較嚴(yán)格。正常情況下需要人工進(jìn)行取樣，做金相試驗用光學(xué)顯微鏡判斷內(nèi)部組織情況。然而，這種方法結(jié)果準(zhǔn)確但是只能適合抽檢，因為比較耗時和繁瑣，需要經(jīng)過取樣，打磨，拋光，腐蝕，顯微鏡觀察，從而判斷結(jié)果。為了保證每一個產(chǎn)品的質(zhì)量，需要全檢，故這種方式不能適應(yīng)要求，并且該種方法需要消耗極大的人力成本和時間成本，同時人工檢測由于人工誤差較大，可能由于操作等原因造成的穩(wěn)定性難以得到保證，極大制約了行業(yè)的發(fā)展。因此，急需設(shè)計一種自動化較高的裝置替代人力金相試驗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

實用新型目的：為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，能夠高效、高準(zhǔn)確性、高質(zhì)量對機器人合金關(guān)節(jié)的球化率進(jìn)行檢測。

技術(shù)方案：一種合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，包括與智能控制機構(gòu)連接的傳輸帶、噴油機構(gòu)和超聲波檢測機構(gòu)，所述噴油機構(gòu)設(shè)于傳輸帶的近輸入端，其遠(yuǎn)離輸入端處還設(shè)有超聲波檢測機構(gòu)，所述傳輸帶的輸出端包括再檢測輸出端和打包輸出端。本實用新型所述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，易于生產(chǎn)，采用超聲檢測合金關(guān)節(jié)的球化率百分比。通過測量已知被測物體的厚度，超聲波檢測機構(gòu)就會測出聲波穿過的速度即聲速，以分析材料內(nèi)部組織疏密程度，再和標(biāo)準(zhǔn)合格工件的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，從而可以自動化、高效進(jìn)行批量檢查，并且可以實現(xiàn)全檢測，降低了檢測的人力和時間成本，同時保證生產(chǎn)的合金關(guān)節(jié)質(zhì)量合格，并且檢測效率和準(zhǔn)確率極高，大大提高了檢測效率，并保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，還包括水冷機構(gòu)，所述水冷機構(gòu)與智能控制機構(gòu)連接。水冷系統(tǒng)對整個裝置進(jìn)行恒溫處理，防止裝置過熱，保證整個裝置高效、穩(wěn)定運作。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，所述超聲波檢測機構(gòu)包括兩檢測探頭和位移傳感器。一個探頭接受發(fā)出信號，并配合另一個探頭完成檢測，并將檢測結(jié)果傳送給智能控制機構(gòu)。位移傳感器敏感度高，保證檢測結(jié)果穩(wěn)定、可靠。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，所述一檢測探頭通過超聲波發(fā)射電路、經(jīng)時序控制模塊與智能控制機構(gòu)電性連接；另一檢測探頭通過超聲波接受電路、經(jīng)數(shù)據(jù)采集模塊與智能控制機構(gòu)電性連接。智能控制機構(gòu)的模塊合理，通過時序控制模塊可以實現(xiàn)檢測自動化，工作效率高。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，所述位移傳感器通過厚度偏差接收電路、經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換模塊與智能控制機構(gòu)電性連接。保證信號穩(wěn)定傳輸。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，所述時序控制模塊還分別與數(shù)據(jù)采集模塊、A/D轉(zhuǎn)換模塊、傳輸帶及噴油機構(gòu)電性連接。保證信號穩(wěn)定傳輸，并且還能保證智能控制機構(gòu)控制各機構(gòu)的自動化。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，所述智能控制機構(gòu)包括數(shù)據(jù)庫和參數(shù)輸入單元?？梢栽跀?shù)據(jù)庫中錄入多種常用不同材料或者不同規(guī)格產(chǎn)品的參數(shù)信息或者人工檢測的合格工件的參數(shù)信息，構(gòu)建產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫，可以從數(shù)據(jù)庫中迅速調(diào)用相關(guān)參數(shù)，用于不同產(chǎn)品的檢測，工作效率高，智能化程度高，并且可實現(xiàn)大數(shù)據(jù)化。

上述合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置的工作方法，包括以下步驟：

1）工件上線：把完成打磨的合金關(guān)節(jié)工件按照固定方向擺放在傳輸帶上；也可以在輸送帶上設(shè)置夾具，將工件按照統(tǒng)一方向擺放至輸送帶上；

2）工件上油：傳輸帶將工件運送到噴油機構(gòu)處，噴油機構(gòu)在工件檢測點噴涂耦合劑；保證超聲波檢測機構(gòu)的探頭在檢測時能與工件完全接觸無空隙，保證檢測準(zhǔn)確；

3）工件檢測：傳輸帶將工件運送到超聲波檢測機構(gòu)處，工件在此停頓6-10秒，超聲波檢測機構(gòu)對工件檢測點進(jìn)行實時在線檢測；

4）工件分選：檢測結(jié)果反饋給智能控制機構(gòu)，檢測合格的工件經(jīng)過打包輸出端運出到打包工位進(jìn)行打包；檢測不合格的工件經(jīng)過再檢測輸出端運出到人工再檢測工位進(jìn)行人工再檢測。通過人工再檢測可以保證合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性，以免得出錯誤結(jié)論，保證了檢測裝置結(jié)果的穩(wěn)定性。

本實用新型所述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置的工作方法，方法合理，易于實現(xiàn)。采用超聲波檢測方法，將超聲波檢測機構(gòu)探頭接觸產(chǎn)品有耦合劑處，通過測量已知被測物體的厚度，儀器就會測出聲波穿過的速度即聲速，以分析材料內(nèi)部組織疏密程度。預(yù)先將通過金相法測定的球墨鑄鐵不同球化率百分比試樣做出，分別測量其不同的聲速值，對工件進(jìn)行批量檢查，工作效率高。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置的工作方法，所述工件檢測前，測量合格工件的測試點的厚度，測量5-10組合格工件的參數(shù)數(shù)據(jù)取平均值后，輸入至智能控制機構(gòu)。如更換檢測產(chǎn)品，需重新測量厚度，并更改超聲波數(shù)據(jù)。該方法也可以作為建立產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫的手段，十分便捷。

進(jìn)一步的，上述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置的工作方法，所述耦合劑為潤滑脂、甘油和水玻璃按照3:1:1混合而成。耦合劑組分合理，易擦除，具有良好觸變性且不流淌，操作容易掌握，穩(wěn)定性好，且不受環(huán)境變化影響，使超聲波能有效地穿入工件，達(dá)到有效檢測目的。

上述技術(shù)方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型所述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，易于生產(chǎn)，使用方便，可以對合金關(guān)節(jié)的球化率進(jìn)行自動化、高效、準(zhǔn)確的檢測，加快了工件檢測的速度，并大大降低檢測的人力成本和時間成本，同時保證了檢測的數(shù)量和產(chǎn)品的質(zhì)量，實現(xiàn)了全檢測。本實用新型所述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置的工作方法，方法合理，易于實現(xiàn)，并且可實現(xiàn)工作過程的大數(shù)據(jù)化、智能化。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型所述的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置電性連接的示意圖。

圖中：1智能控制機構(gòu)、2傳輸帶、21輸入端、22輸出端、221再檢測輸出端、222打包輸出端、3噴油機構(gòu)、4超聲波檢測機構(gòu)、41檢測探頭、42位移傳感器、5水冷機構(gòu)、6超聲波發(fā)射電路、7時序控制模塊、8超聲波接受電路、9數(shù)據(jù)采集模塊、10厚度偏差接收電路、11A/D轉(zhuǎn)換模塊。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例，進(jìn)一步闡明本實用新型。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

如圖1-2所示的合金關(guān)節(jié)自動檢測球化裝置，包括與智能控制機構(gòu)1電性連接的傳輸帶2、噴油機構(gòu)3、超聲波檢測機構(gòu)4和水冷機構(gòu)5，所述噴油機構(gòu)3設(shè)于傳輸帶2的近輸入端21，其遠(yuǎn)離輸入端21處還設(shè)有超聲波檢測機構(gòu)4，所述傳輸帶2的輸出端22包括再檢測輸出端221和打包輸出端222。

其中，所述智能控制機構(gòu)1包括數(shù)據(jù)庫和參數(shù)輸入單元。所述超聲波檢測機構(gòu)4包括兩檢測探頭41和位移傳感器42，如圖2所示，所述一檢測探頭41通過超聲波發(fā)射電路6、經(jīng)時序控制模塊7與智能控制機構(gòu)1電性連接；另一檢測探頭41通過超聲波接受電路8、經(jīng)數(shù)據(jù)采集模塊9與智能控制機構(gòu)1電性連接。同時，所述位移傳感器42通過厚度偏差接收電路10、經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換模塊11與智能控制機構(gòu)1電性連接。此外，時序控制模塊7還分別與數(shù)據(jù)采集模塊9、A/D轉(zhuǎn)換模塊11、傳輸帶2及噴油機構(gòu)3電性連接。

工作時，基于以上的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，包括以下步驟：

1）工件上線：合金關(guān)節(jié)工件檢測前，測量合格工件的測試點的厚度，測量5-10組合格工件的參數(shù)數(shù)據(jù)取平均值后，通過參數(shù)輸入單元將相關(guān)數(shù)據(jù)輸入至智能控制機構(gòu)1；把完成打磨的合金關(guān)節(jié)工件按照固定方向擺放在傳輸帶2上；

2）工件上油：傳輸帶2將工件運送到噴油機構(gòu)3處，智能控制機構(gòu)1控制噴油機構(gòu)3在工件檢測點噴涂耦合劑，所述耦合劑為潤滑脂、甘油和水玻璃按照3:1:1混合而成；

3）工件檢測：上油后，智能控制機構(gòu)1再控制傳輸帶2將工件運送到超聲波檢測機構(gòu)4處，工件在此停頓6-10秒，智能控制機構(gòu)1控制超聲波檢測機構(gòu)4對工件檢測點進(jìn)行實時在線檢測；

4）工件分選：檢測信號結(jié)果通過轉(zhuǎn)換、采集、傳輸反饋給智能控制機構(gòu)1，檢測合格的工件，即如果超聲波檢測機構(gòu)4檢測出來的檢測結(jié)果，音速在5500-6000m/s這個范圍，視為合格，合格的工件經(jīng)過打包輸出端222運出到打包工位進(jìn)行打包；檢測不合格的工件經(jīng)過再檢測輸出端221運出到人工再檢測工位，人工進(jìn)行金相試驗再檢測。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。