本實(shí)用新型屬于回轉(zhuǎn)支承檢測(cè)工裝領(lǐng)域，具體地說，涉及一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測(cè)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

回轉(zhuǎn)支承由內(nèi)外圈及滾動(dòng)體組成，是一種能夠承受綜合載荷的大型軸承，可以同時(shí)承受較大的軸向、徑向負(fù)荷和傾覆力矩。在現(xiàn)實(shí)工業(yè)中應(yīng)用很廣泛，被人們稱為：“機(jī)器的關(guān)節(jié)”，是兩物體之間需作相對(duì)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，又需同時(shí)承受軸向力、徑向力、傾翻力矩的機(jī)械所必需的重要傳動(dòng)部件。隨著機(jī)械行業(yè)的迅速發(fā)展，回轉(zhuǎn)支承在船舶設(shè)備、工程機(jī)械、輕工機(jī)械、冶金機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、工業(yè)機(jī)械等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。

回轉(zhuǎn)支撐出廠前需要對(duì)其內(nèi)圓圓度作精度檢測(cè)，由于目前回轉(zhuǎn)支承出廠的檢測(cè)以人工為主，所以根據(jù)人為因素考慮最有效的檢測(cè)方式是抽樣檢測(cè)，這樣不可避免會(huì)出現(xiàn)不合格產(chǎn)品?，F(xiàn)有技術(shù)中也有采用比較復(fù)雜的設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，如：中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?01310127477.1，公開日2013年7月17日的專利文件，公開了一種回轉(zhuǎn)支承滾道檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法，該檢測(cè)裝置包括測(cè)量主機(jī)，所述測(cè)量主機(jī)包括橋架、工作臺(tái)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述橋架置于工作臺(tái)上，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)置于工作臺(tái)上，用于驅(qū)動(dòng)所述橋架；所述測(cè)量裝置還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括手柄，所述手柄用于操作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述測(cè)量裝置還包括測(cè)頭測(cè)座系統(tǒng)，所述測(cè)頭測(cè)座系統(tǒng)包括用于測(cè)量回轉(zhuǎn)支承滾道的測(cè)量裝置及用于計(jì)算和統(tǒng)計(jì)測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。所述回轉(zhuǎn)支承滾道檢測(cè)裝置，測(cè)量精度更高，同時(shí)，測(cè)量裝置的通用性更強(qiáng)。但該專利公開的技術(shù)方案結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，操作過程繁瑣，靈活性低，應(yīng)用于回轉(zhuǎn)支承流水生產(chǎn)線上快速檢測(cè)效率不高。

現(xiàn)有技術(shù)中三坐標(biāo)測(cè)量是指在一個(gè)六面體的空間范圍內(nèi)，能夠表現(xiàn)幾何形狀、長(zhǎng)度及圓周分度等測(cè)量能力的儀器，又稱為三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x或三坐標(biāo)量床。三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x可定義為“一種具有可作三個(gè)方向移動(dòng)的探測(cè)器，可在三個(gè)相互垂直的導(dǎo)軌上移動(dòng)，此探測(cè)器以接觸或非接觸等方式傳送訊號(hào)，三個(gè)軸的位移測(cè)量系統(tǒng)(如光學(xué)尺)經(jīng)數(shù)據(jù)處理器或計(jì)算機(jī)等計(jì)算出工件的各點(diǎn)坐標(biāo)(X、Y、Z)及各項(xiàng)功能測(cè)量的儀器”。三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x的測(cè)量功能應(yīng)包括尺寸精度、定位精度、幾何精度及輪廓精度等。中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?01510630130.8，公開日2016年2月3日的專利申請(qǐng)文件，公開了一種三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，包括測(cè)量臂及固定于測(cè)量臂自由端上的掃描頭，所述測(cè)量臂包括第一測(cè)量臂、第二測(cè)量臂及第三測(cè)量臂，所述第一測(cè)量臂的任意一端與第二測(cè)量臂的任意一端通過一個(gè)鉸接部鉸接連接，第二測(cè)量臂的另一端與第三測(cè)量臂通過一個(gè)鉸接部鉸接連接，掃描頭固定于第三測(cè)量臂的自由端上，第一測(cè)量臂的自由端上還設(shè)置有固定座，兩個(gè)鉸接部的鉸接軸相互平行。該發(fā)明結(jié)構(gòu)輕便，特別適用于笨重被測(cè)物的三坐標(biāo)測(cè)量。但該發(fā)明申請(qǐng)公開的技術(shù)方案應(yīng)用于回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度測(cè)量時(shí)其掃描頭碰撞硬物容易損壞，降低了設(shè)備使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

1、要解決的問題

針對(duì)現(xiàn)有回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測(cè)技術(shù)落后，采用相關(guān)檢測(cè)設(shè)備操作復(fù)雜、容易損壞的問題，本實(shí)用新型提供一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測(cè)機(jī)械手，能有效代替人工檢測(cè)，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受損傷，使用壽命長(zhǎng)。

2、技術(shù)方案

為解決上述問題，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案。

一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測(cè)機(jī)械手，包括機(jī)械手臂，還包括機(jī)械手腕和探頭，所述的機(jī)械手腕一端與機(jī)械手臂連接，另一端設(shè)置有上法蘭；所述的探頭上端設(shè)置有下法蘭；所述的上法蘭和下法蘭固定連接；所述的探頭上端與所述的下法蘭連接處設(shè)置有防護(hù)罩。

優(yōu)選地，所述的上法蘭和下法蘭通過螺栓固定連接。

優(yōu)選地，所述的探頭包括接頭、連接彈簧和感應(yīng)器；所述的接頭與所述的下法蘭固定連接；所述的連接彈簧設(shè)置于接頭與感應(yīng)器之間。

優(yōu)選地，所述的接頭與所述的下法蘭之間通過螺紋實(shí)現(xiàn)固定連接。

優(yōu)選地，所述的防護(hù)罩包裹于所述的連接彈簧之外，其長(zhǎng)度大于所述的連接彈簧的長(zhǎng)度。

優(yōu)選地，所述的感應(yīng)器為激光感應(yīng)器或者壓力感應(yīng)器。

優(yōu)選地，所述的機(jī)械手臂與機(jī)械手腕連接處設(shè)置有伺服電機(jī)和減速器；所述的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述的減速器；所述的減速器與機(jī)械手腕固定連接以驅(qū)動(dòng)所述的機(jī)械手腕相對(duì)機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)。

3、有益效果

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果為：

(1)本實(shí)用新型通過在機(jī)械手臂上設(shè)置可以繞其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手腕，能夠?qū)崿F(xiàn)多軌跡運(yùn)動(dòng)，在機(jī)械手腕前端設(shè)置探頭，利用探頭實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈內(nèi)圓面上各點(diǎn)的檢測(cè)，檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸至計(jì)算機(jī)分析得到回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測(cè)狀況，反饋速度快、檢測(cè)精度高；

(2)本實(shí)用新型上法蘭與下法蘭通過螺栓固定連接，方便拆裝；

(3)本實(shí)用新型探頭在接頭與感應(yīng)器之間設(shè)置連接彈簧，能夠有效防止探頭與被測(cè)物體碰撞發(fā)生損傷，起到緩沖撞擊力的效果；

(4)本實(shí)用新型接頭與下法蘭之間通過螺紋連接，方便探頭的拆裝更換；

(5)本實(shí)用新型防護(hù)罩能起到防止灰塵落入連接彈簧的作用，能夠提高本裝置在比較惡劣車間環(huán)境工作的適應(yīng)能力；

(6)本實(shí)用新型感應(yīng)器采用激光感應(yīng)器動(dòng)作靈敏、精度高，但成本相對(duì)也較高；采用壓力感應(yīng)器成本低，能夠滿足檢測(cè)精度要求；

(7)本實(shí)用新型機(jī)械手臂與機(jī)械手腕之間采用伺服電機(jī)和減速機(jī)的結(jié)構(gòu)緊湊，有利于布線排線；

(8)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，易于制造。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型探頭的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本實(shí)用新型探頭與下法蘭連接示意圖；

圖4為本實(shí)用新型防護(hù)罩位置設(shè)置示意圖；

圖5為本實(shí)用新型探頭防撞原理圖一；

圖6為本實(shí)用新型探頭防撞原理圖二；

圖7為本實(shí)用新型檢測(cè)回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度原理圖。

圖中：1、機(jī)械手臂；

2、機(jī)械手腕；

3、上法蘭；

4、下法蘭；

5、防護(hù)罩；

6、探頭；61、接頭；62、連接彈簧；63、感應(yīng)器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步進(jìn)行描述。

實(shí)施例1

如圖1所示，一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測(cè)機(jī)械手，包括機(jī)械手臂1、機(jī)械手腕2和探頭6，機(jī)械手腕2一端與機(jī)械手臂1連接，另一端設(shè)置有上法蘭3；機(jī)械手臂1與機(jī)械手腕2連接處設(shè)置有伺服電機(jī)和減速器；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)減速器；減速器與機(jī)械手腕2固定連接以驅(qū)動(dòng)機(jī)械手腕2相對(duì)機(jī)械手臂1旋轉(zhuǎn)；探頭6上端設(shè)置有下法蘭4；上法蘭3和下法蘭4通過螺栓固定連接；探頭6上端與下法蘭4連接處設(shè)置有防護(hù)罩5；如圖2所示，探頭6包括接頭61、連接彈簧62和感應(yīng)器63；感應(yīng)器63為激光感應(yīng)器，激光感應(yīng)器通過信號(hào)線與計(jì)算機(jī)相連；接頭61與下法蘭4通過螺紋實(shí)現(xiàn)固定連接；連接彈簧62設(shè)置于接頭61與感應(yīng)器63之間；如圖3和圖4所示，防護(hù)罩5包裹于連接彈簧62之外，其長(zhǎng)度大于連接彈簧62的長(zhǎng)度。

如圖5和圖6所示，本實(shí)用新型中在接頭與感應(yīng)器之間設(shè)置連接彈簧，當(dāng)感應(yīng)器觸碰到被測(cè)物或者異物時(shí)，首先發(fā)出感應(yīng)信號(hào)，但由于誤碰撞或者慣性作用，感應(yīng)器不能馬上停止，如果是剛性碰撞，感應(yīng)器容易損壞，本實(shí)用新型設(shè)置連接彈簧，如圖6所示，能夠有效防止探頭與被測(cè)物體碰撞發(fā)生損傷，起到緩沖撞擊力的效果。

如圖7所示，利用本實(shí)用新型對(duì)回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度進(jìn)行檢測(cè)，其原理是：探頭從坐標(biāo)原點(diǎn)出發(fā)，利用機(jī)械手臂及其與機(jī)械手腕之間的活動(dòng)關(guān)節(jié)，使探頭在回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈內(nèi)圓上任意檢測(cè)三個(gè)點(diǎn)，探頭中感應(yīng)器感應(yīng)到此三個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)后傳輸至計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)利用三點(diǎn)模擬模擬形成內(nèi)圓數(shù)據(jù)，與實(shí)際內(nèi)圓數(shù)據(jù)比較，測(cè)得回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度數(shù)據(jù)精度。

本實(shí)用新型的檢測(cè)裝置能有效代替人工檢測(cè)，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受損傷，使用壽命長(zhǎng)。