本發(fā)明涉及傳感器領(lǐng)域，特別涉及一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

室內(nèi)定位系統(tǒng)（Indoor Positioning System，IPS）是普適計(jì)算中的重要內(nèi)容。隨著智能終端的普及、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的來(lái)臨，復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下的定位與導(dǎo)航的需求日益增大，同時(shí)，IPS在公共安全、移動(dòng)電子商務(wù)等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。目前，IPS采用的定位技術(shù)主要包括RFID、Bluetooth、WiFi、UWB、ZigBee、光學(xué)、超聲波、紅外線、地磁場(chǎng)等。采用單一定位技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)都存在一定的缺陷，如負(fù)擔(dān)性強(qiáng)、擴(kuò)展性和魯棒性差、定位精度低、響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)等。因此，多種定位技術(shù)融合是IPS的一個(gè)發(fā)展方向。

壓力傳感觸控技術(shù)（Force Based Touch Sereen Technology）zTouch來(lái)自于美國(guó)F-Origin公司。該技術(shù)的原理是在剛性面板的四周角落處設(shè)置多個(gè)壓力傳感器，通過(guò)傳感器感知用戶(hù)在面板上觸摸或做手勢(shì)產(chǎn)生的垂直于面板的壓力，根據(jù)各點(diǎn)傳感器受力不同進(jìn)行定位。該技術(shù)具有環(huán)境魯棒性好、持久性強(qiáng)、無(wú)負(fù)擔(dān)性以及三維信息感知、定位精度高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用于IPS可彌補(bǔ)其他定位技術(shù)的不足。目前，國(guó)外有多家機(jī)構(gòu)正在研究基于該技術(shù)的定位系統(tǒng)，如英國(guó)蘭卡斯特大學(xué)的Weight Lab、英國(guó)謝菲爾德哈勒姆大學(xué)和德國(guó)亞琛工業(yè)大學(xué)的Smart Floor等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)及方法，本發(fā)明具有定位準(zhǔn)確、環(huán)境魯棒性好、無(wú)負(fù)擔(dān)性、隱私保護(hù)好和智能化等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：小車(chē)、定位平臺(tái)、數(shù)據(jù)處理中心、上位機(jī)和遠(yuǎn)程監(jiān)視終端；所述小車(chē)分別信號(hào)連接于定位平臺(tái)和上位機(jī)；所述定位平臺(tái)信號(hào)連接于數(shù)據(jù)處理中心；所述數(shù)據(jù)處理中心信號(hào)連接于上位機(jī)；所述上位機(jī)信號(hào)連接于遠(yuǎn)程監(jiān)視終端。

所述上位機(jī)包括：定位顯示模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和遠(yuǎn)程監(jiān)視模塊；所述定位顯示模塊，用于根據(jù)小車(chē)和定位平臺(tái)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)信息，實(shí)時(shí)顯示小車(chē)在定位平臺(tái)上的絕對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)路徑；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于通過(guò)藍(lán)牙發(fā)送控制命令控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，達(dá)到非接觸移動(dòng)小車(chē)的目的，同時(shí)防止接觸方式產(chǎn)生的側(cè)向力對(duì)定位精度的影響；所述遠(yuǎn)程監(jiān)視模塊，用于將小車(chē)的位置信息發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)視終端進(jìn)行顯示。

所述定位平臺(tái)由16個(gè)壓力傳感器和4塊剛性玻璃板組成，分為4個(gè)壓力傳感單元；所述傳感器為輪輻式壓力傳感器；所述傳感器自身集成有電橋，對(duì)外有4條引線，分別為電源適配器線、電源接地線、信號(hào)輸入線和信號(hào)輸出線；所述傳感器還具有放大器。

進(jìn)一步的，為保證定位準(zhǔn)確性，定位平臺(tái)在工作時(shí)需要調(diào)平。當(dāng)定位平臺(tái)不平時(shí)，即當(dāng)傳感器高度不一致，某個(gè)或某幾個(gè)傳感器將處于不受力的懸空狀態(tài)，即“虛腿”現(xiàn)象?！疤撏取爆F(xiàn)象將改變四支點(diǎn)平臺(tái)力的分布，從而導(dǎo)致定位的準(zhǔn)確性降低。通過(guò)調(diào)平可以杜絕這種現(xiàn)象的出現(xiàn)。調(diào)平通常采用向最高支撐靠攏的方法，即通過(guò)墊片調(diào)節(jié)4個(gè)支點(diǎn)中高度較低的3個(gè)，使其與最高支點(diǎn)高度一致從而調(diào)平臺(tái)面。本系統(tǒng)通過(guò)在傳感器下墊紙片的方法調(diào)平定位平臺(tái)。

所述壓力傳感單元包括1塊剛性玻璃板和4個(gè)壓力傳感器；所述4個(gè)壓力傳感器分別位于對(duì)應(yīng)剛性玻璃板的四角處。

所述小車(chē)包括：電機(jī)、處理器、電源和車(chē)體；所述電源分別信號(hào)連接于電機(jī)和處理器；所述電機(jī)，用于根據(jù)處理器的命令，控制車(chē)體的運(yùn)行；所述處理器，用于接收來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制模塊的控制命令，控制電機(jī)的運(yùn)行。

進(jìn)一步的，運(yùn)動(dòng)控制模塊是通過(guò)在上位機(jī)和小車(chē)間建立藍(lán)牙通信實(shí)現(xiàn)的。不具備藍(lán)牙功能的上位機(jī)機(jī)可通過(guò)藍(lán)牙適配器和BlueSoleil軟件實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙功能，小車(chē)端通過(guò)UART接口連接一藍(lán)牙透?jìng)髂K，此時(shí)，上位機(jī)和小車(chē)端建立了虛擬串口連接，上位機(jī)通過(guò)VISA串口通信編程實(shí)現(xiàn)向小車(chē)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。運(yùn)動(dòng)控制模塊可完成對(duì)小車(chē)的速度控制以及前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止5種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制。

一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟1：系統(tǒng)啟動(dòng)，系統(tǒng)初始化；

步驟2：上位機(jī)發(fā)出控制命令控控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，小車(chē)接收到控制命令后，根據(jù)控制命令運(yùn)動(dòng)；

步驟3：定位平臺(tái)的壓力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)位置，壓力傳感器將感知到的小車(chē)的位置信息發(fā)送至數(shù)據(jù)處理中心；

步驟4：數(shù)據(jù)處理中心根據(jù)預(yù)設(shè)的處理方法，得出小車(chē)位于定位平臺(tái)上的絕對(duì)位置，將該絕對(duì)位置發(fā)送至上位機(jī)，上位機(jī)根據(jù)接收到的位置信息，得出小車(chē)的實(shí)際位置和運(yùn)動(dòng)軌跡；

步驟5：上位機(jī)將小車(chē)的位置信息發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)視終端進(jìn)行顯示。

所述定位平臺(tái)的定位方法包括以下步驟：

步驟1：設(shè)定某個(gè)壓力傳感單元種的四個(gè)壓力傳感器分別為： QUOTE , QUOTE ；

步驟2：設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ;設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；

步驟3：當(dāng)小車(chē)在該平面運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)垂直于平面的壓力，設(shè)該壓力為： QUOTE ；

步驟4：設(shè)置 QUOTE 在四個(gè)傳感器點(diǎn)處的分力分別為： QUOTE ；

步驟5：通過(guò)如下公式，可以計(jì)算得出力F的實(shí)際位置，從而實(shí)現(xiàn)定位：

QUOTE ;

QUOTE ；

QUOTE 。

采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明產(chǎn)生了以下有益效果：

1、定位準(zhǔn)確：本發(fā)明的定位系統(tǒng)主要通過(guò)壓力傳感器以及基于壓力傳感器的定位算法進(jìn)行定位，相比于成本高昂的其他定位系統(tǒng)，本發(fā)明在同等成本的情況下實(shí)現(xiàn)了最好的定位效果，定位更加準(zhǔn)確。

2、環(huán)境魯棒性好、無(wú)負(fù)擔(dān)性：本發(fā)明的系統(tǒng)設(shè)置于地板或者玻璃板下，系統(tǒng)不容易受到外界力量的破壞，同時(shí)整個(gè)系統(tǒng)組成簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定。

3、隱私保護(hù)好：本發(fā)明的傳感器都布設(shè)于地板和玻璃板下，很適合一些安防要求較高和隱私保護(hù)要求較高的地方。

4、智能化：本發(fā)明的定位和路徑顯示都由系統(tǒng)自行計(jì)算和判斷，無(wú)須人工進(jìn)行操作，智能化程度較高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)及方法的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，或公開(kāi)的所有方法或過(guò)程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說(shuō)明書(shū)（包括任何附加權(quán)利要求、摘要）中公開(kāi)的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類(lèi)似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類(lèi)似特征中的一個(gè)例子而已。

本發(fā)明實(shí)施例1中提供了一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示：

一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：小車(chē)、定位平臺(tái)、數(shù)據(jù)處理中心、上位機(jī)和遠(yuǎn)程監(jiān)視終端；所述小車(chē)分別信號(hào)連接于定位平臺(tái)和上位機(jī)；所述定位平臺(tái)信號(hào)連接于數(shù)據(jù)處理中心；所述數(shù)據(jù)處理中心信號(hào)連接于上位機(jī)；所述上位機(jī)信號(hào)連接于遠(yuǎn)程監(jiān)視終端。

所述上位機(jī)包括：定位顯示模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和遠(yuǎn)程監(jiān)視模塊；所述定位顯示模塊，用于根據(jù)小車(chē)和定位平臺(tái)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)信息，實(shí)時(shí)顯示小車(chē)在定位平臺(tái)上的絕對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)路徑；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于通過(guò)藍(lán)牙發(fā)送控制命令控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，達(dá)到非接觸移動(dòng)小車(chē)的目的，同時(shí)防止接觸方式產(chǎn)生的側(cè)向力對(duì)定位精度的影響；所述遠(yuǎn)程監(jiān)視模塊，用于將小車(chē)的位置信息發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)視終端進(jìn)行顯示。

所述定位平臺(tái)由16個(gè)壓力傳感器和4塊剛性玻璃板組成，分為4個(gè)壓力傳感單元；所述傳感器為輪輻式壓力傳感器；所述傳感器自身集成有電橋，對(duì)外有4條引線，分別為電源適配器線、電源接地線、信號(hào)輸入線和信號(hào)輸出線；所述傳感器還具有放大器。

進(jìn)一步的，為保證定位準(zhǔn)確性，定位平臺(tái)在工作時(shí)需要調(diào)平。當(dāng)定位平臺(tái)不平時(shí)，即當(dāng)傳感器高度不一致，某個(gè)或某幾個(gè)傳感器將處于不受力的懸空狀態(tài)，即“虛腿”現(xiàn)象?！疤撏取爆F(xiàn)象將改變四支點(diǎn)平臺(tái)力的分布，從而導(dǎo)致定位的準(zhǔn)確性降低。通過(guò)調(diào)平可以杜絕這種現(xiàn)象的出現(xiàn)。調(diào)平通常采用向最高支撐靠攏的方法，即通過(guò)墊片調(diào)節(jié)4個(gè)支點(diǎn)中高度較低的3個(gè)，使其與最高支點(diǎn)高度一致從而調(diào)平臺(tái)面。本系統(tǒng)通過(guò)在傳感器下墊紙片的方法調(diào)平定位平臺(tái)。

所述壓力傳感單元包括1塊剛性玻璃板和4個(gè)壓力傳感器；所述4個(gè)壓力傳感器分別位于對(duì)應(yīng)剛性玻璃板的四角處。

所述小車(chē)包括：電機(jī)、處理器、電源和車(chē)體；所述電源分別信號(hào)連接于電機(jī)和處理器；所述電機(jī)，用于根據(jù)處理器的命令，控制車(chē)體的運(yùn)行；所述處理器，用于接收來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制模塊的控制命令，控制電機(jī)的運(yùn)行。

進(jìn)一步的，運(yùn)動(dòng)控制模塊是通過(guò)在上位機(jī)和小車(chē)間建立藍(lán)牙通信實(shí)現(xiàn)的。不具備藍(lán)牙功能的上位機(jī)機(jī)可通過(guò)藍(lán)牙適配器和BlueSoleil軟件實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙功能，小車(chē)端通過(guò)UART接口連接一藍(lán)牙透?jìng)髂K，此時(shí)，上位機(jī)和小車(chē)端建立了虛擬串口連接，上位機(jī)通過(guò)VISA串口通信編程實(shí)現(xiàn)向小車(chē)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。運(yùn)動(dòng)控制模塊可完成對(duì)小車(chē)的速度控制以及前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止5種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制。

本發(fā)明實(shí)施例2中提供了一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位方法：

一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟1：系統(tǒng)啟動(dòng)，系統(tǒng)初始化；

步驟2：上位機(jī)發(fā)出控制命令控控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，小車(chē)接收到控制命令后，根據(jù)控制命令運(yùn)動(dòng)；

步驟3：定位平臺(tái)的壓力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)位置，壓力傳感器將感知到的小車(chē)的位置信息發(fā)送至數(shù)據(jù)處理中心；

步驟4：數(shù)據(jù)處理中心根據(jù)預(yù)設(shè)的處理方法，得出小車(chē)位于定位平臺(tái)上的絕對(duì)位置，將該絕對(duì)位置發(fā)送至上位機(jī)，上位機(jī)根據(jù)接收到的位置信息，得出小車(chē)的實(shí)際位置和運(yùn)動(dòng)軌跡；

步驟5：上位機(jī)將小車(chē)的位置信息發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)視終端進(jìn)行顯示。

所述定位平臺(tái)的定位方法包括以下步驟：

步驟1：設(shè)定某個(gè)壓力傳感單元種的四個(gè)壓力傳感器分別為： QUOTE , QUOTE ；

步驟2：設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ;設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；

步驟3：當(dāng)小車(chē)在該平面運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)垂直于平面的壓力，設(shè)該壓力為： QUOTE ；

步驟4：設(shè)置 QUOTE 在四個(gè)傳感器點(diǎn)處的分力分別為： QUOTE ；

步驟5：通過(guò)如下公式，可以計(jì)算得出力F的實(shí)際位置，從而實(shí)現(xiàn)定位：

QUOTE ;

QUOTE ；

QUOTE 。

本發(fā)明實(shí)施例3中提供了一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示：

一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：小車(chē)、定位平臺(tái)、數(shù)據(jù)處理中心、上位機(jī)和遠(yuǎn)程監(jiān)視終端；所述小車(chē)分別信號(hào)連接于定位平臺(tái)和上位機(jī)；所述定位平臺(tái)信號(hào)連接于數(shù)據(jù)處理中心；所述數(shù)據(jù)處理中心信號(hào)連接于上位機(jī)；所述上位機(jī)信號(hào)連接于遠(yuǎn)程監(jiān)視終端。

所述上位機(jī)包括：定位顯示模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和遠(yuǎn)程監(jiān)視模塊；所述定位顯示模塊，用于根據(jù)小車(chē)和定位平臺(tái)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)信息，實(shí)時(shí)顯示小車(chē)在定位平臺(tái)上的絕對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)路徑；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于通過(guò)藍(lán)牙發(fā)送控制命令控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，達(dá)到非接觸移動(dòng)小車(chē)的目的，同時(shí)防止接觸方式產(chǎn)生的側(cè)向力對(duì)定位精度的影響；所述遠(yuǎn)程監(jiān)視模塊，用于將小車(chē)的位置信息發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)視終端進(jìn)行顯示。

所述定位平臺(tái)由16個(gè)壓力傳感器和4塊剛性玻璃板組成，分為4個(gè)壓力傳感單元；所述傳感器為輪輻式壓力傳感器；所述傳感器自身集成有電橋，對(duì)外有4條引線，分別為電源適配器線、電源接地線、信號(hào)輸入線和信號(hào)輸出線；所述傳感器還具有放大器。

進(jìn)一步的，為保證定位準(zhǔn)確性，定位平臺(tái)在工作時(shí)需要調(diào)平。當(dāng)定位平臺(tái)不平時(shí)，即當(dāng)傳感器高度不一致，某個(gè)或某幾個(gè)傳感器將處于不受力的懸空狀態(tài)，即“虛腿”現(xiàn)象?！疤撏取爆F(xiàn)象將改變四支點(diǎn)平臺(tái)力的分布，從而導(dǎo)致定位的準(zhǔn)確性降低。通過(guò)調(diào)平可以杜絕這種現(xiàn)象的出現(xiàn)。調(diào)平通常采用向最高支撐靠攏的方法，即通過(guò)墊片調(diào)節(jié)4個(gè)支點(diǎn)中高度較低的3個(gè)，使其與最高支點(diǎn)高度一致從而調(diào)平臺(tái)面。本系統(tǒng)通過(guò)在傳感器下墊紙片的方法調(diào)平定位平臺(tái)。

所述壓力傳感單元包括1塊剛性玻璃板和4個(gè)壓力傳感器；所述4個(gè)壓力傳感器分別位于對(duì)應(yīng)剛性玻璃板的四角處。

所述小車(chē)包括：電機(jī)、處理器、電源和車(chē)體；所述電源分別信號(hào)連接于電機(jī)和處理器；所述電機(jī)，用于根據(jù)處理器的命令，控制車(chē)體的運(yùn)行；所述處理器，用于接收來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制模塊的控制命令，控制電機(jī)的運(yùn)行。

進(jìn)一步的，運(yùn)動(dòng)控制模塊是通過(guò)在上位機(jī)和小車(chē)間建立藍(lán)牙通信實(shí)現(xiàn)的。不具備藍(lán)牙功能的上位機(jī)機(jī)可通過(guò)藍(lán)牙適配器和BlueSoleil軟件實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙功能，小車(chē)端通過(guò)UART接口連接一藍(lán)牙透?jìng)髂K，此時(shí)，上位機(jī)和小車(chē)端建立了虛擬串口連接，上位機(jī)通過(guò)VISA串口通信編程實(shí)現(xiàn)向小車(chē)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。運(yùn)動(dòng)控制模塊可完成對(duì)小車(chē)的速度控制以及前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止5種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制。

一種基于壓力傳感技術(shù)的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟1：系統(tǒng)啟動(dòng)，系統(tǒng)初始化；

步驟2：上位機(jī)發(fā)出控制命令控控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，小車(chē)接收到控制命令后，根據(jù)控制命令運(yùn)動(dòng)；

步驟3：定位平臺(tái)的壓力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)位置，壓力傳感器將感知到的小車(chē)的位置信息發(fā)送至數(shù)據(jù)處理中心；

步驟4：數(shù)據(jù)處理中心根據(jù)預(yù)設(shè)的處理方法，得出小車(chē)位于定位平臺(tái)上的絕對(duì)位置，將該絕對(duì)位置發(fā)送至上位機(jī)，上位機(jī)根據(jù)接收到的位置信息，得出小車(chē)的實(shí)際位置和運(yùn)動(dòng)軌跡；

步驟5：上位機(jī)將小車(chē)的位置信息發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)視終端進(jìn)行顯示。

所述定位平臺(tái)的定位方法包括以下步驟：

步驟1：設(shè)定某個(gè)壓力傳感單元種的四個(gè)壓力傳感器分別為： QUOTE , QUOTE ；

步驟2：設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ;設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；設(shè)定 QUOTE 在壓力傳感單元的平面中的二維坐標(biāo)為： QUOTE ；

步驟3：當(dāng)小車(chē)在該平面運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)垂直于平面的壓力，設(shè)該壓力為： QUOTE ；

步驟4：設(shè)置 QUOTE 在四個(gè)傳感器點(diǎn)處的分力分別為： QUOTE ；

步驟5：通過(guò)如下公式，可以計(jì)算得出力F的實(shí)際位置，從而實(shí)現(xiàn)定位：

QUOTE ;

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本發(fā)明的定位系統(tǒng)主要通過(guò)壓力傳感器以及基于壓力傳感器的定位算法進(jìn)行定位，相比于成本高昂的其他定位系統(tǒng)，本發(fā)明在同等成本的情況下實(shí)現(xiàn)了最好的定位效果，定位更加準(zhǔn)確。

本發(fā)明的系統(tǒng)設(shè)置于地板或者玻璃板下，系統(tǒng)不容易受到外界力量的破壞，同時(shí)整個(gè)系統(tǒng)組成簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定。

本發(fā)明的傳感器都布設(shè)于地板和玻璃板下，很適合一些安防要求較高和隱私保護(hù)要求較高的地方。

本發(fā)明的定位和路徑顯示都由系統(tǒng)自行計(jì)算和判斷，無(wú)須人工進(jìn)行操作，智能化程度較高。

本發(fā)明并不局限于前述的具體實(shí)施方式。本發(fā)明擴(kuò)展到任何在本說(shuō)明書(shū)中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過(guò)程的步驟或任何新的組合。