本文描述的實(shí)施例總體上涉及用于反照率和/或范圍圖像的壓縮感測(cè)的技術(shù)。

背景技術(shù)：

各種導(dǎo)航系統(tǒng)可以使用遙感系統(tǒng)來(lái)測(cè)量到一個(gè)或多個(gè)物體的距離，以便確保正確的導(dǎo)航(即碰撞避讓和/或檢測(cè))。例如，各種交通工具(例如地面交通工具、空中交通工具、有軌交通工具、船舶等)可以利用這種導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航、碰撞、和/或避讓。然而，傳統(tǒng)的遙感系統(tǒng)可能需要檢測(cè)、采集、和/或處理大量的信息。因此，需要改進(jìn)的系統(tǒng)、方法、和/或裝置。

附圖說(shuō)明

圖1展示了用于確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息、估計(jì)反照率(albedo)信息、和/或估計(jì)范圍信息的成像系統(tǒng)的實(shí)施例。

圖2展示了用于確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息、估計(jì)反照率信息、和/或估計(jì)范圍信息的成像系統(tǒng)的詳細(xì)實(shí)施例。

圖3a-3b展示了用于對(duì)電磁輻射發(fā)射器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制和對(duì)電磁輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制的時(shí)序圖的實(shí)施例。

圖4展示了第一邏輯流程圖的實(shí)施例。

圖5展示了第二邏輯流程圖的實(shí)施例。

圖6展示了計(jì)算系統(tǒng)的實(shí)施例。

圖7展示了計(jì)算架構(gòu)的示例性實(shí)施例。

具體實(shí)施方式

各實(shí)施例總體上涉及用于確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息、估計(jì)反照率信息、和/或估計(jì)范圍信息的裝置、系統(tǒng)、和/或方法。更具體地，實(shí)施例可以涉及使用壓縮飛行時(shí)間進(jìn)行軟或硬實(shí)時(shí)范圍圖估計(jì)的成像裝置、系統(tǒng)和/或方法?？梢园ǖ幌抻谌魏挝粗矬w和/或表面的介質(zhì)可以由從電磁(em)輻射發(fā)射器設(shè)備發(fā)射的一個(gè)或多個(gè)結(jié)構(gòu)化二進(jìn)制模式序列照亮。環(huán)境em輻射和/或經(jīng)反射的em輻射可以由em輻射傳感器設(shè)備收集，從而產(chǎn)生不完全的壓縮測(cè)量結(jié)果集合，所述壓縮測(cè)量結(jié)果集合可以使用壓縮或壓縮感測(cè)技術(shù)來(lái)重新構(gòu)造，以確定反照率圖估計(jì)(例如，估計(jì)反照率信息的聚合等)和/或范圍圖估計(jì)(例如，估計(jì)范圍信息的聚合等)。

在一些實(shí)施例中，反照率圖估計(jì)可以包括但不限于由具有特定分辨率的二維矩陣表示的二維(2d)反照率圖像，其中二維矩陣中的每個(gè)元素(其對(duì)應(yīng)于反照率圖像中的像素)可以表示估計(jì)反照率。類似地，范圍圖估計(jì)可以包括但不限于由具有特定分辨率的二維矩陣表示的2d范圍圖像，其中二維矩陣中的每個(gè)元素(其對(duì)應(yīng)于范圍圖像中的像素)可以表示估計(jì)范圍或深度。在一些實(shí)施例中，2d范圍圖像和/或2d反照率圖像可以以特定頻率連續(xù)地更新或刷新。

在一些實(shí)施例中，反照率圖像可以表示物體的實(shí)際亮度，而與到em輻射傳感器設(shè)備的距離無(wú)關(guān)。換句話說(shuō)，反照率圖像可以表示em輻射的量或物體反射的總em輻射的分率。例如，在一些實(shí)施例中，具有高反照率(接近一(1))的物體可能非常亮，并且具有低反照率(接近零(0))的物體可能較暗。

為了便于以軟或硬實(shí)時(shí)方式確定反照率圖估計(jì)和/或范圍圖估計(jì)，在一些實(shí)施例中，成像裝置、系統(tǒng)、和/或方法可以包括但不限于飛行時(shí)間成像設(shè)備、可操作地耦合到飛行時(shí)間成像設(shè)備的em輻射發(fā)射器設(shè)備、和/或可操作地耦合到飛行時(shí)間成像設(shè)備的em輻射傳感器設(shè)備。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間成像設(shè)備可以被配置為用于向em輻射發(fā)射器設(shè)備提供反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息和/或范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以發(fā)射經(jīng)空間和時(shí)域調(diào)制的em輻射(例如，來(lái)自掃描激光(lightamplificationbystimulatedemissionofradiation：laser)源的光子等)。特別地，并且在一些實(shí)施例中，在反照率發(fā)射器恢復(fù)調(diào)制信息和/或范圍發(fā)射器恢復(fù)調(diào)制信息中標(biāo)識(shí)的一個(gè)或多個(gè)發(fā)射周期期間，em輻射可以沿豎直軸(例如，y軸等)用空間調(diào)制函數(shù)i(y)進(jìn)行空間調(diào)制并且用時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，其中光軸(例如，光軸垂直于em輻射發(fā)射器設(shè)備等)可以與水平軸(例如，x軸等)對(duì)齊，使得em輻射傳感器設(shè)備可以檢測(cè)或采集對(duì)稱圖像。另外或替代地，在一些實(shí)施例中，em輻射還可以沿水平軸(例如，x軸等)用空間調(diào)制函數(shù)i(x)進(jìn)行空間調(diào)制并且用時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)進(jìn)行時(shí)域調(diào)制。另外或替代地，在一些實(shí)施例中，em輻射可以進(jìn)一步沿豎直軸和水平軸(例如，x軸和y軸等)用空間調(diào)制函數(shù)i(x,y)進(jìn)行空間調(diào)制并且用時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)進(jìn)行時(shí)域調(diào)制。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間成像設(shè)備可以被進(jìn)一步配置為用于向em輻射傳感器設(shè)備(例如，單個(gè)光子檢測(cè)器設(shè)備、單個(gè)光子計(jì)數(shù)感測(cè)設(shè)備等)提供傳感器調(diào)制信息。特別地，并且在一些實(shí)施例中，在由反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息和/或范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的一個(gè)或多個(gè)時(shí)間周期期間，em輻射傳感器設(shè)備可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)n(t)進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，以采集由環(huán)境em輻射傳感器測(cè)量信息表示的環(huán)境em輻射、以及所反射的em輻射的至少一部分。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間成像設(shè)備可以被配置為用于至少部分地基于環(huán)境em輻射傳感器測(cè)量信息來(lái)確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息。在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間成像設(shè)備可以進(jìn)一步配置為用于至少部分地基于反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、以及所述估計(jì)環(huán)境em輻射信息來(lái)確定估計(jì)反照率信息，其中聚合的估計(jì)范圍信息可以表示由一個(gè)或多個(gè)2d反照率圖像表示的反照率圖估計(jì)。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間成像設(shè)備可以被進(jìn)一步配置為用于至少部分地基于范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、估計(jì)反照率信息、以及范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息來(lái)確定估計(jì)范圍信息，其中聚合的估計(jì)范圍信息可以表示可由一個(gè)或多個(gè)2d范圍圖像表示的范圍圖估計(jì)。

可以理解，通過(guò)采用反照率信息和范圍信息是可壓縮的先驗(yàn)知識(shí)，與傳統(tǒng)的反照率和/或范圍感測(cè)技術(shù)相比，可以利用壓縮感測(cè)技術(shù)來(lái)確定使用每像素少得多的em輻射投影(例如，每像素較小數(shù)量級(jí)的em輻射投影等)的一個(gè)或多個(gè)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像。這種技術(shù)優(yōu)點(diǎn)可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)更長(zhǎng)的曝光時(shí)間來(lái)采集傳感器測(cè)量信息并導(dǎo)致更高的信噪比(snr)或更高的更新頻率/更高的幀速率。

另外，在其中em輻射傳感器設(shè)備包括單個(gè)光子檢測(cè)器設(shè)備的一些實(shí)施例中，與被配置為用于使用全方位省em輻射源和雪崩光電二極管或pin光電二極管陣列(其可能體積大、功耗大、昂貴且分辨率有限)獲取反照率信息和/或范圍信息的傳統(tǒng)設(shè)備相比，可以實(shí)現(xiàn)大的功率、空間和/或成本節(jié)約。此外，通過(guò)消除通常嵌入在em輻射傳感器設(shè)備中的數(shù)字微鏡設(shè)備(dmd)的空間需求，并且在em輻射發(fā)射器設(shè)備中并入一維微機(jī)電系統(tǒng)(mems)鏡，em輻射傳感器設(shè)備的分辨率可以不再受限制，并且因此可以在保持較低的功耗的同時(shí)實(shí)現(xiàn)較高的空間分辨率。這些僅僅是可以通過(guò)上述裝置、系統(tǒng)和/或方法實(shí)現(xiàn)的幾個(gè)技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。鑒于下面進(jìn)一步公開(kāi)的詳細(xì)討論，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，其他技術(shù)優(yōu)點(diǎn)可以變得明顯。

還可以理解，各實(shí)施例還涉及用于執(zhí)行這些操作的裝置、系統(tǒng)和/或方法。該裝置可以是為了所需目的而特別構(gòu)造的，或者它可以包括通過(guò)存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中的由計(jì)算機(jī)程序或應(yīng)用選擇性地激活或重新配置的通用計(jì)算機(jī)。本文呈現(xiàn)的過(guò)程不是固有地與特定計(jì)算機(jī)或其他裝置相關(guān)。各種通用機(jī)器可以與根據(jù)本文的教導(dǎo)編寫(xiě)的程序一起使用，或者可以證明構(gòu)造更專用的裝置來(lái)執(zhí)行所需方法是方便的。各種這些機(jī)器的所需結(jié)構(gòu)將從所給出的描述中顯現(xiàn)。

現(xiàn)在參考附圖，其中，貫穿附圖相同的參考號(hào)用來(lái)指代相同的元件。在以下描述中，出于解釋的目的，闡述了許多具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)其的徹底理解。然而，可能明顯的是，可以在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐新穎的實(shí)施例。在其他情況下，以框圖形式示出眾所周知的結(jié)構(gòu)和設(shè)備，以便有助于其說(shuō)明。意圖是覆蓋與所要求保護(hù)的主題一致的所有修改、等同物和替代物。

圖1展示了用于處理信息并且以軟或硬實(shí)時(shí)方式確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息、反照率圖估計(jì)和/或范圍圖估計(jì)的成像系統(tǒng)100的示例性實(shí)施例。在一些實(shí)施例中，成像系統(tǒng)100可以包括但不限于飛行時(shí)間成像設(shè)備110、可操作地耦合和/或連接到飛行時(shí)間成像設(shè)備110的em輻射發(fā)射器設(shè)備122、以及也可操作地耦合和/或連接到時(shí)間飛行設(shè)備110的em輻射傳感器設(shè)備124。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間成像設(shè)備110可以進(jìn)一步包括但不限于處理單元112和可操作地耦合到處理單元112的存儲(chǔ)器114，其中處理單元112可以包括但不限于處理器電路系統(tǒng)。此外，飛行時(shí)間成像設(shè)備110可以包括但不限于可操作地耦合到存儲(chǔ)器114的一個(gè)或多個(gè)i/o端口120、和/或用于對(duì)和/或從em輻射發(fā)射器設(shè)備122和/或em輻射傳感器設(shè)備124發(fā)送和/或接收信息(例如，以數(shù)字信號(hào)編碼的信息等)的處理單元112。存儲(chǔ)器114可以包括但不限于操作系統(tǒng)116和飛行時(shí)間應(yīng)用118。

在一些實(shí)施例中，操作系統(tǒng)116可以是管理硬件資源(例如，存儲(chǔ)器114、處理單元112、i/o端口120等)和/或軟件資源(例如信號(hào)量、互斥體、句柄、應(yīng)用、進(jìn)程、線程等)的任何類型的軟件。操作系統(tǒng)116的示例可以包括但不限于基于的操作系統(tǒng)、操作系統(tǒng)、基于的操作系統(tǒng)、基于實(shí)時(shí)微控制器操作系統(tǒng)的操作系統(tǒng)、基于實(shí)時(shí)vx的操作系統(tǒng)等。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間成像設(shè)備110可以進(jìn)一步包括但不限于專用集成電路(asic)和/或現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)，其中處理單元112、存儲(chǔ)器114、操作系統(tǒng)116、和/或飛行時(shí)間應(yīng)用118的至少一部分可以使用硬件描述語(yǔ)言(hdl)、門(mén)級(jí)布置工具(例如，網(wǎng)表等)、和/或路由工具來(lái)實(shí)現(xiàn)為專用電路系統(tǒng)。

在一些實(shí)施例中，相對(duì)于圖2進(jìn)一步討論的飛行時(shí)間應(yīng)用118一般可以被安排成用于至少部分地基于提供給em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124和/或從其接收的信息以軟或硬實(shí)時(shí)方式來(lái)確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息、反照率圖估計(jì)和/或范圍圖估計(jì)。

在一些實(shí)施例中，i/o端口120可以包括諸如收發(fā)器的電路系統(tǒng)，所述電路系統(tǒng)用于將信息作為一個(gè)或多個(gè)分組、幀或被發(fā)送到可操作耦合到的設(shè)備(例如，em輻射發(fā)射器設(shè)備122、em輻射傳感器設(shè)備124等)和/或從其接收的以信號(hào)編碼的任何其他信息單元進(jìn)行通信。實(shí)施例并不局限于這種方式。

可以理解，雖然相對(duì)于附圖提供和討論了說(shuō)明性實(shí)施方式，但成像系統(tǒng)110可以通過(guò)任何類型的計(jì)算設(shè)備或嵌入式計(jì)算設(shè)備實(shí)現(xiàn)，其可以包括但不限于計(jì)算機(jī)、臺(tái)式計(jì)算機(jī)、筆記本電腦、平板電腦、包括蜂窩電話的電話、智能電話、個(gè)人數(shù)字助理、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fgpa)夾層卡(fmc)、數(shù)字信號(hào)處理(dsp)子卡、服務(wù)器、機(jī)架式服務(wù)器、刀片服務(wù)器、或任何其他類型的服務(wù)器。實(shí)施例并不局限于這種方式。

在一些實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以包括但不限于數(shù)字到模擬(d/a)轉(zhuǎn)換器設(shè)備162，所述d/a轉(zhuǎn)換器設(shè)備被可操作地耦合到發(fā)射器設(shè)備164，以將從飛行時(shí)間成像設(shè)備110接收的信息轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)來(lái)控制發(fā)射器設(shè)備164。發(fā)射器設(shè)備164可以包括但不限于用于向鏡設(shè)備166發(fā)射em光譜(例如，可見(jiàn)光、紅外線、紫外線、γ射線、x射線、微波、無(wú)線電波等)中具有相關(guān)聯(lián)的em輻射強(qiáng)度的em輻射的電路系統(tǒng)和/或光學(xué)器件。發(fā)射器設(shè)備164可以被配置為根據(jù)相對(duì)于圖2、圖3a和圖3b進(jìn)一步討論的時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)發(fā)射em輻射。

在一些實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以進(jìn)一步包括但不限于d/a轉(zhuǎn)換器設(shè)備160，所述d/a轉(zhuǎn)換器設(shè)備用于將從飛行時(shí)間成像設(shè)備110接收的信息轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)來(lái)控制鏡設(shè)備166。鏡設(shè)備166可以包括但不限于可操作地耦合到一個(gè)或多個(gè)鏡的電路系統(tǒng)和/或光學(xué)器件，所述一個(gè)或多個(gè)鏡用于將由發(fā)射器設(shè)備164發(fā)射的em輻射的大部分(例如，由發(fā)射器設(shè)備164發(fā)射的em輻射的約80％或更多等)(如果不是全部)以一個(gè)或多個(gè)角度或相位朝向具有相關(guān)聯(lián)的焦點(diǎn)中心(fc1)140的em輻射發(fā)射器設(shè)備122中的孔或開(kāi)口偏轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施例中，相對(duì)于圖2、圖3a和圖3b進(jìn)一步討論的，鏡設(shè)備166可以被配置為用于將由發(fā)射器設(shè)備164發(fā)射的em輻射作為結(jié)構(gòu)化模式偏轉(zhuǎn)，所述結(jié)構(gòu)化模式可以包括但不限于用于重新構(gòu)造具有圖像尺寸寬度(w)×高度(r)(例如，640(w)×480(r)分辨率圖像等)的2d反照率圖像和/或2d范圍圖像)的沿著豎直軸ιk[y]在一個(gè)或多個(gè)不同位置170(例如，w個(gè)不同豎直位置等)處的一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影150(例如，k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影等)。

另外或替代地，鏡設(shè)備166還可以被配置為用于將由發(fā)射器設(shè)備164發(fā)射的em輻射作為結(jié)構(gòu)化模式偏轉(zhuǎn)，所述結(jié)構(gòu)化模式可以包括但不限于用于重新構(gòu)造2d反照率圖像和/或2d范圍、或兩者(即作為2d編碼模式的水平和豎直軸ιk[x,y])的沿著水平軸線ιk[x]在一個(gè)或多個(gè)不同位置處的一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影。實(shí)施例并不局限于這種方式。

因此，在一些實(shí)施例中，在一個(gè)或多個(gè)時(shí)間周期內(nèi)，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影150，其中每個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影可以包括一個(gè)或多個(gè)em輻射帶(例如，亮和/或暗帶，亮、暗、和/或灰色帶，漸變帶等)，其中這些帶的強(qiáng)度可以是感測(cè)矩陣(i)中的一個(gè)或多個(gè)元素和最大em輻射發(fā)射強(qiáng)度p(例如，以瓦為單位的標(biāo)量值等)的函數(shù)。

作為示例，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以實(shí)現(xiàn)為掃描laser設(shè)備，所述掃描laser設(shè)備可以包括但不限于laser發(fā)射器設(shè)備和一維mems掃描鏡設(shè)備，所述一維mems掃描鏡設(shè)備被配置為用于根據(jù)一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y](例如，k個(gè)不同的經(jīng)空間調(diào)制的投影等)沿著豎直軸(例如，y軸等)在為w個(gè)不同豎直位置170的一個(gè)或多個(gè)垂直位置處發(fā)射帶的結(jié)構(gòu)化模式。此外，沿著y軸的單個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影中的帶的強(qiáng)度(例如，i1[y]等)可以是相對(duì)于圖2進(jìn)一步討論的感測(cè)矩陣或降維矩陣(i)的行(例如，第1行、第2行、…、第k行等)中的一個(gè)或多個(gè)偽隨機(jī)數(shù)(例如，r個(gè)偽隨機(jī)數(shù)等)的值(例如，零和一之間的值等)的函數(shù)。掃描laser設(shè)備可以相對(duì)于時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)制，使得可以在由時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)標(biāo)識(shí)的并相對(duì)于圖2、與3a和圖3b進(jìn)一步討論的一個(gè)或多個(gè)時(shí)間周期內(nèi)發(fā)射所述一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ik[y]。

在一些實(shí)施例中，em輻射傳感器設(shè)備124可以包括但不限于數(shù)字到模擬(d/a)轉(zhuǎn)換器設(shè)備152，所述d/a轉(zhuǎn)換器設(shè)備被可操作地耦合到檢測(cè)器設(shè)備156和飛行時(shí)間成像設(shè)備110，以將從飛行時(shí)間成像設(shè)備110接收的信息轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)來(lái)控制檢測(cè)器設(shè)備156。在一些實(shí)施例中，檢測(cè)器設(shè)備156可以包括二進(jìn)制門(mén)(例如，金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管(mosfet)等)(未示出)和/或電子快門(mén)設(shè)備(未示出)，以在相對(duì)于圖2、圖3a和圖3b進(jìn)一步討論的一個(gè)或多個(gè)時(shí)間周期內(nèi)根據(jù)時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)n(t)對(duì)em輻射的偏轉(zhuǎn)進(jìn)行調(diào)制。另外或替代地，檢測(cè)器設(shè)備156可以被配置為用于通過(guò)對(duì)提供給檢測(cè)器設(shè)備156的功率進(jìn)行調(diào)制，在一個(gè)或多個(gè)時(shí)間周期內(nèi)根據(jù)時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)n(t)對(duì)em輻射的檢測(cè)進(jìn)行調(diào)制。em輻射可以包括但不限于環(huán)境em輻射148、由em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并反射回的em輻射、或任何其他em輻射源。

為了檢測(cè)em輻射，檢測(cè)器設(shè)備156可以包括但不限于用于通過(guò)有限視野(例如，60度、80度等)內(nèi)的孔和相關(guān)聯(lián)的焦點(diǎn)中心(fc2)142接收em輻射的電路系統(tǒng)和/或光學(xué)器件。另外或替代地，檢測(cè)器設(shè)備156還可以包括但不限于通過(guò)用于全方位接收em輻射的孔的電路系統(tǒng)和/或光學(xué)器件。在一些實(shí)施例中，em輻射傳感器設(shè)備124可以進(jìn)一步包括但不限于可操作地耦合到檢測(cè)器設(shè)備156和飛行時(shí)間成像設(shè)備110的模擬到數(shù)字(a/d)轉(zhuǎn)換器設(shè)備154，并且可以將由檢測(cè)器設(shè)備156生成的表示所檢測(cè)到的em輻射的信號(hào)轉(zhuǎn)換成傳送到飛行時(shí)間成像設(shè)備110的數(shù)字信號(hào)。

在一些實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124的孔可以被定位成距介質(zhì)中的一個(gè)或多個(gè)物體(例如，物體130)的一個(gè)或多個(gè)表面基本上相同的距離(例如，小于一(1)mm的差異等)。在其中em輻射發(fā)射器設(shè)備122與焦點(diǎn)中心(fc1)140相關(guān)聯(lián)并且em輻射傳感器設(shè)備124與焦點(diǎn)中心(fc2)142相關(guān)聯(lián)的實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124可以被定位成使得從em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124的孔到物體130的一個(gè)或多個(gè)表面的距離、即到表面(ds)144的距離可以小于距離在焦點(diǎn)中心(fc1)140與焦點(diǎn)中心(fc2)142之間的距離，即焦點(diǎn)中心距離(fcd)146。

另外或替代地，在其中em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124的孔共享聯(lián)合焦點(diǎn)中心147、或者em輻射傳感器設(shè)備124被配置為具有全方位接收em輻射的電路系統(tǒng)和/或光學(xué)器件的實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124可以相對(duì)于焦點(diǎn)中心(fc1)140與焦點(diǎn)中心(fc2)142之間的距離進(jìn)行定位，而不管與表面(ds)144的距離如何。

圖2展示了用于確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息、估計(jì)反照率信息、和/或估計(jì)范圍信息的成像系統(tǒng)100的詳細(xì)實(shí)施例。在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間應(yīng)用118可以進(jìn)一步包括但不限于管理部件220、發(fā)射器部件222、傳感器部件224、和/或計(jì)算部件226?？梢岳斫?，飛行時(shí)間應(yīng)用118和/或飛行時(shí)間應(yīng)用118的一個(gè)或多個(gè)部件可以被實(shí)現(xiàn)為一個(gè)或多個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)、靜態(tài)庫(kù)、功能、類。另外或替代地，飛行時(shí)間應(yīng)用118的至少一部分和/或飛行時(shí)間應(yīng)用118的一個(gè)或多個(gè)部件還可以利用諸如邏輯門(mén)、電路等的硬件部件來(lái)實(shí)現(xiàn)。實(shí)施方式并不局限于這種方式。

在一些實(shí)施例中，管理部件220一般可以被安排成利用發(fā)射器部件222、傳感器部件224和/或計(jì)算部件226來(lái)生成反照率圖估計(jì)和/或范圍圖估計(jì)。在一些實(shí)施例中，反照率圖估計(jì)可以包括但不限于由具有特定分辨率的二維矩陣(例如可以包括但不限于640(即寬(w))列乘以480(即，高度(r))行的元素的二維矩陣)表示的二維(2d)反照率圖像，其中矩陣中的每個(gè)元素可以對(duì)應(yīng)于反照率圖像中的像素可以代表估計(jì)的反照率。類似地，范圍圖估計(jì)可以包括但不限于由具有特定分辨率的二維矩陣(例如可以包括但不限于640(即寬(w))列乘以480(即，高度(r))行的元素的二維矩陣)表示的2d范圍圖像，其中二維矩陣中的每個(gè)元素(其對(duì)應(yīng)于范圍圖像中的像素)可以表示估計(jì)范圍或深度。在一些實(shí)施例中，2d范圍圖像和/或2d反照率圖像可以以特定頻率(例如以軟或硬實(shí)時(shí)方式每秒60次)連續(xù)地更新或刷新。

為了生成反照率圖估計(jì)和/或范圍圖估計(jì)，管理部件220可以被配置為用于確定2d反照率圖像和/或2d范圍圖像中的每一列，其中可以針對(duì)每一列通過(guò)沿著y軸(ik[y])投射k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影在空間上投影k來(lái)確定標(biāo)準(zhǔn)輻射度計(jì)算，所述標(biāo)準(zhǔn)輻射度計(jì)算可以通過(guò)以下形式的傳感器輻照度等式(等式(a1))給出：

b＝∫tn(t)(∫yi(y)a(y)m(t-τ(y))dy+γ)dt

其中γ可以表示環(huán)境em輻射148(即環(huán)境em輻射)；b可以由從em輻射傳感器設(shè)備124接收的傳感器測(cè)量信息232表示；n(t)可以表示關(guān)于時(shí)間的傳感器調(diào)制函數(shù)，并且可以由傳輸?shù)絜m輻射傳感器設(shè)備124的傳感器調(diào)制信息230來(lái)表示；i(y)可以表示關(guān)于豎直軸(例如，y軸等)的空間調(diào)制函數(shù)，并且可以由發(fā)射器調(diào)制函數(shù)234的至少一部分表示；m(t)可以表示關(guān)于時(shí)間的發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(即時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù))，并且還可以由傳輸?shù)絜m輻射發(fā)射器設(shè)備122的發(fā)射器調(diào)制信息234來(lái)表示；并且τ(y)可以表示從與em輻射發(fā)射器設(shè)備122相關(guān)聯(lián)的聯(lián)合焦點(diǎn)中心147發(fā)射到物體130的一個(gè)或多個(gè)表面并反射回到em輻射傳感器設(shè)備124的em輻射的行進(jìn)時(shí)間(即，行進(jìn)時(shí)間信息)或者從與em輻射發(fā)射器設(shè)備122相關(guān)聯(lián)的焦點(diǎn)中心(fc1)140發(fā)射到物體130并反射回到與em輻射傳感器設(shè)備124相關(guān)聯(lián)的焦點(diǎn)中心(fc2)142的行進(jìn)時(shí)間(即，行進(jìn)時(shí)間信息)。

在一些實(shí)施例中，d(y)可以表示從em輻射發(fā)射器設(shè)備122的焦點(diǎn)中心(fc1)140到物體130的范圍或距離，并且可以通過(guò)以下等式(等式(a2))來(lái)估計(jì)出：

其中τ(y)可以表示以上討論的行進(jìn)時(shí)間信息；并且c可以代表em輻射發(fā)射器設(shè)備122和物體130之間的介質(zhì)中em輻射的速度，例如為光速＝299,792,458＝m/s。等式(a1)可以進(jìn)一步被排列成以下等式(等式(a3))：

所述等式利用卷積積分或超位置積分可以更進(jìn)一步排列成如下等式(等式(a4))：

其中γ可以表示如先前所討論的環(huán)境em輻射148(即環(huán)境em輻射)；a(y)可以表示反照率，并且τ(y)可以表示可利用等式(a2)確定或計(jì)算出的范圍或距離的行進(jìn)時(shí)間或延遲。另外，通過(guò)檢查k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影，等式(a4)可以被進(jìn)一步排列為(等式(a5))：

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間設(shè)備110并且特別是飛行時(shí)間設(shè)備110的計(jì)算部件226可以被配置為用于根據(jù)等式(a5)來(lái)確定環(huán)境em輻射信息(γ)、反照率信息a(y)、和/或范圍信息(τ(y))。

估計(jì)環(huán)境em輻射

為了確定環(huán)境em輻射信息的估計(jì)值(即，估計(jì)環(huán)境em輻射信息)，在一些實(shí)施例中，發(fā)射器部件222可以通過(guò)將環(huán)境恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息提供給em輻射發(fā)射器設(shè)備122來(lái)將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于發(fā)射em輻射，其中可以根據(jù)時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)來(lái)生成環(huán)境恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，所述時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e1))：

m(t)＝0

其中為零(0)的標(biāo)量值可以表示被配置為不發(fā)射任何em輻射的em輻射發(fā)射器設(shè)備122。

在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以通過(guò)將環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息提供給em輻射傳感器設(shè)備124來(lái)將em輻射傳感器設(shè)備124配置為用于檢測(cè)或采集環(huán)境em輻射，其中可以根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)n(t)來(lái)生成環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述傳感器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(傳感器調(diào)制函數(shù)(s1))：

其中為一(1)的標(biāo)量值可以表示被配置為用于檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124，并且為零(0)的標(biāo)量值可以表示被配置為不檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124；其中tw可以表示以上討論的感測(cè)窗口周期。

作為響應(yīng)，em輻射傳感器設(shè)備124可以將由傳感器測(cè)量信息(b^{環(huán)境})232表示的并表示所檢測(cè)到的或采集到的環(huán)境em輻射的傳感器測(cè)量結(jié)果(即，環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息)提供給時(shí)間飛行應(yīng)用118的傳感器部件224。另外，傳感器部件224可以經(jīng)由(多個(gè))i/o端口120接收環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息，并且將所接收的環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114中。

在一些實(shí)施例中，tw可以表示感測(cè)窗口周期，并且可以至少部分地基于成像系統(tǒng)100的總范圍來(lái)確定和設(shè)定。在一個(gè)非限制性示例中，tw可以由(等式(b1))確定：

tw＝te+tm

其中te可以表示最大反射周期，即，從em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射的em輻射到達(dá)物體130并被反射回到em輻射傳感器設(shè)備124所需的最大時(shí)間，或者換句話說(shuō)，表示從距em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124最遠(yuǎn)的物體接收em輻射回波的最大時(shí)間；并且tm可以表示可由成像系統(tǒng)100的動(dòng)態(tài)范圍和噪聲靈敏度確定或推導(dǎo)出的固有系統(tǒng)周期。

在一些實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122與em輻射傳感器設(shè)備124之間的相關(guān)函數(shù)可以被設(shè)定為：

(n*m)(t)＝0

并且等式(a4)可以變換為(等式(b2))：

所述等式可以進(jìn)一步變換為(等式(b3))：

其中可以表示估計(jì)環(huán)境em輻射；b^{環(huán)境}可以表示從em輻射傳感器設(shè)備124接收的環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息；并且tw可以表示以上討論的感測(cè)窗口周期。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間應(yīng)用118的計(jì)算部件226可以被配置為用于基于感測(cè)窗口周期tw和所存儲(chǔ)的環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息b根據(jù)等式(b3)來(lái)確定或計(jì)算估計(jì)環(huán)境em輻射

估計(jì)反照率

為了確定估計(jì)反照率信息在一些實(shí)施例中(例如，相對(duì)于圖3a進(jìn)一步討論的實(shí)施例)，發(fā)射器部件222可以通過(guò)向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供反照率發(fā)射器恢復(fù)調(diào)制信息將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于發(fā)射作為k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]的em輻射，其中可以根據(jù)時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)來(lái)生成反照率發(fā)射器恢復(fù)調(diào)制信息，所述時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e2))：

其中p(例如，標(biāo)量值等)可以表示最大em輻射發(fā)射強(qiáng)度，即em輻射發(fā)射器設(shè)備122的最大輸出功率；tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。并且te可以表示最大反射周期，也如以上所討論的。

另外，傳感器部件224可以通過(guò)將反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息提供給em輻射傳感器設(shè)備124來(lái)將em輻射傳感器設(shè)備124配置為用于檢測(cè)或采集由em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并反射回到em輻射傳感器設(shè)備124的em輻射，其中可以根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)n(t)來(lái)生成反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述傳感器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(傳感器調(diào)制函數(shù)(s2))：

其中為一(1)的標(biāo)量值可以表示被配置為用于檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124，并且為零(0)的標(biāo)量值可以表示被配置為不檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124，如以上所討論的；te可以表示最大反射周期，也如以上所討論的。并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。

作為響應(yīng)，em輻射傳感器設(shè)備124可以將由傳感器測(cè)量信息232表示的并表示所檢測(cè)到的或采集到的em輻射的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(b1、b2、b3、…、bk)(即，反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息)提供給時(shí)間飛行應(yīng)用118的傳感器部件224。傳感器部件224還可以經(jīng)由(多個(gè))i/o端口120接收反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息，并且將所接收的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114中。

另外或替代地，在一些實(shí)施例中(例如，相對(duì)于圖3b進(jìn)一步討論的實(shí)施例)，發(fā)射器部件222可以通過(guò)向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供反照率和范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息(即、組合恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息)將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于發(fā)射作為k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]的em輻射，其中可以根據(jù)時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)來(lái)生成反照率發(fā)射器恢復(fù)調(diào)制信息，所述時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e3))：

其中p(例如，標(biāo)量值等)可以表示最大em輻射發(fā)射強(qiáng)度，即em輻射發(fā)射器設(shè)備122的最大輸出功率，如以上所討論的；并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以通過(guò)將組合傳感器調(diào)制信息(其可以包括但不限于反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息)提供給em輻射傳感器設(shè)備124來(lái)將em輻射傳感器設(shè)備124配置為用于檢測(cè)或采集由em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并反射回到em輻射傳感器設(shè)備124的em輻射。

另外，可以根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)n(t)來(lái)生成組合傳感器調(diào)制信息的反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述傳感器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(傳感器調(diào)制函數(shù)(s3))：

其中為一(1)的標(biāo)量值可以表示被配置為用于檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124，并且為零(0)的標(biāo)量值可以表示被配置為不檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124，如以上所討論的；并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。

作為響應(yīng)，em輻射傳感器設(shè)備124可以將由傳感器測(cè)量信息232表示的并表示所檢測(cè)到的或采集到的em輻射的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(b1、b2、b3、…、bk)(即，反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息)提供給時(shí)間飛行應(yīng)用118的傳感器部件224，并且傳感器部件224可以經(jīng)由(多個(gè))i/o端口120接收反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息并將所接收的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114。

在一些實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122與em輻射傳感器設(shè)備124之間的相關(guān)函數(shù)可以被設(shè)定為：

(n*m)(t)＝ptw

并且等式(a4)可以變換為(等式(c1))：

所述等式可以進(jìn)一步變換為(等式(c2))：

在一些實(shí)施例中，等式(c2)的連續(xù)函數(shù)可以通過(guò)檢查k個(gè)不同的經(jīng)空間調(diào)制的投影而變換成離散函數(shù)(等式(c3))：

并且通過(guò)投射k個(gè)不同的經(jīng)空間調(diào)制的投影，等式(c3)可以進(jìn)一步變換為(等式(c4))：

使用壓縮感測(cè)范式，等式(c4)可以被進(jìn)一步變換為(等式(c5))：

其中可以是y的函數(shù)并且可以表示2d反照率圖像的具有作為2d反照率圖像的豎直分辨率的r行并可以包括rx1個(gè)元素的單列(即，具有r個(gè)元素的向量)的估計(jì)反照率信息；a可以表示等式(c5)中所示的最小化問(wèn)題的內(nèi)部搜索變量，并且可以包括rx1個(gè)元素(即，具有r個(gè)元素的向量)，并且還可以是y的函數(shù)；并且i可以表示包括kxr元素的感測(cè)矩陣或降維矩陣(即，具有k行和r列元素的感測(cè)矩陣)，其中k行的每一行可以表示k個(gè)不同的經(jīng)空間調(diào)制的投影(i1[y]、i2[y]、i3[y]、…、ιk[y])150中的單個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影。另外，感測(cè)矩陣的每個(gè)元素可以是由計(jì)算部件226至少部分地基于隨機(jī)子高斯分布構(gòu)造的偽隨機(jī)值，并且可以存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114中作為感測(cè)矩陣信息。此外，ω可以結(jié)合搜索變量a的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)、并且可以包括變化行數(shù)的和r列的元素，其中可以基于a的先驗(yàn)知識(shí)來(lái)確定所述變化的行數(shù)。例如，當(dāng)a分段平滑時(shí)，ω可以表示a派生矩陣。另外，λ可以表示用于偏置ω的加權(quán)標(biāo)量值。此外，可以包括kx1個(gè)元素(即，具有k個(gè)元素的向量)，并且可以表示可由(等式(c6))確定的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息的的歸一化版本(即歸一化反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息)：

其中b^反照率可以表示從em輻射傳感器設(shè)備124接收的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息；h可以結(jié)合估計(jì)環(huán)境em輻射并且可以基于上述等式(b2)或等式(b3)來(lái)確定；p可以表示em輻射發(fā)射強(qiáng)度，如以上所討論的；并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間應(yīng)用118的計(jì)算部件226可以被配置為用于基于歸一化反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息(包括所存儲(chǔ)的估計(jì)環(huán)境em輻射)、感測(cè)矩陣(i)、加權(quán)標(biāo)量值(λ)、以及派生矩陣(ω)，利用一個(gè)或多個(gè)優(yōu)化和/或統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)算法(例如lasso、正交匹配追蹤(orthogonalmatchingpursuit)、乘法器的交替方向法(alternatingdirectionmethodofmultipliers)、學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)等)，根據(jù)等式(c5)來(lái)確定或計(jì)算估計(jì)反照率信息另外，飛行時(shí)間應(yīng)用118的計(jì)算部件226可以被進(jìn)一步配置為用于將所確定或計(jì)算出的估計(jì)反照率信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114中

估計(jì)范圍

為了確定估計(jì)范圍信息在一些實(shí)施例中(例如，相對(duì)于圖3a進(jìn)一步討論的實(shí)施例)，發(fā)射器部件222可以通過(guò)向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于發(fā)射作為k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]的em輻射，其中可以根據(jù)時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)來(lái)生成范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，所述時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e4))：

其中p(例如，標(biāo)量值等)可以表示最大em輻射發(fā)射強(qiáng)度，如以上所討論的；并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。

在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以通過(guò)將范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息提供給em輻射傳感器設(shè)備124來(lái)將em輻射傳感器設(shè)備124配置為用于檢測(cè)或采集由em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并反射回到em輻射傳感器設(shè)備124的em輻射，其中可以根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)n(t)來(lái)生成范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述傳感器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(傳感器調(diào)制函數(shù)(s4))：

其中為一(1)的標(biāo)量值可以表示被配置為用于檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124，并且為零(0)的標(biāo)量值可以表示被配置為不檢測(cè)或采集em輻射的em輻射傳感器設(shè)備124，如以上所討論的；并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。

作為響應(yīng)，em輻射傳感器設(shè)備124可以將由傳感器測(cè)量信息232表示的并表示所檢測(cè)到的或采集到的em輻射的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，b1、b2、b3、…、bk)(即，范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息)提供給時(shí)間飛行應(yīng)用118的傳感器部件224。另外，傳感器部件224可以經(jīng)由(多個(gè))i/o端口120接收范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息并將所接收的范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114。

另外或替代地，在一些實(shí)施例中(例如，相對(duì)于圖3b進(jìn)一步討論的實(shí)施例)，發(fā)射器部件222可以通過(guò)向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供組合恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于發(fā)射作為k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]的em輻射，其中可以根據(jù)時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)m(t)來(lái)生成范圍發(fā)射器恢復(fù)調(diào)制信息，所述時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e5))：

其中p(例如，標(biāo)量值等)可以表示em輻射發(fā)射強(qiáng)度，即em輻射發(fā)射器設(shè)備122的輸出功率；并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，如以上所討論的。

另外，傳感器部件224可以通過(guò)將組合傳感器調(diào)制信息(其可以進(jìn)一步包括但不限于范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息)提供給em輻射傳感器設(shè)備124來(lái)將em輻射傳感器設(shè)備124配置為用于檢測(cè)或采集由em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并反射回到em輻射傳感器設(shè)備124的em輻射，其中可以根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)來(lái)生成所述組合傳感器調(diào)制信息的范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述傳感器調(diào)制函數(shù)被設(shè)定為(傳感器調(diào)制函數(shù)(s5))：

其中為一(1)的標(biāo)量值可以表示最大em輻射發(fā)射強(qiáng)度，如以上所討論的；并且tw可以表示感測(cè)窗口周期，也如以上所討論的。

作為響應(yīng)，em輻射傳感器設(shè)備124可以將表示所檢測(cè)到的或采集到的em輻射的傳感器測(cè)量信息(和)232(即，第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息和第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息)提供給時(shí)間飛行應(yīng)用118的傳感器部件224。另外，傳感器部件224可以經(jīng)由(多個(gè))i/o端口120接收第一和第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息，并且將所接收的第一和第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114中。此外，計(jì)算部件226可以被進(jìn)一步配置為用于利用相對(duì)于圖3b進(jìn)一步討論的等式(e6)來(lái)確定范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息

在一些實(shí)施例中，em輻射發(fā)射器設(shè)備122與em輻射傳感器設(shè)備124之間的相關(guān)函數(shù)可以被設(shè)定為：

并且等式(a4)可以變換為(等式(d1))：

所述等式可以進(jìn)一步變換為(等式(d2))：

所述等式可以進(jìn)一步變換為(等式(d3))：

另外，通過(guò)設(shè)定(等式(d4))：

并且設(shè)定(等式(d5))：

等式(d3)可以進(jìn)一步變換為(等式(d6))：

其中可以表示空間調(diào)制函數(shù)i(y)的歸一化版本；并且可以表示行進(jìn)時(shí)間或延遲信息的歸一化版本(即，歸一化行進(jìn)時(shí)間信息)。

在一些實(shí)施例中，等式(d4)的連續(xù)函數(shù)可以通過(guò)檢查k個(gè)不同的經(jīng)空間調(diào)制的投影而變換成離散函數(shù)(等式(d7))：

并且通過(guò)投射k個(gè)不同的經(jīng)空間調(diào)制的投影，等式(d7)可以進(jìn)一步變換為(等式(d8))：

使用壓縮感測(cè)范式，等式(d8)可以被進(jìn)一步變換為(等式(d9))：

其中可以表示2d范圍圖像的具有作為豎直分辨率的r行并可以包括rx1個(gè)元素的單列(即，具有r個(gè)元素的向量)的估計(jì)的且歸一化的行進(jìn)時(shí)間信息；可以表示等式(d7)中所示的最小化問(wèn)題的內(nèi)部搜索變量，并且可以包括rx1個(gè)元素(即，具有r個(gè)元素的向量)，并且可以是y的函數(shù)；并且可以表示結(jié)合了可由等式(c5)確定的估計(jì)反照率信息的感測(cè)矩陣或降維矩陣i的歸一化版本(即，歸一化感測(cè)矩陣)，并且感測(cè)矩陣i可以包括kxr個(gè)元素(即，具有k行和r列元素的感測(cè)矩陣)，其中k行的每一行可以表示k個(gè)不同的經(jīng)空間調(diào)制的投影(i1[y]、i2[y]、i3[y]、…、ιk[y])150中的單個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影。另外，感測(cè)矩陣的每個(gè)元素可以是由計(jì)算部件226至少部分地基于隨機(jī)子高斯分布構(gòu)造的偽隨機(jī)值，并且可以存儲(chǔ)為感測(cè)矩陣信息。此外，ω可以結(jié)合搜索變量的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)、并且可以包括變化行數(shù)的和r列的元素，其中可以基于的先驗(yàn)知識(shí)來(lái)確定所述變化的行數(shù)。例如，當(dāng)分段平滑時(shí)，ω可以表示先前矩陣。另外，λ可以表示用于偏置ω的加權(quán)標(biāo)量值。此外，可以包括kx1個(gè)元素(即，具有k個(gè)元素的向量)，并且可以表示可由(等式(d10))確定的范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息的的歸一化版本(即歸一化范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息)：

其中b^范圍可以表示范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息；h可以結(jié)合估計(jì)環(huán)境em輻射并且可以基于上述等式(b2)或等式(b3)來(lái)確定；并且p可以表示em輻射發(fā)射強(qiáng)度，也如以上所討論的。

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間應(yīng)用118的計(jì)算部件226可以被配置為用于根據(jù)等式(d9)通過(guò)首先確定估計(jì)的且歸一化的行進(jìn)時(shí)間信息來(lái)確定或計(jì)算估計(jì)范圍信息此外，可以基于所存儲(chǔ)的歸一化范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息(包括所存儲(chǔ)的估計(jì)環(huán)境em輻射歸一化感測(cè)矩陣(包括所存儲(chǔ)的估計(jì)反照率信息)、加權(quán)標(biāo)量值(λ)、以及先前矩陣(ω)，利用一個(gè)或多個(gè)優(yōu)化和/或統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)算法(例如lasso、正交匹配追蹤、乘法器的交替方向法、學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)等)來(lái)確定或計(jì)算估計(jì)的且歸一化的行進(jìn)時(shí)間信息

在一些實(shí)施例中，飛行時(shí)間應(yīng)用118的計(jì)算部件226可以被配置為用于通過(guò)使用等式(d5)進(jìn)一步確定或計(jì)算估計(jì)行進(jìn)時(shí)間信息并且最后使用等式(a2)確定估計(jì)范圍信息來(lái)確定或計(jì)算估計(jì)范圍信息飛行時(shí)間應(yīng)用118的計(jì)算部件226可以被配置為用于將所確定或計(jì)算出的估計(jì)范圍信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器114中。

圖3a和圖3b展示了用于對(duì)em輻射發(fā)射器設(shè)備122進(jìn)行調(diào)制和對(duì)em輻射傳感器設(shè)備124進(jìn)行調(diào)制以生成2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的時(shí)序圖的實(shí)施例。特別地，圖3a展示了用于對(duì)em輻射發(fā)射器設(shè)備122進(jìn)行調(diào)制和對(duì)em輻射傳感器設(shè)備124進(jìn)行調(diào)制以生成2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的時(shí)序圖的第一實(shí)施例。此外，圖3b展示了用于對(duì)em輻射發(fā)射器設(shè)備122進(jìn)行調(diào)制和對(duì)em輻射傳感器設(shè)備124進(jìn)行調(diào)制以生成2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的時(shí)序圖的第二實(shí)施例。

如圖3a所示，時(shí)序圖可以包括但不限于發(fā)射器調(diào)制時(shí)序圖330、反射em輻射定時(shí)圖332、以及傳感器調(diào)制時(shí)序圖334，其中每個(gè)時(shí)序圖可以分為恢復(fù)環(huán)境em輻射階段(即，階段i)、恢復(fù)反照率階段(即，階段ii)、以及恢復(fù)范圍階段(即，階段iii)。如圖3b所示，時(shí)序圖可以包括但不限于發(fā)射器調(diào)制時(shí)序圖360、反射em輻射定時(shí)圖362、以及傳感器調(diào)制時(shí)序圖364，其中每個(gè)時(shí)序圖可以分為恢復(fù)環(huán)境em輻射階段(即，階段i)、和組合恢復(fù)反照率和范圍階段(即，階段ii和iii)。

在一些實(shí)施例中，圖3a和圖3b的時(shí)序圖可以表示被配置為用于確定具有w個(gè)元素或像素寬度和r個(gè)元素或像素高度的分辨率的2d反照率圖像和/或2d范圍圖像(即，wxr分辨率圖像)的單個(gè)豎直列的飛行時(shí)間應(yīng)用118，其中2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的單個(gè)豎直列可以包括r個(gè)元素或像素。為了恢復(fù)整個(gè)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像，飛行時(shí)間應(yīng)用118可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234，以針對(duì)w個(gè)不同的豎直位置(例如，物體130的w個(gè)不同的豎直位置)各自投射k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]，使得em輻射可以從左到右或從右到左基本上掃描。此外，對(duì)于所述w個(gè)不同豎直位置的每個(gè)豎直位置，飛行時(shí)間應(yīng)用118可以至少部分地基于針對(duì)第w個(gè)豎直位置接收到的傳感器測(cè)量信息232來(lái)確定2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的第w列。

作為示例，如果飛行時(shí)間應(yīng)用118被配置為用于生成具有640x480分辨率的2d反照率圖像和/或2d范圍圖像(例如，vga圖像)，則圖3a的時(shí)序圖可以表示向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234以在640個(gè)豎直位置中的第一豎直位置(例如，物體130上的第一豎直位置等)投射k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]的、并且基于針對(duì)所述第一豎直位置接收到的傳感器測(cè)量信息232確定2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的640列的第一列的飛行時(shí)間應(yīng)用118，其中2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的每一列可以包括480個(gè)元素或像素。

為了恢復(fù)上述示例中的2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的第二列，飛行時(shí)間應(yīng)用118可以進(jìn)一步向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234以在640個(gè)豎直位置中的第二豎直位置(例如，物體130上的緊挨第一豎直位置的豎直位置等)投射k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]的、并且基于針對(duì)所述第二豎直位置接收到的傳感器測(cè)量信息232確定2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的640列的第二列。因此，為了恢復(fù)整個(gè)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像，可以針對(duì)2d反照率圖像和/或2d范圍的每一列重復(fù)上述步驟、處理、方法、和/或操作，直到已經(jīng)確定了2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的整個(gè)640列。

繼續(xù)上述示例，飛行時(shí)間應(yīng)用118可以被進(jìn)一步配置為用于以每秒60個(gè)圖像或每秒60幀的頻率來(lái)恢復(fù)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像。在這樣的實(shí)施例中，用于生成640列的單列的時(shí)間可以是約另外，假設(shè)每列480行，使用壓縮感測(cè)范式，壓縮比可以假設(shè)為約1:10。為了提供更大的誤差幅度，可以假設(shè)1:5的壓縮比。此外，假設(shè)壓縮比為1:5，為了確定2d范圍圖像的包含480像素的單列，可能需要約一百(100)次em輻射傳感器測(cè)量。這樣，每次em輻射測(cè)量的時(shí)間可以是在其中每次em輻射測(cè)量可以總體上由三(3)個(gè)相等感測(cè)窗口周期組成的實(shí)施例中，每個(gè)感測(cè)窗口周期tw可以近似為tw＝86nsec。

可以理解，雖然上述示例已經(jīng)被提供了針對(duì)w個(gè)不同的豎直位置各自投射k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]，但em輻射發(fā)射器設(shè)備122還可以被配置為用于針對(duì)r個(gè)不同的水平位置相對(duì)于水平軸投射k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[x]，或者相對(duì)于水平軸和豎直軸兩者投射k個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[x,y]。

圖3a-恢復(fù)環(huán)境em輻射(階段i)

為了在階段i中恢復(fù)環(huán)境em輻射(例如，估計(jì)環(huán)境em輻射)，在一些實(shí)施例中，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234，其中發(fā)射器調(diào)制信息234可以包括但不限于在時(shí)序圖330的階段i中恢復(fù)環(huán)境輻射的過(guò)程中根據(jù)發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e1)生成的環(huán)境發(fā)射器調(diào)制信息。

在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供傳感器調(diào)制信息230，其中傳感器調(diào)制信息230可以包括但不限于在時(shí)序圖334的階段i期間根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)(s1)生成的環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以在環(huán)境感測(cè)周期308內(nèi)激活em輻射傳感器設(shè)備124以檢測(cè)或采集由環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息(b^{環(huán)境})表示的環(huán)境em輻射傳感器測(cè)量結(jié)果。周期308可以具有感測(cè)窗口周期(tw)的相關(guān)聯(lián)的持續(xù)時(shí)間。

可以理解，因?yàn)閑m輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為不發(fā)射任何em輻射，如時(shí)序圖330所指示的，因此，不可能有由em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射的em輻射反射回到em輻射傳感器設(shè)備124，如時(shí)序圖332所指示的。

圖3a-恢復(fù)反照率(階段ii)

為了在階段ii中恢復(fù)反照率(例如，估計(jì)反照率信息)，在一些實(shí)施例中，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234，其中發(fā)射器調(diào)制信息234可以包括但不限于在時(shí)序圖330的階段ii期間根據(jù)發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e2)和經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，相對(duì)于豎直軸的經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]、相對(duì)于水平軸的經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[x]、或相對(duì)于水平和豎直軸的經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[x,y]等)生成的反照率發(fā)射器恢復(fù)調(diào)制信息。此外，在階段ii期間的反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以包括但不限于對(duì)于總共k個(gè)反照率發(fā)射周期的一個(gè)或多個(gè)反照率發(fā)射周期310-k，其中每個(gè)反照率發(fā)射周期(例如，反照率發(fā)射周期310-1)可以具有最大反射周期(te)加上感測(cè)窗口周期(tw)(即，te+w＝te+tw)的相關(guān)聯(lián)的持續(xù)時(shí)間、并且可以對(duì)應(yīng)于單個(gè)em輻射傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，單個(gè)反照率傳感器測(cè)量結(jié)果等)。

另外，在k個(gè)反照率發(fā)射周期的每個(gè)反照率發(fā)射周期(例如，反照率發(fā)射周期310-1)期間，反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于投射一個(gè)或多個(gè)對(duì)應(yīng)的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)。作為示例，在反照率發(fā)射周期310-1期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y]，在反照率發(fā)射周期310-2(未示出)期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影i2[y]，并且在反照率發(fā)射周期310-k期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影ik[y]。

在一些實(shí)施例中，在em輻射發(fā)射器設(shè)備122在反照率發(fā)射周期的至少一部分(例如，反照率發(fā)射周期310-1的一部分)內(nèi)發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y])之后，em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y])可以一個(gè)或多個(gè)反射反照率發(fā)射周期312-k期間從物體130反射回來(lái)，在如時(shí)序圖332的階段ii期間所示。此外，每個(gè)反射反照率發(fā)射周期(例如，反射反照率發(fā)射周期312-1)可以對(duì)應(yīng)于可延時(shí)一個(gè)反射周期的反照率發(fā)射周期(例如，反照率發(fā)射周期310-1對(duì)應(yīng)于反射反照率發(fā)射周期312-1等)，其中，所述反射周期一般小于最大反射周期(te)或等于最大反射周期(te)，如時(shí)序圖332所示。

在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供傳感器調(diào)制信息230，其中傳感器調(diào)制信息230可以包括但不限于在時(shí)序圖334的階段ii期間根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)(s2)生成的反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。此外，在階段ii期間的反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以包括但不限于對(duì)于總共k個(gè)反照率感測(cè)周期用于激活em輻射傳感器設(shè)備124的一個(gè)或多個(gè)反照率感測(cè)周期314-k，其中對(duì)于由反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的總共k個(gè)反照率傳感器測(cè)量結(jié)果，每個(gè)反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期314-1)可以檢測(cè)或采集反照率傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，反照率傳感器測(cè)量結(jié)果)。另外，每個(gè)反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期314-1)可以具有感測(cè)窗口周期(tw)的相關(guān)聯(lián)的持續(xù)時(shí)間，并且可以相對(duì)于對(duì)應(yīng)的反照率發(fā)射周期(例如，反照率發(fā)射周期310-1)的開(kāi)始時(shí)間延遲最大反射周期(te)。

可以理解，通過(guò)使em輻射傳感器設(shè)備124的反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期314-1)相對(duì)于對(duì)應(yīng)的反照率發(fā)射周期(例如，反照率發(fā)射周期310-1)的開(kāi)始延遲最大反射周期(te)，em輻射傳感器設(shè)備124可以在反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期314-1)的整個(gè)感測(cè)窗口周期(tw)期間檢測(cè)或采集從物體130反射回的em輻射的大部分(如果不是全部)經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，i1[y])。

圖3a-恢復(fù)范圍(階段iii)

為了在階段iii中恢復(fù)范圍(例如，估計(jì)范圍信息)，在一些實(shí)施例中，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234，其中發(fā)射器調(diào)制信息234可以包括但不限于在時(shí)序圖330的階段iii期間根據(jù)發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e4)和經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)生成的范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息。此外，在階段iii期間的范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以包括但不限于對(duì)于總共k個(gè)范圍發(fā)射周期的一個(gè)或多個(gè)范圍發(fā)射周期316-k，其中每個(gè)范圍發(fā)射周期(例如，范圍發(fā)射周期316-1)可以具有感測(cè)窗口周期(tw)的持續(xù)時(shí)間、并且可以對(duì)應(yīng)于單個(gè)em輻射傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，范圍傳感器測(cè)量結(jié)果)。

另外，在k個(gè)范圍發(fā)射周期的每個(gè)范圍發(fā)射周期(例如，范圍發(fā)射周期316-1)期間，范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于投射一個(gè)或多個(gè)對(duì)應(yīng)的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)。作為示例，在范圍發(fā)射周期316-1期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y]，在范圍發(fā)射周期316-2(未示出)期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影i2[y]，并且在范圍發(fā)射周期316-k期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影ik[y]。

在一些實(shí)施例中，在em輻射發(fā)射器設(shè)備122在范圍發(fā)射周期的至少一部分(例如，范圍發(fā)射周期316-1的的一部分)內(nèi)發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)之后，可以在一個(gè)或多個(gè)反射范圍發(fā)射周期318-k內(nèi)從物體130反射回em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)，如時(shí)序圖332的階段iii所示。此外，每個(gè)反射范圍發(fā)射周期(例如，反射范圍發(fā)射周期318-1)可以對(duì)應(yīng)于可延時(shí)一個(gè)反射周期的范圍發(fā)射周期(例如，范圍發(fā)射周期316-1對(duì)應(yīng)于反射范圍發(fā)射周期318-1)，其中，所述反射周期一般小于最大反射周期(te)或等于最大反射周期(te)，如時(shí)序圖332所示。

在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供傳感器調(diào)制信息230，其中傳感器調(diào)制信息230可以包括但不限于在時(shí)序圖334的階段iii期間根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)(s4)生成的環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。此外，在階段iii期間的范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以包括但不限于對(duì)于總共k個(gè)范圍感測(cè)周期320-k的一個(gè)或多個(gè)范圍感測(cè)周期(例如，范圍感測(cè)周期320-1)，其中對(duì)于由傳感器測(cè)量信息表示的總共k個(gè)范圍傳感器測(cè)量結(jié)果，每個(gè)范圍感測(cè)周期(例如，范圍感測(cè)周期320-1)可以檢測(cè)或采集范圍傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，范圍傳感器測(cè)量結(jié)果)。另外，每個(gè)范圍感測(cè)周期(例如，范圍感測(cè)周期320-1)可以具有感測(cè)窗口周期(tw)的相關(guān)聯(lián)的持續(xù)時(shí)間，并且可以是與對(duì)應(yīng)的范圍發(fā)射周期(例如，范圍發(fā)射周期316-1)基本上同時(shí)期的(例如，對(duì)于1mm的分辨率小于6.7psec)。

可以理解，通過(guò)針對(duì)與對(duì)應(yīng)的范圍發(fā)射周期(例如，范圍發(fā)射周期316-1、…、范圍發(fā)射周期316-k)基本上同時(shí)期或同步的范圍感測(cè)周期(例如，范圍感測(cè)周期320-1、…、范圍感測(cè)周期320-k)激活em輻射傳感器設(shè)備124，em輻射傳感器設(shè)備124可以在范圍感測(cè)周期(例如，范圍感測(cè)周期320-1)的感測(cè)窗口周期(tw)期間檢測(cè)或采集從物體130反射回的em輻射的至少一部分經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，i1[y])。

可以進(jìn)一步理解，反射范圍發(fā)射周期(例如，反射范圍發(fā)射周期318-1)與對(duì)應(yīng)的范圍感測(cè)周期(例如，320-1)之間的重疊區(qū)域可以至少部分地基于到表面(ds)144的距離而變化。換句話說(shuō)，從物體130反射回的被em輻射傳感器設(shè)備124檢測(cè)或采集到的em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ι1[y])的量可以至少部分地基于到表面(ds)144的距離而變化。

因此，在一些實(shí)施例中，物體130可能相對(duì)于em輻射傳感器設(shè)備124和em輻射發(fā)射器設(shè)備122越近，反射范圍發(fā)射周期(例如，反射范圍發(fā)射周期318-1)與對(duì)應(yīng)的范圍感測(cè)周期(例如，范圍感測(cè)周期320-1)之間的重疊面積可能越大(如時(shí)序圖332和334的階段iii所示)，并且對(duì)應(yīng)的范圍傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，范圍傳感器測(cè)量結(jié)果)可能越高。替代地，物體130可能相對(duì)于em輻射傳感器設(shè)備124和em輻射發(fā)射器設(shè)備122越遠(yuǎn)，反射范圍發(fā)射周期(例如，反射范圍發(fā)射周期318-1)與對(duì)應(yīng)的范圍感測(cè)周期(例如，320-1)之間的重疊面積可能越小(如時(shí)序圖332和334的階段iii所示)，并且對(duì)應(yīng)的范圍傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，范圍傳感器測(cè)量結(jié)果)可能越低。

圖3b-恢復(fù)環(huán)境em輻射(階段i)

為了在階段i中恢復(fù)環(huán)境em輻射(例如，估計(jì)環(huán)境em輻射)，在一些實(shí)施例中，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234，其中發(fā)射器調(diào)制信息234可以包括但不限于在時(shí)序圖360的階段i中恢復(fù)環(huán)境輻射的過(guò)程中根據(jù)發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e1)生成的環(huán)境發(fā)射器調(diào)制信息。

在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供傳感器調(diào)制信息230，其中傳感器調(diào)制信息230可以包括但不限于在時(shí)序圖364的階段i期間根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)(s1)生成的環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便如以上所討論得在環(huán)境感測(cè)周期308內(nèi)激活em輻射傳感器設(shè)備124以檢測(cè)或采集由環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息(b^{環(huán)境})表示的環(huán)境em輻射傳感器測(cè)量結(jié)果。

可以理解，因?yàn)閑m輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為不發(fā)射任何em輻射，如時(shí)序圖360所指示的，因此，不可能有由em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射的em輻射反射回到em輻射傳感器設(shè)備124，如時(shí)序圖362的階段i所指示的。

圖3b-恢復(fù)反照率和范圍(階段ii和iii)

為了在階段ii和iii中恢復(fù)反照率和范圍(例如，估計(jì)反照率信息和估計(jì)范圍信息)，在一些實(shí)施例中，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供發(fā)射器調(diào)制信息234，其中發(fā)射器調(diào)制信息234可以包括但不限于在時(shí)序圖360的階段ii和iii期間根據(jù)發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e3)或發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e5)和經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]生成的反照率和范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息(即，組合恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息)。此外，在階段ii和iii期間的組合恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以包括但不限于對(duì)于總共k個(gè)組合發(fā)射周期的一個(gè)或多個(gè)組合發(fā)射周期340-k，其中每個(gè)組合發(fā)射周期(例如，組合發(fā)射周期340-1)可以具有感測(cè)窗口周期(tw)的兩倍或雙倍(即，2tw)的相關(guān)聯(lián)的持續(xù)時(shí)間。

另外，在k個(gè)組合發(fā)射周期的每個(gè)組合發(fā)射周期340-k(例如，組合發(fā)射周期340-1)期間，組合恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以將em輻射發(fā)射器設(shè)備122配置為用于投射一個(gè)或多個(gè)對(duì)應(yīng)的經(jīng)空間調(diào)制的投影ιk[y]。作為示例，在組合發(fā)射周期340-1期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y]，在組合發(fā)射周期340-2(未示出)期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影i2[y]，并且在組合發(fā)射周期340-k期間，em輻射發(fā)射器設(shè)備122可以被配置為用于發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影ik[y]。

在一些實(shí)施例中，在em輻射發(fā)射器設(shè)備122在組合發(fā)射周期的至少一部分(例如，組合發(fā)射周期340-1的一部分)內(nèi)發(fā)射em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ι1[y])之后，em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ι1[y])可以一個(gè)或多個(gè)反射組合發(fā)射周期342-k期間從物體130反射回來(lái)，在如時(shí)序圖362的階段ii和iii期間所示。此外，每個(gè)反射組合發(fā)射周期(例如，反射組合發(fā)射周期342-1)可以對(duì)應(yīng)于可延時(shí)一個(gè)反射周期的組合發(fā)射周期(例如，組合發(fā)射周期340-1對(duì)應(yīng)于反射組合發(fā)射周期342-1)，其中，所述反射周期一般小于最大反射周期(te)或等于最大反射周期(te)，如時(shí)序圖362所示。

在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供傳感器調(diào)制信息230，其中傳感器調(diào)制信息230可以包括但不限于在時(shí)序圖364的階段ii和iii期間根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)(s3)生成的反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。此外，在階段ii和iii期間的反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以包括但不限于對(duì)于總共k個(gè)反照率感測(cè)周期用于激活em輻射傳感器設(shè)備124的一個(gè)或多個(gè)反照率感測(cè)周期346-k，其中對(duì)于由反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的總共k個(gè)反照率傳感器測(cè)量結(jié)果，每個(gè)反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期346-1)可以檢測(cè)或采集反照率傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，反照率傳感器測(cè)量結(jié)果)。另外，每個(gè)反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期346-1)可以相對(duì)于對(duì)應(yīng)的組合發(fā)射周期(例如，組合發(fā)射周期340-1)的開(kāi)始時(shí)間延遲感測(cè)窗口周期(tw)。

可以理解，通過(guò)使em輻射傳感器設(shè)備124的每個(gè)反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期346-1等)相對(duì)于對(duì)應(yīng)的組合發(fā)射周期(例如，組合發(fā)射周期340-1)的開(kāi)始延遲感測(cè)窗口周期(tw)，em輻射傳感器設(shè)備124可以在反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期346-1)的整個(gè)感測(cè)窗口周期(tw)期間檢測(cè)或采集從物體130反射回的em輻射的大部分(如果不是全部)經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y]等)。

為了在階段ii和iii中恢復(fù)范圍(例如，估計(jì)范圍信息)，在一些實(shí)施例中，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供傳感器調(diào)制信息230，其中傳感器調(diào)制信息230可以包括但不限于在時(shí)序圖364的階段ii和iii期間根據(jù)傳感器調(diào)制函數(shù)(s5)生成的范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。此外，在階段ii和iii期間的范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以包括但不限于對(duì)于總共k對(duì)部分范圍感測(cè)周期的一個(gè)或多個(gè)第一部分范圍感測(cè)周期344-k-β和一個(gè)或多個(gè)第二部分范圍感測(cè)周期344-k-α。

在一些實(shí)施例中，每個(gè)第一部分范圍感測(cè)周期(例如，部分范圍感測(cè)周期344-k-α)和每個(gè)第二部分范圍感測(cè)周期(例如，第二部分范圍感測(cè)周期344-k-β)可以形成一對(duì)部分范圍感測(cè)周期。對(duì)于總共k個(gè)第一部分范圍感測(cè)周期，每個(gè)第一部分感測(cè)周期344-k-α可以在階段ii和iii期間激活em輻射傳感器設(shè)備124，其中對(duì)于由第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的總共k個(gè)第一部分范圍傳感器測(cè)量結(jié)果，每個(gè)第一部分范圍感測(cè)周期(例如，第一部分范圍感測(cè)時(shí)段344-1-a)可以檢測(cè)或采集范圍傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，范圍傳感器測(cè)量結(jié)果)。類似地，對(duì)于總共k個(gè)第二部分范圍感測(cè)周期，每個(gè)第二部分感測(cè)周期344-k-β可以在階段ii和iii期間激活em輻射傳感器設(shè)備124，其中對(duì)于由第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的總共k個(gè)第二部分范圍傳感器測(cè)量結(jié)果，每個(gè)第二部分范圍感測(cè)周期(例如，第二部分范圍感測(cè)時(shí)段344-1-β)可以檢測(cè)或采集范圍傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，范圍傳感器測(cè)量結(jié)果)。

為了確定用范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息(范圍傳感器測(cè)量結(jié)果等)表示的一個(gè)或多個(gè)范圍傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，范圍傳感器測(cè)量)，以便利用等式(d9)和等式(d10)計(jì)算估計(jì)的和歸一化的行進(jìn)時(shí)間信息計(jì)算部件226可以被進(jìn)一步配置為用于利用(等式(e6))來(lái)確定一個(gè)或多個(gè)范圍傳感器測(cè)量值)：

在一些實(shí)施例中，第一部分范圍感測(cè)周期和第二部分范圍感測(cè)周期各自還可以具有感測(cè)窗口周期(tw)的持續(xù)時(shí)間，并且可以通過(guò)對(duì)應(yīng)的反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期346-k)來(lái)分隔開(kāi)。另外，每個(gè)第一部分范圍感測(cè)周期(例如，第一部分范圍感測(cè)周期344-1-α)可以相對(duì)于對(duì)應(yīng)的組合發(fā)射周期(例如，對(duì)應(yīng)于第一部分范圍感測(cè)周期344-1-α的組合發(fā)射周期340-1)基本同時(shí)地或同步地開(kāi)始(例如，對(duì)于1mm的分辨率小于6.7psec)。此外，每個(gè)第二部分范圍感測(cè)周期(例如，第二部分范圍感測(cè)周期344-1-β等)可以相對(duì)于對(duì)應(yīng)的組合發(fā)射周期(例如，組合發(fā)射周期340-1)時(shí)間上延遲對(duì)應(yīng)的反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期346-1等)和一對(duì)部分范圍感測(cè)周期中的第一部分范圍感測(cè)周期(例如，第一部分范圍感測(cè)周期344-1-α)。

可以理解，通過(guò)針對(duì)與對(duì)應(yīng)的組合發(fā)射周期(例如，組合發(fā)射周期340-1、…、范圍發(fā)射周期340-k)基本上同時(shí)期或同步的第一部分范圍感測(cè)周期(例如，第一部分范圍感測(cè)周期344-1-α、…、第一部分范圍感測(cè)周期344-k-α)激活em輻射傳感器設(shè)備124，em輻射傳感器設(shè)備124可以在第一部分范圍感測(cè)周期(例如，第一部分范圍感測(cè)周期344-1-α)的感測(cè)窗口周期(tw)期間檢測(cè)或采集從物體130反射回的em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y])的至少開(kāi)始部分。

類似地，通過(guò)針對(duì)在時(shí)間上延遲對(duì)應(yīng)的反照率感測(cè)周期(例如，反照率感測(cè)周期346-1等)和第一部分范圍感測(cè)周期的第二部分范圍感測(cè)周期(例如，第二部分范圍感測(cè)周期344-1-β、…、第二部分范圍感測(cè)周期344-k-β)激活em輻射傳感器設(shè)備124，em輻射傳感器設(shè)備124可以在第二部分范圍感測(cè)周期(例如，第二部分范圍感測(cè)周期344-1-β)的感測(cè)窗口周期(tw)期間檢測(cè)或采集從物體130反射回的em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，經(jīng)空間調(diào)制的投影i1[y])的至少結(jié)束部分。

可以進(jìn)一步理解，反射組合發(fā)射周期(例如，反射組合發(fā)射周期342-1)與對(duì)應(yīng)的第一和第二部分范圍感測(cè)周期之間的重疊區(qū)域可以至少部分地基于到表面(ds)144的距離而變化。換句話說(shuō)，在第一和第二部分范圍感測(cè)周期期間，從物體130反射回的被em輻射傳感器設(shè)備124檢測(cè)或采集到的em輻射的經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，經(jīng)空間調(diào)制的投影ι1[y])的量可以至少部分地基于從em輻射發(fā)射器設(shè)備122和em輻射傳感器設(shè)備124到物體130的距離而變化。

因此，在一些實(shí)施例中，物體130可能相對(duì)于em輻射傳感器設(shè)備124和em輻射發(fā)射器設(shè)備122越近，反射組合發(fā)射周期(例如，反射組合發(fā)射周期342-1)與對(duì)應(yīng)的第一部分范圍感測(cè)周期(例如，第一部分范圍感測(cè)周期344-1-α)之間的重疊面積可能越大，并且在第一部分范圍感測(cè)周期期間的傳感器測(cè)量結(jié)果可能越高。類似地，物體130可能相對(duì)于em輻射傳感器設(shè)備124和em輻射發(fā)射器設(shè)備122越近，反射組合發(fā)射周期(例如，反射組合發(fā)射周期342-1)與對(duì)應(yīng)的第二部分范圍感測(cè)周期(例如，第二部分范圍感測(cè)周期344-1-β)之間的重疊面積可能越小，并且在第二部分范圍感測(cè)周期期間的傳感器測(cè)量結(jié)果可能越低。

替代地，物體130可能相對(duì)于em輻射傳感器設(shè)備124和em輻射發(fā)射器設(shè)備122越遠(yuǎn)，反射組合發(fā)射周期(例如，反射組合發(fā)射周期342-1)與對(duì)應(yīng)的第一部分范圍感測(cè)周期(例如，第一部分范圍感測(cè)周期344-1-α)之間的重疊面積可能越小，并且在第一部分范圍感測(cè)周期期間的傳感器測(cè)量結(jié)果可能越低。類似地，物體130可能相對(duì)于em輻射傳感器設(shè)備124和em輻射發(fā)射器設(shè)備122越遠(yuǎn)，反射組合發(fā)射周期(例如，反射組合發(fā)射周期342-1)與對(duì)應(yīng)的第二部分范圍感測(cè)周期(例如，第二部分范圍感測(cè)周期344-1-β)之間的重疊面積可能越大，并且在第二部分范圍感測(cè)周期期間的傳感器測(cè)量結(jié)果可能越高。

圖4展示了邏輯流程400的實(shí)施例。邏輯流程500可以表示由本文中所描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例執(zhí)行的操作中的一些或全部操作。例如，邏輯流程400可以展示由圖1、圖2、圖3a、和/或圖3b所示的成像系統(tǒng)100執(zhí)行的操作。此外，邏輯流程400可以展示用于恢復(fù)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的至少一部分(例如，640x480分辨率圖像的單列等)的步驟、進(jìn)程、指令、和/或操作。各實(shí)施例不限于此方式。

邏輯流程400可以在410處開(kāi)始，并且可以在412處向電磁(em)輻射傳感器設(shè)備提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。例如，飛行時(shí)間應(yīng)用118的傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以根據(jù)時(shí)序圖334的階段i對(duì)環(huán)境em輻射148的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制。

邏輯流程400可以在414處從em輻射傳感器設(shè)備接收環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，傳感器部件224可以從em輻射傳感器設(shè)備124接收表示環(huán)境em輻射的至少一部分的環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息(b^{環(huán)境})。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所接收到的環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程400可以在416處確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息。例如，計(jì)算部件226可以利用等式(b3)至少部分地基于環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息。另外，計(jì)算部件226可以將所述估計(jì)環(huán)境em輻射信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程400可以在418處向em輻射發(fā)射器設(shè)備提供反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息。例如，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便根據(jù)如時(shí)序圖330的階段ii所示的時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e2)以及一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)對(duì)朝向物體130的表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制。

邏輯流程400可以在420處向em輻射傳感器設(shè)備提供反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。例如，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以根據(jù)如時(shí)序圖334的階段ii所示的時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)(s2)對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制。

邏輯流程400可以在422處從em輻射傳感器設(shè)備接收反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，根據(jù)時(shí)序圖332和334的階段ii，傳感器部件224可以從em輻射傳感器設(shè)備124接收由反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果)，所述傳感器測(cè)量結(jié)果表示從em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所接收到的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程400可以在424處確定估計(jì)反照率信息。例如，在接收到由反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果之后，計(jì)算部件226可以至少部分地基于反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、感測(cè)矩陣信息、和/或估計(jì)環(huán)境em輻射信息利用等式(c5)和/或等式(c6)來(lái)確定表示2d反照率圖像的至少一部分(例如2d反照率圖像的單列等)的估計(jì)反照率信息。另外，計(jì)算部件226可以將所述估計(jì)反照率信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程400可以在426處向em輻射發(fā)射器設(shè)備提供范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息。例如，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便根據(jù)如時(shí)序圖330的階段iii所示的時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e4)以及一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)對(duì)朝向物體130的表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制。

邏輯流程400可以在428處向em輻射傳感器設(shè)備提供范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。例如，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以根據(jù)如時(shí)序圖334的階段iii所示的時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)(s4)對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制。

邏輯流程400可以在430處從em輻射傳感器設(shè)備接收范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，如時(shí)序圖332和334的階段iii所示，傳感器部件224可以從em輻射傳感器設(shè)備124接收由范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果)，所述傳感器測(cè)量結(jié)果表示從em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并從物體130的表面反射回的em輻射的至少一部分。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所接收到的范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程400可以在432處確定估計(jì)范圍信息并且在434處結(jié)束。例如，在接收到由范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果之后，計(jì)算部件226可以至少部分地基于范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、估計(jì)反照率信息、范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、和/或感測(cè)矩陣信息利用等式(d9)、等式(d10)、和/或等式(a2)來(lái)確定表示2d范圍圖像的至少一部分(例如2d范圍圖像的單列等)的估計(jì)范圍信息。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所述估計(jì)范圍信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

可以理解，可以重復(fù)從412到432的步驟、進(jìn)程、指令、和/或操作，以便恢復(fù)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的全部(例如，640×480分辨率圖像的所有列等)。各實(shí)施例不限于此方式。

圖5展示了邏輯流程500的實(shí)施例。邏輯流程500可以表示由本文中所描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例執(zhí)行的操作中的一些或全部操作。例如，邏輯流程500可以展示由圖1、圖2、圖3a、和/或圖3b所示的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算系統(tǒng)執(zhí)行的操作。此外，邏輯流程400可以展示用于恢復(fù)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的至少一部分(例如，640×480分辨率圖像的單列等)的步驟、進(jìn)程、指令、和/或操作。各實(shí)施例不限于此方式。

邏輯流程500可以在510處開(kāi)始，并且可以在512處向電磁(em)輻射傳感器設(shè)備提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。例如，飛行時(shí)間應(yīng)用118的傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以根據(jù)時(shí)序圖364的階段i對(duì)環(huán)境em輻射148的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制。

邏輯流程500可以在514處從em輻射傳感器設(shè)備接收環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，傳感器部件224可以從em輻射傳感器設(shè)備124接收表示環(huán)境em輻射的至少一部分的環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息(b^{環(huán)境})。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所接收到的環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程500可以在516處確定估計(jì)環(huán)境電磁(em)輻射信息。例如，計(jì)算部件226可以利用等式(b3)至少部分地基于環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定估計(jì)環(huán)境em輻射信息。另外，計(jì)算部件226可以將所述估計(jì)環(huán)境em輻射信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程500可以在518處向em輻射傳感器設(shè)備提供組合恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息。例如，發(fā)射器部件222可以向em輻射發(fā)射器設(shè)備122提供組合恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便根據(jù)如時(shí)序圖360的階段ii和iii所示的時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e3)和/或時(shí)間發(fā)射器調(diào)制函數(shù)(e5)以及一個(gè)或多個(gè)經(jīng)空間調(diào)制的投影(例如，ιk[y]、ιk[x]、ιk[x,y]等)對(duì)朝向物體130的表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制。

邏輯流程500可以在520處向em輻射傳感器設(shè)備提供組合恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。例如，傳感器部件224可以向em輻射傳感器設(shè)備124提供組合恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便根據(jù)如時(shí)序圖364的階段ii和iii所示的時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)(s3)和時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)(s5)對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，其中組合恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以包括但不限于至少部分地基于時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)(s3)生成的反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息以及至少部分地基于時(shí)間傳感器調(diào)制函數(shù)(s5)生成的范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。

邏輯流程500可以在522處從em輻射傳感器設(shè)備接收第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，根據(jù)時(shí)序圖362和364的階段ii和iii，傳感器部件224可以從em輻射傳感器設(shè)備124接收由第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果)，所述傳感器測(cè)量結(jié)果表示從em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所接收到的第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程500可以在524處從em輻射傳感器設(shè)備接收反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，根據(jù)時(shí)序圖362和364的階段ii和階段iii，傳感器部件224可以從em輻射傳感器設(shè)備124接收由反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果)，所述傳感器測(cè)量結(jié)果表示從em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所接收到的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程500可以在526處從em輻射傳感器設(shè)備接收第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，根據(jù)時(shí)序圖362和364的階段ii和iii，傳感器部件224可以從em輻射傳感器設(shè)備124接收由第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果(例如，k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果)，所述傳感器測(cè)量結(jié)果表示從em輻射發(fā)射器設(shè)備122發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所接收到的第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程500可以在528處確定范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。例如，在接收到由第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、以及第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果之后，計(jì)算部件224根據(jù)等式(e6)確定范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息另外，計(jì)算部件226可以進(jìn)一步將所確定的范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程500可以在530處確定估計(jì)反照率信息。例如，在接收到由反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示的k個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果之后，或者在確定范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息之后，計(jì)算部件226可以至少部分地基于反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、感測(cè)矩陣信息、和/或估計(jì)環(huán)境em輻射信息利用等式(c5)和/或等式(c6)來(lái)確定表示2d反照率圖像的至少一部分(例如2d反照率圖像的單列等)的估計(jì)反照率信息。另外，計(jì)算部件226可以將所述估計(jì)反照率信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

邏輯流程500可以在532處確定估計(jì)范圍信息并且在534處結(jié)束。例如，在確定范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息之后，計(jì)算部件226可以至少部分地基于范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、估計(jì)反照率信息、范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、和/或感測(cè)矩陣信息利用等式(d9)、等式(d10)、和/或等式(a2)來(lái)確定表示2d范圍圖像的至少一部分(例如2d范圍圖像的單列等)的估計(jì)范圍信息。另外，傳感器部件224可以進(jìn)一步將所述估計(jì)范圍信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器114中。

可以理解，可以重復(fù)從512到532的步驟、進(jìn)程、指令、和/或操作，以便恢復(fù)2d反照率圖像和/或2d范圍圖像的全部(例如，640×480分辨率圖像的所有列等)。各實(shí)施例不限于此方式。

圖6展示了系統(tǒng)600的一個(gè)實(shí)施例。在各實(shí)施例中，系統(tǒng)600可以表示適于與本文所述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例一起使用的系統(tǒng)或架構(gòu)，如成像系統(tǒng)100和/或飛行時(shí)間設(shè)備110。實(shí)施例不限于此方面。

如圖6所示，系統(tǒng)600可以包括多個(gè)元件。如針對(duì)給定的設(shè)計(jì)或性能約束集合所期望的，一個(gè)或多個(gè)元件可以使用一個(gè)或多個(gè)電路、部件、寄存器、處理器、軟件子例程、模塊、或其任何組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)講，雖然圖6示出在某個(gè)拓?fù)渲械挠邢迶?shù)量的元件，但是可以認(rèn)識(shí)到可以按給定實(shí)施方式所期望的在系統(tǒng)600中使用在任何合適的拓?fù)渲械幕蚨嗷蛏俚脑?。?shí)施例并不局限于此上下文中。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)600可以包括計(jì)算設(shè)備605，該計(jì)算設(shè)備可以是任何類型的計(jì)算機(jī)或處理設(shè)備，包括個(gè)人計(jì)算機(jī)、臺(tái)式計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、上網(wǎng)本計(jì)算機(jī)、筆記本計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、服務(wù)器場(chǎng)、刀片式服務(wù)器或任何其他類型的服務(wù)器等等。

在各實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備605可以包括處理器電路602。處理器電路602可以使用任何處理器或邏輯設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。處理電路602可以是任何類型的計(jì)算元件中的一個(gè)或多個(gè)，如但不限于：微處理器、處理器、中央處理單元、數(shù)字信號(hào)處理單元、雙核處理器、移動(dòng)設(shè)備處理器、桌面處理器、單核處理器、片上系統(tǒng)(soc)設(shè)備、復(fù)雜指令集計(jì)算(cisc)微處理器、精簡(jiǎn)指令集(risc)微處理器、超長(zhǎng)指令字(vliw)微處理器、或單芯片或集成電路上的任何其他類型的處理器或處理電路。處理電路602可以經(jīng)由互連643(諸如一根或多根總線、控制線和數(shù)據(jù)線)連接到計(jì)算系統(tǒng)的其他元件并與其通信。

在一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備605可以包括用于耦合至處理器電路602的存儲(chǔ)器單元604。如給定實(shí)現(xiàn)方式所期望的，存儲(chǔ)器單元604可以經(jīng)由通信總線643或者通過(guò)處理器電路602與存儲(chǔ)器單元604之間的專用通信總線耦合到處理器電路602。存儲(chǔ)器單元604可以使用使能夠儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的任何機(jī)器可讀的或計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，包括易失性和非易失性存儲(chǔ)器兩者。在一些實(shí)施例中，機(jī)器可讀的或計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)可以包括非暫態(tài)介質(zhì)。實(shí)施例并不局限于此上下文中。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器108可以與存儲(chǔ)器單元604相同。

在各實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備605可以包括圖形處理單元(gpu)606。gpu606可包括經(jīng)優(yōu)化以執(zhí)行圖形相關(guān)操作的任何處理單元、邏輯或電路以及視頻解碼器引擎和幀關(guān)聯(lián)引擎。gpu606可以用于為諸如視頻游戲、圖形、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(cad)、仿真與可視化工具、成像等各種應(yīng)用渲染2維(2d)和/或3維(3d)圖像。各實(shí)施例不限于此方式；gpu606可處理任何類型的圖形數(shù)據(jù)，如圖片、視頻、程序、動(dòng)畫(huà)、3d、2d、目標(biāo)圖像等。

在一些實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備605可以包括顯示控制器608。顯示控制器608可以是用于處理圖形信息并顯示圖形信息的任何類型的處理器、控制器、電路、邏輯等。顯示控制器608可以從如(多個(gè))緩沖器220的一個(gè)或多個(gè)緩沖器接收或檢索圖形信息。在處理所述信息之后，顯示控制器608可以將圖形信息發(fā)送到顯示器。

在各實(shí)施例中，系統(tǒng)600可以包括收發(fā)器644。收發(fā)器644可以包括能夠使用各種適合的無(wú)線通信技術(shù)發(fā)射和接收信號(hào)的一個(gè)或多個(gè)無(wú)線電。這樣的技術(shù)可以涉及跨一個(gè)或多個(gè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。示例性無(wú)線網(wǎng)絡(luò)包括(但不限于)無(wú)線局域網(wǎng)(wlan)、無(wú)線個(gè)人局域網(wǎng)(wpan)、無(wú)線城域網(wǎng)(wman)、蜂窩網(wǎng)和衛(wèi)星網(wǎng)。所述系統(tǒng)還可以包括用于有線網(wǎng)絡(luò)的收發(fā)器，所述有線網(wǎng)絡(luò)可以包括(但不限于)以太網(wǎng)、分組光網(wǎng)絡(luò)(packetopticalnetworks)、(數(shù)據(jù)中心)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)等。在跨這樣的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信時(shí)，收發(fā)器644可以根據(jù)任何版本中的一個(gè)或多個(gè)適用標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行操作。實(shí)施例并不局限于此上下文中。

在各實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備605可以包括顯示器645。顯示器645可以構(gòu)成能夠顯示從處理器電路602、圖形處理單元606和顯示控制器608接收的信息的任何顯示設(shè)備。

在各實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備605可以包括存儲(chǔ)設(shè)備646。存儲(chǔ)設(shè)備646可以被實(shí)現(xiàn)為非易失性存儲(chǔ)設(shè)備，如但不限于磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、磁帶驅(qū)動(dòng)器、內(nèi)部存儲(chǔ)設(shè)備、附屬存儲(chǔ)設(shè)備、閃存、電池應(yīng)急sdram(同步dram)和/或網(wǎng)絡(luò)可接入的存儲(chǔ)設(shè)備。在實(shí)施例中，存儲(chǔ)設(shè)備646可以包括用于當(dāng)例如包括多個(gè)硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器時(shí)增加對(duì)有價(jià)值的數(shù)字媒體的存儲(chǔ)性能增強(qiáng)型保護(hù)的技術(shù)。存儲(chǔ)設(shè)備646的進(jìn)一步示例可以包括硬磁盤(pán)、軟磁盤(pán)、只讀光盤(pán)存儲(chǔ)器(cd-rom)、可刻錄光盤(pán)(cd-r)、可重寫(xiě)光盤(pán)(cd-rw)、光盤(pán)、磁介質(zhì)、磁光介質(zhì)、可移除存儲(chǔ)器卡或磁盤(pán)、各種類型的dvd設(shè)備、磁帶設(shè)備、盒式磁帶設(shè)備等。實(shí)施例并不局限于此上下文中。

在各實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備605可以包括一個(gè)或多個(gè)i/o適配器647。i/o適配器647的示例可以包括通用串行總線(usb)端口/適配器、ieee1394火線端口/適配器等。實(shí)施例并不局限于此上下文中。

圖7展示了適用于實(shí)現(xiàn)之前所述的各實(shí)施例的示例性計(jì)算架構(gòu)700的實(shí)施例。在一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算架構(gòu)700可以包括或被實(shí)現(xiàn)為成像系統(tǒng)100和飛行時(shí)間設(shè)備110的一部分。

如本申請(qǐng)中所使用的，術(shù)語(yǔ)“系統(tǒng)”和“部件”旨在指計(jì)算機(jī)相關(guān)實(shí)體、或者硬件、硬件和軟件的組合、軟件、或執(zhí)行中的軟件，其示例由示例性計(jì)算架構(gòu)700提供。例如，部件可以是但不限于：在處理器上運(yùn)行的進(jìn)程、處理器、硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、(光學(xué)和/或磁存儲(chǔ)介質(zhì)的)多個(gè)存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)、對(duì)象、可執(zhí)行文件、執(zhí)行線程、程序和/或計(jì)算機(jī)。舉例來(lái)說(shuō)，運(yùn)行在服務(wù)器上的應(yīng)用程序和該服務(wù)器二者都可以是部件。一個(gè)或多個(gè)部件可以駐留在進(jìn)程和/或執(zhí)行線程內(nèi)，并且部件可以位于一個(gè)計(jì)算機(jī)上和/或分布在兩個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)之間。進(jìn)一步地，部件可以通過(guò)各種類型的通信介質(zhì)彼此通信地耦合以協(xié)調(diào)操作。所述協(xié)調(diào)可以涉及信息的單向或雙向交換。例如，部件可以以在通信介質(zhì)上傳達(dá)的信號(hào)的形式來(lái)傳達(dá)信息。該信息可以被實(shí)現(xiàn)為分配給各信號(hào)線的信號(hào)。在這種分配中，每個(gè)消息都是信號(hào)。然而，另外的實(shí)施例可以替代地采用數(shù)據(jù)消息?？梢钥绺鞣N連接發(fā)送這樣的數(shù)據(jù)消息。示例性連接包括并行接口、串行接口和總線接口。

計(jì)算架構(gòu)700包括各種公共計(jì)算元件，如一個(gè)或多個(gè)處理器、多核處理器、協(xié)處理器、存儲(chǔ)單元、芯片組、控制器、外圍設(shè)備、接口、振蕩器、定時(shí)設(shè)備、視頻卡、音頻卡，多媒體輸入/輸出(i/o)部件、電源等。然而，實(shí)施例并不局限于計(jì)算架構(gòu)700的實(shí)施方式。

如圖7所示，計(jì)算架構(gòu)700包括處理單元704、系統(tǒng)存儲(chǔ)器706和系統(tǒng)總線708。處理單元704可以是各種商業(yè)上可獲得的處理器，例如參照?qǐng)D1中所示的處理器部件102的進(jìn)行描述的處理器。

系統(tǒng)總線708為系統(tǒng)部件(包括但不限于系統(tǒng)存儲(chǔ)器706到處理單元704)提供接口。系統(tǒng)總線708可以是幾種類型的總線結(jié)構(gòu)中的任何一種，其可以進(jìn)一步使用各種可商購(gòu)的總線架構(gòu)中的任何一種互連到存儲(chǔ)器總線(具有或沒(méi)有存儲(chǔ)器控制器)、外圍總線和局部總線。接口適配器可以經(jīng)由槽架構(gòu)連接到系統(tǒng)總線708。示例槽結(jié)構(gòu)可以包括但不限于加速圖形端口(agp)、卡總線、(擴(kuò)展)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)((e)isa)、微通道架構(gòu)(mca)、nubus、外圍部件互連(擴(kuò)展)(pci(x))、pciexpress、個(gè)人計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)卡國(guó)際協(xié)會(huì)(pcmcia)等。

計(jì)算架構(gòu)700可以包括或?qū)崿F(xiàn)各種制品。制品可以包括用于存儲(chǔ)邏輯的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的示例可以包括能夠存儲(chǔ)電子數(shù)據(jù)的任何有形介質(zhì)，包括易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器、可移除存儲(chǔ)器或不可移除存儲(chǔ)器、可擦除存儲(chǔ)器或不可擦除存儲(chǔ)器、可寫(xiě)存儲(chǔ)器或可重寫(xiě)存儲(chǔ)器等。邏輯的示例可以包括使用任何合適類型的代碼(諸如源代碼、編譯代碼、解釋代碼、可執(zhí)行代碼、靜態(tài)代碼、動(dòng)態(tài)代碼、面向?qū)ο蟠a、可視代碼等)實(shí)現(xiàn)的可執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序指令。實(shí)施例還可以至少部分地實(shí)現(xiàn)為包含在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)之中或之上的指令，所述指令可以由一個(gè)或多個(gè)處理器讀取和執(zhí)行以使得能夠執(zhí)行本文描述的操作。

系統(tǒng)存儲(chǔ)器706可以包括各種類型的一個(gè)或多個(gè)更高速存儲(chǔ)器單元形式的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，如只讀存儲(chǔ)器(rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、動(dòng)態(tài)ram(dram)、雙倍數(shù)據(jù)速率dram(ddram)、同步dram(sdram)、靜態(tài)ram(sram)、可編程rom(prom)、可擦除可編程rom(eprom)、電可擦除可編程rom(eeprom)、快閃存儲(chǔ)器、聚合體存儲(chǔ)器(如鐵電聚合物存儲(chǔ)器)、雙向存儲(chǔ)器、相變或鐵電存儲(chǔ)器、硅氧氮氧硅(sonos)存儲(chǔ)器、磁性或光學(xué)卡、設(shè)備陣列(如獨(dú)立磁盤(pán)冗余陣列(raid))驅(qū)動(dòng)、固態(tài)存儲(chǔ)器驅(qū)動(dòng)(例如，usb存儲(chǔ)器)、固態(tài)驅(qū)動(dòng)(ssd)和適用于存儲(chǔ)信息的任何其他類型的存儲(chǔ)介質(zhì)。在圖7所示的所展示的實(shí)施例中，系統(tǒng)存儲(chǔ)器706可以包括非易失性存儲(chǔ)器710和/或易失性存儲(chǔ)器712?；据斎?輸出系統(tǒng)(bios)可以被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器710中。

計(jì)算機(jī)702可包括一個(gè)或多個(gè)較低速的存儲(chǔ)器單元的形式的各種類型的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括內(nèi)置(或外置)硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(hdd)714、用于讀寫(xiě)可移動(dòng)磁盤(pán)718的磁軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(fdd)716、以及用于讀寫(xiě)可移動(dòng)光盤(pán)722(例如，cd-rom或dvd)的光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器720。hdd714、fdd716和光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器720可以分別通過(guò)hdd接口724、fdd接口726和光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器接口728連接到系統(tǒng)總線708。用于外部驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)的hdd接口724可以包括通用串行總線(usb)和ieee1394接口技術(shù)中的至少一者或兩者。

驅(qū)動(dòng)器以及相關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)提供數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令等的易失性和/或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備。例如，多個(gè)程序模塊可以存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)器和存儲(chǔ)器單元710、712中，包括操作系統(tǒng)730、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序732、其他程序模塊734和程序數(shù)據(jù)736。在一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序732、其他程序模塊734和程序數(shù)據(jù)736可以包括例如系統(tǒng)105的各種應(yīng)用和/或部件。

用戶可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)有線/無(wú)線輸入設(shè)備(例如，鍵盤(pán)738和諸如鼠標(biāo)740的指向設(shè)備)將命令和信息輸入到計(jì)算機(jī)702中。其他輸入設(shè)備可以包括麥克風(fēng)、紅外(ir)遠(yuǎn)程控制、射頻(rf)遠(yuǎn)程控制、游戲板、手寫(xiě)筆、讀卡器、軟件狗(dongle)、指紋打印讀取器、手套、圖形輸入板、操縱桿、鍵盤(pán)、視網(wǎng)膜讀取器、觸摸屏(例如，電容式、電阻式等)、軌跡球、軌跡板、傳感器、觸控筆等等。這些和其他輸入設(shè)備經(jīng)常通過(guò)輸入設(shè)備接口742連接到處理單元704，所述輸入設(shè)備接口耦合到系統(tǒng)總線708，但是可以通過(guò)諸如并行端口、ieee1394串行端口、游戲端口、usb端口、ir接口等其它接口連接。

監(jiān)視器744或其他類型的顯示設(shè)備也經(jīng)由接口(諸如視頻適配器746)連接至系統(tǒng)總線708。監(jiān)視器744可以在計(jì)算機(jī)702的內(nèi)部或外部。除了監(jiān)視器744之外，計(jì)算機(jī)通常還包括其他外圍輸出設(shè)備，如揚(yáng)聲器、打印機(jī)等。

計(jì)算機(jī)702可以使用經(jīng)由到一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)(諸如遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)748)的有線和/或無(wú)線通信的邏輯連接在聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中操作。遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)748可以是工作站、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、路由器、個(gè)人計(jì)算機(jī)、便攜式計(jì)算機(jī)、基于微處理器的娛樂(lè)設(shè)備、對(duì)等設(shè)備或其他公共網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，并且通常包括相對(duì)于計(jì)算機(jī)702描述的許多或全部元件，盡管為了簡(jiǎn)潔的目的，僅展示了存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)設(shè)備750。所描繪的邏輯連接包括至局域網(wǎng)(lan)752和/或更大的網(wǎng)絡(luò)(例如，廣域網(wǎng)(wan)754)的有線/無(wú)線連通性。這種lan和wan聯(lián)網(wǎng)環(huán)境在辦公室和公司中是常見(jiàn)的，并且便于企業(yè)范圍的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)(諸如內(nèi)聯(lián)網(wǎng))，所有這些網(wǎng)絡(luò)都可以連接到全球通信網(wǎng)絡(luò)(例如互聯(lián)網(wǎng))。

當(dāng)在lan連網(wǎng)環(huán)境中使用時(shí)，計(jì)算機(jī)702通過(guò)有線和/或無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)接口或適配器756連接至lan752。適配器756可以便于到lan752的有線和/或無(wú)線通信，所述lan還可以包括設(shè)置在其上的用于與適配器756的無(wú)線功能通信的無(wú)線接入點(diǎn)。

當(dāng)在wan聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中使用時(shí)，計(jì)算機(jī)702可以包括調(diào)制解調(diào)器758，或者連接到wan754上的通信服務(wù)器，或者具有用于通過(guò)wan754例如通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)建立通信的其他裝置。可以是內(nèi)部或外部的和有線和/或無(wú)線設(shè)備的調(diào)制解調(diào)器758經(jīng)由輸入設(shè)備接口742連接到系統(tǒng)總線708。在聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中，相對(duì)于計(jì)算機(jī)702描繪的程序模塊或其部分可以被存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)設(shè)備750中。應(yīng)理解的是，所示網(wǎng)絡(luò)連接是示例性的，并且可以使用在計(jì)算機(jī)之間建立通信鏈路的其他裝置。

計(jì)算機(jī)702可操作以使用ieee802標(biāo)準(zhǔn)家族與有線或無(wú)線設(shè)備或?qū)嶓w進(jìn)行通信，如無(wú)線設(shè)備操作性地布置在無(wú)線通信(例如，ieee802.11無(wú)線調(diào)制技術(shù))中。這至少包括wifi(或無(wú)線保真)、wimax以及bluetooth^tm無(wú)線技術(shù)、3g、4g、lte無(wú)線技術(shù)等等。因此，通信可以是與常規(guī)網(wǎng)絡(luò)一樣的預(yù)定結(jié)構(gòu)，或者簡(jiǎn)單地是至少兩個(gè)設(shè)備之間的特定(adhoc)通信。wifi網(wǎng)絡(luò)使用被稱為ieee802.11x(a、b、g、n等)的無(wú)線電技術(shù)來(lái)提供安全、可靠、快速的無(wú)線連接。wifi網(wǎng)絡(luò)可用于將計(jì)算機(jī)彼此連接、連接到互聯(lián)網(wǎng)以及連接到有線網(wǎng)絡(luò)(使用ieee802.3相關(guān)的介質(zhì)和功能)。

如之前參考圖1-6所描述的，成像系統(tǒng)100的各元件可以包括各種硬件元件、軟件元件或兩者的組合。硬件元件的示例可以包括：設(shè)備、邏輯設(shè)備、部件、處理器、微處理器、電路、處理器、電路元件(例如，晶體管、電阻器、電容器、電感器等)、集成電路、專用集成電路(asic)、可編程邏輯器件(pld)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)、存儲(chǔ)單元、邏輯門(mén)、寄存器、半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片組等。軟件元件的示例可以包括：軟件部件、程序、應(yīng)用、計(jì)算機(jī)程序、應(yīng)用程序、系統(tǒng)程序、軟件開(kāi)發(fā)程序、機(jī)器程序、操作系統(tǒng)軟件、中間件、固件、軟件模塊、例程、子例程、函數(shù)、方法、過(guò)程、軟件接口、應(yīng)用程序接口(api)、指令集、計(jì)算代碼、計(jì)算機(jī)代碼、代碼段、計(jì)算機(jī)代碼段、字、值、符號(hào)、或其任意組合。然而，判定是否是使用硬件元件和/或軟件元件來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)施例可以根據(jù)多個(gè)因數(shù)而變化，如針對(duì)給定的實(shí)現(xiàn)方式所期望的，如期望的計(jì)算速率、功率電平、耐熱性、處理周期預(yù)算、輸入數(shù)據(jù)速率、輸出數(shù)據(jù)速率、存儲(chǔ)器資源、數(shù)據(jù)總線速度以及其他設(shè)計(jì)或性能約束。

詳細(xì)的公開(kāi)現(xiàn)在變?yōu)樘峁┡c進(jìn)一步的實(shí)施例有關(guān)的示例。以下提供的示例一到三十三(1-33)旨在是示例性的而非限制性的。

在第一示例中，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、和/或裝置可以包括至少部分地實(shí)現(xiàn)在電路中的一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出(i/o)端口以及可操作地耦合到所述i/o端口的邏輯，所述邏輯的至少一部分以諸如電路的硬件實(shí)現(xiàn)，所述邏輯可以包括計(jì)算部件，所述計(jì)算部件用于：至少部分地基于環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定估計(jì)的環(huán)境電磁(em)輻射信息；至少部分地基于反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、感測(cè)矩陣信息、以及所述估計(jì)的環(huán)境em輻射信息來(lái)確定估計(jì)的反照率信息；以及至少部分地基于范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、所述估計(jì)的反照率信息、范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、以及感測(cè)矩陣信息來(lái)確定估計(jì)的范圍信息。

在第二示例中并且對(duì)于第一示例進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、和/或裝置可以包括傳感器部件，所述傳感器部件用于向em輻射傳感器設(shè)備提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便對(duì)環(huán)境em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，以及從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示所述環(huán)境em輻射的至少一部分的所述環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第三示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、和/或裝置可以包括環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制以在環(huán)境感測(cè)周期期間接收所述環(huán)境em輻射，而不從與所述系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、和/或裝置相關(guān)聯(lián)的em輻射發(fā)射器設(shè)備發(fā)射em輻射。

在第四示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括發(fā)射器部件和傳感器部件，所述發(fā)射器部件用于向em輻射發(fā)射器設(shè)備提供反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便由所述em輻射發(fā)射器設(shè)備對(duì)朝向表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制；并且所述傳感器部件用于：向所述em輻射傳感器設(shè)備提供反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，以及從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第五示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括發(fā)射器部件和傳感器部件，所述發(fā)射器部件用于向所述em輻射發(fā)射器設(shè)備提供范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便由所述em輻射發(fā)射器設(shè)備對(duì)朝向所述表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制；并且所述傳感器部件用于：向所述em輻射傳感器設(shè)備提供范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，以及從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分的范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第六示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息和范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射發(fā)射器設(shè)備進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制，以朝向所述表面發(fā)射em輻射的空間模式達(dá)至少一個(gè)范圍發(fā)射周期，并且所述范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息用于對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制，以接收從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射的所述至少一部分達(dá)至少一個(gè)范圍感測(cè)周期。

在第七示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，以便與發(fā)射所述em輻射的空間模式達(dá)所述至少一個(gè)范圍發(fā)射周期基本上同時(shí)地接收所述環(huán)境em輻射達(dá)所述至少一個(gè)范圍感測(cè)周期。

在第八示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括一個(gè)或多個(gè)i/o端口、em輻射發(fā)射器設(shè)備以及em輻射傳感器設(shè)備，所述一個(gè)或多個(gè)i/o端口可以可操作地耦合到em輻射發(fā)射器設(shè)備和em輻射傳感器設(shè)備，所述em輻射發(fā)射器設(shè)備包括發(fā)射器設(shè)備和鏡設(shè)備，并且所述em輻射傳感器設(shè)備可以包括用于檢測(cè)em輻射的檢測(cè)器設(shè)備。

在第九示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括發(fā)射器設(shè)備和鏡設(shè)備，所述發(fā)射器設(shè)備可以包括用于朝向所述鏡設(shè)備發(fā)射em輻射的電路和/或光學(xué)器件，并且所述鏡設(shè)備可以包括用于將由所述發(fā)射器設(shè)備發(fā)射的所述em輻射中的大部分以一個(gè)或多個(gè)角度朝向所述em輻射發(fā)射器設(shè)備中的孔偏轉(zhuǎn)的電路和/或光學(xué)器件。

在第十示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元：至少部分地基于環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定估計(jì)的環(huán)境電磁(em)輻射信息，至少部分地基于反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、感測(cè)矩陣信息、以及所述估計(jì)的環(huán)境em輻射信息來(lái)確定估計(jì)的反照率信息，以及至少部分地基于范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、所述估計(jì)的反照率信息、范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、以及感測(cè)矩陣信息來(lái)確定估計(jì)的范圍信息。

在第十一示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元：向em輻射傳感器設(shè)備提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便對(duì)環(huán)境em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制；以及從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示所述環(huán)境em輻射的至少一部分的所述環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第十二示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元：生成和/或提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息用于對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制以在環(huán)境感測(cè)周期期間接收所述環(huán)境em輻射，而不從em輻射發(fā)射器設(shè)備發(fā)射em輻射。

在第十三示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元：向em輻射發(fā)射器設(shè)備提供反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便由所述em輻射發(fā)射器設(shè)備對(duì)朝向表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制；向所述em輻射傳感器設(shè)備提供反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制；以及從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分的反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第十四示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元生成和/或提供所述反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息和反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射發(fā)射器設(shè)備進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制，以朝向所述表面發(fā)射em輻射的空間模式達(dá)至少一個(gè)反照率發(fā)射周期，并且所述反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以在所述em輻射發(fā)射器設(shè)備發(fā)射所述em輻射的空間模式持續(xù)最大反射周期之后對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制，以接收em輻射的所述至少一部分達(dá)至少一個(gè)反照率感測(cè)周期。

在第十五示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元生成和/或提供所述反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，所述反照率恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射發(fā)射器設(shè)備進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制，以朝向所述表面發(fā)射em輻射的空間模式達(dá)至少一個(gè)反照率發(fā)射周期，并且所述至少一個(gè)反照率傳感器發(fā)射周期的每個(gè)反照率發(fā)射周期包括所述最大反射周期和感測(cè)窗口周期。

在第十六示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元：向所述em輻射發(fā)射器設(shè)備提供范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便由所述em輻射發(fā)射器設(shè)備對(duì)朝向所述表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制；向所述em輻射傳感器設(shè)備提供范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制；以及從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的em輻射的至少一部分的范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第十七示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種包含非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的物品，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括多條指令，所述多條指令在由處理單元執(zhí)行時(shí)使所述處理單元生成和/或提供范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息和范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射發(fā)射器設(shè)備進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制，以朝向所述表面發(fā)射em輻射的空間模式達(dá)至少一個(gè)范圍發(fā)射周期，并且所述范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制，以接收從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射的所述至少一部分達(dá)至少一個(gè)范圍感測(cè)周期。

在第十八示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以包括：由處理器電路至少部分地基于環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定估計(jì)的環(huán)境em輻射信息；由所述處理器電路至少部分地基于反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、感測(cè)矩陣信息、和/或所述估計(jì)的環(huán)境em輻射信息來(lái)確定估計(jì)的反照率信息；以及由所述處理器電路至少部分地基于范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、所述估計(jì)的反照率信息、感測(cè)矩陣信息、和/或反照率和范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息來(lái)確定估計(jì)的范圍信息。

在第十九示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以包括：由處理器電路向電磁(em)輻射傳感器設(shè)備提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以便對(duì)環(huán)境em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制；以及由所述處理器電路從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示所述環(huán)境em輻射的至少一部分的所述環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第二十示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以包括：生成和/或提供環(huán)境em輻射傳感器調(diào)制信息，所述環(huán)境em輻射傳感器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制以在環(huán)境感測(cè)周期內(nèi)接收所述環(huán)境em輻射，而不從em輻射發(fā)射器設(shè)備發(fā)射em輻射。

在第二十一示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以包括：由所述處理器電路向em輻射發(fā)射器設(shè)備提供所述組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，以便對(duì)朝向表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制；以及由所述處理器電路向所述em輻射傳感器設(shè)備提供組合的恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，以對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，其中所述組合的恢復(fù)傳感器調(diào)制信息包括所述反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息和范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。

在第二十二示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以包括：生成和/或提供組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，所述組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射發(fā)射器設(shè)備進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制，以朝向所述表面發(fā)射em輻射的空間模式達(dá)至少一個(gè)組合的發(fā)射周期，并且每個(gè)組合的發(fā)射周期包括兩個(gè)連續(xù)的感測(cè)窗口周期，所述兩個(gè)連續(xù)的感測(cè)窗口周期包括第一感測(cè)窗口周期后接第二感測(cè)窗口周期。

在第二十三示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以生成和/或提供范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息和反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以在至少一對(duì)部分范圍感測(cè)周期內(nèi)對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，每對(duì)部分范圍感測(cè)周期包括第一部分范圍感測(cè)周期和第二部分范圍感測(cè)期間，并且所述反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以在至少一個(gè)反照率感測(cè)周期內(nèi)對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，所述至少一個(gè)反照率感測(cè)周期在所述第一部分范圍感測(cè)周期與所述第二部分范圍感測(cè)周期之間。

在第二十四示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以包括：由所述處理器電路從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示在所述至少一個(gè)反照率感測(cè)周期內(nèi)從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射的所述反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第二十五示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種方法可以包括：由所述處理器電路從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示在所述第一部分范圍感測(cè)周期內(nèi)從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射的第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息；由所述處理器電路從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示在所述第二部分范圍感測(cè)周期內(nèi)從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射的第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息；以及由所述處理器電路至少部分地基于所述第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、所述第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、和/或所述反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定所述范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息。

在第二十六示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括：用于至少部分地基于環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定估計(jì)的環(huán)境em輻射信息的裝置；用于至少部分地基于反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息、感測(cè)矩陣信息、和/或所述估計(jì)的環(huán)境em輻射信息來(lái)確定估計(jì)的反照率信息的裝置；以及用于至少部分地基于范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、所述估計(jì)的反照率信息、感測(cè)矩陣信息、和/或反照率和范圍恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息來(lái)確定估計(jì)的范圍信息的裝置。

在第二十七示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括：用于向電磁(em)輻射傳感器設(shè)備提供環(huán)境恢復(fù)傳感器調(diào)制信息以便對(duì)環(huán)境em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制的裝置；以及用于從所述em輻射傳感器設(shè)備接收表示所述環(huán)境em輻射的至少一部分的所述環(huán)境恢復(fù)傳感器測(cè)量信息的裝置。

在第二十八示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括環(huán)境em輻射傳感器調(diào)制信息，所述環(huán)境em輻射傳感器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射傳感器設(shè)備進(jìn)行調(diào)制以在環(huán)境感測(cè)周期內(nèi)接收所述環(huán)境em輻射，而不從em輻射發(fā)射器設(shè)備發(fā)射em輻射。

在第二十九示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括：用于向em輻射發(fā)射器設(shè)備提供所述組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息以便對(duì)朝向表面的em輻射的發(fā)射進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制的裝置；以及用于向所述em輻射傳感器設(shè)備提供組合的恢復(fù)傳感器調(diào)制信息以對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制的裝置，其中所述組合的恢復(fù)傳感器調(diào)制信息包括所述反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息和范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息。

在第三十示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息，所述組合的恢復(fù)發(fā)射器調(diào)制信息可以對(duì)所述em輻射發(fā)射器設(shè)備進(jìn)行時(shí)域和空間調(diào)制，以朝向所述表面發(fā)射em輻射的空間模式達(dá)至少一個(gè)組合的發(fā)射周期，并且每個(gè)組合的發(fā)射周期包括兩個(gè)連續(xù)的感測(cè)窗口周期，所述兩個(gè)連續(xù)的感測(cè)窗口周期包括第一感測(cè)窗口周期后接第二感測(cè)窗口周期。

在第三十一示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息和反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息，所述范圍恢復(fù)傳感器調(diào)制信息在至少一對(duì)部分范圍感測(cè)周期內(nèi)對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制，每對(duì)部分范圍感測(cè)周期包括第一部分范圍感測(cè)周期和第二部分范圍感測(cè)期間，并且所述反照率恢復(fù)傳感器調(diào)制信息可以對(duì)em輻射的至少一部分的采集進(jìn)行時(shí)域調(diào)制達(dá)至少一個(gè)反照率感測(cè)周期，所述至少一個(gè)反照率感測(cè)周期在所述第一部分范圍感測(cè)周期與所述第二部分范圍感測(cè)周期之間。

在第三十二示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括：用于從所述em輻射傳感器設(shè)備接收所述反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息的裝置，所述反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示在所述至少一個(gè)反照率感測(cè)周期內(nèi)從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射。

在第三十三示例中并且對(duì)于以上示例中的任一項(xiàng)進(jìn)一步而言，一種系統(tǒng)、設(shè)備、控制器、或裝置可以包括：用于從所述em輻射傳感器設(shè)備接收第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息的裝置，所述第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示在所述第一部分范圍感測(cè)周期內(nèi)從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射；用于從所述em輻射傳感器設(shè)備接收第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息的裝置，所述第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息表示在所述第二部分范圍感測(cè)周期內(nèi)從所述em輻射傳感器設(shè)備發(fā)射并從所述表面反射回的所述em輻射；以及用于至少部分地基于所述第一部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、所述第二部分范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息、和/或所述反照率恢復(fù)傳感器測(cè)量信息來(lái)確定所述范圍恢復(fù)傳感器測(cè)量信息的裝置。

一些實(shí)施例可使用表述“一個(gè)實(shí)施例”和“實(shí)施例”及其派生詞來(lái)描述。這些術(shù)語(yǔ)意味著與實(shí)施例相聯(lián)系地描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或者特性被包含在至少一個(gè)實(shí)施例中。短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施例中”在本說(shuō)明書(shū)中各地方的出現(xiàn)不一定全都引用相同的實(shí)施例。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例可使用表述“耦合”和“連接”及其派生詞來(lái)描述。這些術(shù)語(yǔ)并不必旨在作為彼此的同義詞。例如，一些實(shí)施例可使用術(shù)語(yǔ)“連接”和/或“耦合”來(lái)描述，以指示兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此直接物理接觸或電氣接觸。然而，術(shù)語(yǔ)“耦合”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件未直接地彼此進(jìn)行接觸，但還是彼此進(jìn)行合作或交互。

強(qiáng)調(diào)的是，提供本公開(kāi)的摘要以允許讀者快速確定本技術(shù)公開(kāi)的本質(zhì)?；谄鋵⒉槐挥糜诮忉尰蛘呦拗茩?quán)利要求書(shū)的范圍或者含義的理解提交所述摘要。此外，在前一個(gè)詳細(xì)描述中，可以看到，出于將本公開(kāi)連成一體的目的而將各種特征一起組合在單個(gè)實(shí)施例中。本公開(kāi)的方法并不被解釋為反映以下意圖：所要求保護(hù)的實(shí)施例需要比每項(xiàng)權(quán)利要求中明確表述的特征更多的特征。而是被解釋為：以下的權(quán)利要求書(shū)反映了本發(fā)明的主題在于比單個(gè)公開(kāi)的實(shí)施例的全部特征少。因此，以下的權(quán)利要求書(shū)據(jù)此被并入詳細(xì)的說(shuō)明書(shū)中，其中，每項(xiàng)權(quán)利要求獨(dú)立自主地作為單獨(dú)的實(shí)施例。在所附權(quán)利要求書(shū)中，術(shù)語(yǔ)“包括(including)”和“其中(inwhich)”分別用作對(duì)應(yīng)術(shù)語(yǔ)“包括(comprising)”和“其中(wherein)”的易懂的英文等價(jià)詞。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用作標(biāo)簽，且不旨在對(duì)它們的對(duì)象施加數(shù)字要求。

以上所描述的內(nèi)容包括所公開(kāi)的架構(gòu)的示例。當(dāng)然，不可能描述部件和/或方法的每個(gè)可想到的組合，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到許多其他組合和置換是可能的。相應(yīng)地，本新穎的架構(gòu)旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求書(shū)的精神和范圍內(nèi)的全部這種變更、修改和變體。