本發(fā)明涉及煤種安息角測量技術領域，尤其涉及一種雙雷達自動測量煤種安息角的方法。
背景技術：
在煤炭生產運輸行業(yè)中，由于多方面原因造成煤種安息角的變化，使得散貨煤炭碼頭需要經常測量煤種安息角，以實時更新煤種信息。但是使用各種復雜設備頻繁的測量煤種安息角會產生很大的工作量，造成人員和資金的浪費；而且人員對于設備的使用技術參差不齊，難以精準的獲取到所需測量的煤種安息角的準確數值，增加了對煤種安息角數據的獲取難度。
技術實現要素：
本發(fā)明正是針對以上技術問題，提供一種雙雷達自動測量煤種安息角的方法。
本發(fā)明為實現上述目的，采用以下技術方案：一種雙雷達自動測量煤種安息角的方法，包括以下步驟：
(1)在堆料機大臂的前端并垂直于大臂的方向上安裝兩個雷達，兩個雷達在水平方向平行設置，且兩個雷達之間的距離為雷達水平安裝距離；
(2)控制堆料機回轉到達測量的煤種安息角的上方，并在平行于煤堆的斜面上移動；當堆料機的大臂回轉到兩個雷達都可以檢測到煤堆時開始測量，雷達打到煤堆的垂直距離為需要的距離信息，對距離信息進行數據優(yōu)化，消除堆料機俯仰角度對數據的影響，將兩個雷達與煤堆的距離作減法得到的絕對值作為雷達高度差，當雷達高度差在大于2.3米時，開始計算煤堆安息角，計算公式為deg(atn(雷達高度差/(tan(rad(回轉角度絕對值))*雷達水平安裝距離)))；
(3)在堆料機移動的過程中統(tǒng)計煤種安息角的變化范圍，并且對煤種安息角的數據信息做出分析，排除過大或超出正常范圍的數據，然后得出這段時間測得的煤種安息角的變化范圍，從而確定煤種安息角的信息。
所述回轉角度絕對值是根據堆料機上回轉編碼器發(fā)來的角度信息確定的。
本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提只需自動或手動操作堆料機做出回轉、行走的動作，通過雙雷達獲取到距離信息后，根據煤種安息角的計算公式就能自動統(tǒng)計所測量的煤種安息角的變化范圍，準確得到煤種安息角的信息；而且測量效率比較高，測量面積比較大，節(jié)約了成本。
具體實施方式
下面結合實施例對本發(fā)明作進一步說明：
一種雙雷達自動測量煤種安息角的方法，包括以下步驟：
(1)在堆料機大臂的前端并垂直于大臂的方向上安裝兩個雷達，兩個雷達在水平方向平行設置，且兩個雷達之間的距離為雷達水平安裝距離；
(2)將雷達算法寫入堆料機plc控制程序rslogix5000中，通過plc從安裝的兩個雷達中獲取雷達與煤堆的距離信息；
(3)操作員需要打開操作畫面factorytalkviewstudio軟件，點擊安息角測量按鈕，控制堆料機回轉到達測量的煤種安息角的上方，然后控制堆料機在平行于煤堆的斜面上移動；當堆料機的大臂回轉到兩個雷達都可以檢測到煤堆時開始測量，雷達打到煤堆的垂直距離為需要的距離信息；plc在堆料機移動的過程中統(tǒng)計煤種安息角的變化范圍，并且對煤種安息角的數據信息做出分析，排除過大或超出正常范圍的數據，然后程序輸出這段時間測得的煤種安息角的變化范圍，從而確定煤種安息角的信息；
所述步驟(2)中，雷達算法具體包括以下步驟：首先將兩個雷達獲取的數據進行優(yōu)化，消除堆料機俯仰角度對數據的影響，然后將plc獲得的兩個雷達與煤堆的距離作減法得到的絕對值作為雷達高度差，當雷達高度差在大于2.3米時，雷達進入煤堆安息角計算位置；其次在程序中建立cpt指令，計算公式為deg(atn(雷達高度差/(tan(rad(回轉角度絕對值))*雷達水平安裝距離)))。
所述回轉角度絕對值是根據堆料機上回轉編碼器發(fā)來的角度信息確定的。
本發(fā)明操作簡單，僅需要一名堆料司機手動或自動操作堆料機做出回轉、行走的動作，plc控制系統(tǒng)通過雙雷達獲取到距離信息后，就能自動統(tǒng)計所測量的煤種安息角的變化范圍，準確得到煤種安息角的信息；而且測量效率比較高，測量面積比較大，減少了煤堆由于風力等原因造成的煤種安息角的變化；同時，操作人員只需在堆料機司機室內操作，不受外界雨、雪、大風等天氣的影響。
上面實施例對本發(fā)明進行了詳細描述，顯然本發(fā)明具體實現并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構思和技術方案進行的各種改進，或未經改進直接應用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護范圍之內。