本發(fā)明涉及電力系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種地下電纜探測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，隨著經(jīng)濟(jì)與城市建設(shè)的高速發(fā)展，城市電力傳輸越來越多的采用地下電纜。為了保證地下電纜的正常使用，需要定期對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查。

相關(guān)技術(shù)中，通過人工對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查。

在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

發(fā)明人在研究中發(fā)現(xiàn)，相關(guān)技術(shù)中通過人工對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查，導(dǎo)致對地下電纜故障的查找非常困難，且地下電纜故障點(diǎn)很難確定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種地下電纜探測系統(tǒng)，以提高對地下電纜故障的查找效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種地下電纜探測系統(tǒng)，包括：探測服務(wù)器和與所述探測服務(wù)器通信連接的探測機(jī)器人；

所述探測服務(wù)器外部設(shè)置有通信天線，內(nèi)部設(shè)置有控制器和與所述控制器連接的存儲器；所述控制器，用于通過所述通信天線，與所述探測機(jī)器人進(jìn)行交互；所述存儲器，用于對所述控制器與所述探測機(jī)器人交互過程中產(chǎn)生的探測數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲；

所述探測機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、行走機(jī)構(gòu)、探測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)；所述行走機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)器人本體底部，所述控制機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)器人本體內(nèi)部，所述探測機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)器人本體頂部，與所述控制機(jī)構(gòu)連接；

所述行走機(jī)構(gòu)包括履帶架及行走電機(jī)，履帶架上設(shè)置有驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、若干個支撐輪以及履帶；所述驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；所述行走電機(jī)用于驅(qū)動左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；所述導(dǎo)向輪具有驅(qū)動功能，包括左導(dǎo)向輪和右導(dǎo)向輪；所述左導(dǎo)向輪和所述右導(dǎo)向輪分別在所述行走電機(jī)驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；所述行走機(jī)構(gòu)的履帶架上設(shè)置有導(dǎo)向輪張緊器，所述導(dǎo)向輪設(shè)置所述導(dǎo)向輪張緊器上；

所述控制機(jī)構(gòu)包括：控制模塊和無線信號收發(fā)模塊；所述控制模塊，分別與所述無線信號收發(fā)模塊、所述行走機(jī)構(gòu)和所述探測機(jī)構(gòu)連接；

所述控制模塊通過所述無線信號收發(fā)模塊接收所述控制器發(fā)出的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制所述探測機(jī)器人對地下電纜進(jìn)行探測檢查；

所述探測機(jī)構(gòu)包括：升降旋轉(zhuǎn)平臺、傳感器組和圖像采集裝置；所述傳感器組和所述圖像采集裝置均設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，并分別與所述控制模塊連接；

所述傳感器組，用于對所述地下電纜的工作環(huán)境參數(shù)進(jìn)行采集，并將采集到的工作環(huán)境參數(shù)返回給所述控制模塊，使得所述控制模塊通過采集到的地下電纜的工作環(huán)境參數(shù)和所述圖像采集裝置采集到的地下電纜的環(huán)境圖像對地下電纜的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測；

所述圖像采集裝置，具有定位功能，用于采集所述地下電纜的環(huán)境圖像，并將采集到的所述地下電纜的環(huán)境圖像發(fā)送到所述控制器，使得所述控制器對所述地下電纜進(jìn)行檢測。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：所述探測機(jī)構(gòu)，還包括：第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)和升降電機(jī)；所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述升降電機(jī)分別與所述控制器連接；

所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述升降電機(jī)設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺底部，用于控制所述升降旋轉(zhuǎn)平臺進(jìn)行旋轉(zhuǎn)升降；

所述傳感器組包括：分別設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺上的溫度傳感器、濕度傳感器、氣體傳感器、煙霧傳感器和熱釋電紅外傳感器；所述溫度傳感器、所述濕度傳感器、所述氣體傳感器、所述煙霧傳感器和所述熱釋電紅外傳感器分別與所述控制模塊連接；

所述溫度傳感器，用于測量所述地下電纜的工作環(huán)境溫度；

所述濕度傳感器，用于測量所述地下電纜的工作環(huán)境濕度；

所述氣體傳感器，用于檢測所述地下電纜的工作環(huán)境內(nèi)氣體的成分和濃度；

所述煙霧傳感器，用于檢測所述地下電纜的工作環(huán)境內(nèi)的煙霧濃度；

所述熱釋電紅外傳感器，用于檢測所述地下電纜的工作環(huán)境內(nèi)出現(xiàn)的火情溫度；

所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)，通過轉(zhuǎn)軸與所述圖像采集裝置連接，用于控制所述圖像采集裝置在探測操作的過程中俯仰，調(diào)節(jié)所述圖像采集裝置的圖像采集角度；

所述圖像采集裝置設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，隨著所述升降旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)升降而被旋轉(zhuǎn)升降；

所述無線信號收發(fā)模塊設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺頂部。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：在對地下電纜進(jìn)行探測的過程中，所述控制模塊，具體用于：

獲取所述探測機(jī)器人所探測地下電纜的檢測位置信息；

逐一計算預(yù)設(shè)的已探測電纜數(shù)據(jù)庫中記錄的已探測地下電纜的位置信息與所述檢測位置信息的位置距離；

當(dāng)所述檢測位置信息與已探測電纜數(shù)據(jù)庫中記錄的一已探測地下電纜的位置信息的位置距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值時，確定所述探測機(jī)器人的所探測地下電纜為已探測地下電纜；其中，所述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中記錄有已探測地下電纜的位置信息和電纜信息；所述電纜信息，包括：正常狀態(tài)信息、正常狀態(tài)圖像、異常狀態(tài)信息、異常狀態(tài)圖像和異常狀態(tài)標(biāo)識；所述正常狀態(tài)信息和異常狀態(tài)信息，包括：正常狀態(tài)/異常狀態(tài)下的工作環(huán)境溫度、工作環(huán)境濕度、工作環(huán)境內(nèi)氣體的成分和濃度、以及異常狀態(tài)下的煙霧濃度和火情溫度；異常狀態(tài)圖像，包括：煙霧狀態(tài)圖像和火情狀態(tài)圖像；

判斷能否從所述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中獲取所述探測機(jī)器人所探測地下電纜中獲取異常狀態(tài)標(biāo)識，所述異常狀態(tài)標(biāo)識，包括：溫度異常狀態(tài)標(biāo)識、濕度異常狀態(tài)標(biāo)識、氣體異常狀態(tài)標(biāo)識、煙霧異常狀態(tài)標(biāo)識和火情異常狀態(tài)標(biāo)識；

如果是，則從所述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中獲取所探測地下電纜的異常狀態(tài)標(biāo)識對應(yīng)的異常狀態(tài)圖像；

控制所述圖像采集裝置采集所探測地下電纜的探測圖像，并從所述圖像采集裝置獲取所探測地下電纜的探測圖像；

將所述探測圖像分別劃分為多個圖像區(qū)域；

從多個所述圖像區(qū)域中，分別選擇k個圖像區(qū)域進(jìn)行拼接，得到多個檢測子圖像，其中，多個所述圖像區(qū)域由所述探測圖像自上而下平均劃分得到，m表示所述探測圖像劃分的圖像區(qū)域數(shù)量；

對得到的所述多個檢測子圖像以及所述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到所述探測圖像和所述異常狀態(tài)圖像的特征差值圖；

對得到的所述特征差值圖進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到所述探測圖像和所述異常狀態(tài)圖像的對比結(jié)果，所述對比結(jié)果包括相似和不相似；

當(dāng)?shù)玫剿鎏綔y圖像和所述異常狀態(tài)圖像相似的對比結(jié)果時，確定所探測的地下電纜仍處于異常狀態(tài)；

根據(jù)所述檢測位置信息生成電纜維護(hù)信息；

將生成的所述電纜維護(hù)信息發(fā)送到所述探測服務(wù)器，使得所述探測服務(wù)器指示工作人員對所述檢測位置信息指示的地下電纜進(jìn)行維護(hù)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對得到的所述多個檢測子圖像以及所述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到所述探測圖像和所述異常狀態(tài)圖像的特征差值圖，包括：

對多個所述檢測子圖像和所述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一異常狀態(tài)圖像特征圖和第二異常狀態(tài)圖像特征圖；

以預(yù)設(shè)的像素點(diǎn)坐標(biāo)集合中存儲的各像素點(diǎn)坐標(biāo)為特征值區(qū)域中心，按照預(yù)設(shè)的特征值區(qū)域尺寸，分別將當(dāng)前第一異常狀態(tài)圖像特征圖和所述第二異常狀態(tài)圖像特征圖劃分為多個第一特征值區(qū)域和多個第二特征值區(qū)域；

從所述多個第一特征值區(qū)域和所述多個第二特征值區(qū)域中分別獲取特征最大值；

計算分別從具有相同特征值區(qū)域中心的第一特征值區(qū)域和第二特征值區(qū)域中獲取的特征最大值的差，得到多個特征差值；

以所述多個特征差值為像素值，按照預(yù)設(shè)的特征差值圖尺寸，生成所述當(dāng)前第一異常狀態(tài)圖像特征圖和第二異常狀態(tài)圖像特征圖的特征差值圖。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對多個所述檢測子圖像和所述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一異常狀態(tài)圖像特征圖和第二異常狀態(tài)圖像特征圖，包括：

通過第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對得到的檢測子圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到多個所述第一異常狀態(tài)圖像特征圖；

通過第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對從圖像庫中選擇的任一異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到所述第二異常狀態(tài)圖像特征圖，其中，所述第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和所述第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)相同。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對得到的所述特征差值圖進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到所述探測圖像和所述異常狀態(tài)圖像的對比結(jié)果，包括：

對得到的每個特征差值圖進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到每個所述特征差值圖對應(yīng)的檢測子圖像與所述異常狀態(tài)圖像的相似參數(shù)；

確定最大的相似參數(shù)作為所述探測圖像和所述異常狀態(tài)圖像的相似度；

當(dāng)所述相似度大于等于設(shè)定的相似度閾值時，得到所述探測圖像和所述異常狀態(tài)圖像相似的對比結(jié)果。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中：所述控制模塊，還包括：

當(dāng)?shù)玫剿鎏綔y圖像和所述異常狀態(tài)圖像不相似的對比結(jié)果時，獲取所述傳感器組獲取的所探測地下電纜的工作環(huán)境參數(shù)，其中，所述工作環(huán)境參數(shù)包括：工作環(huán)境溫度、工作環(huán)境濕度、工作環(huán)境內(nèi)氣體的濃度、煙霧濃度和火情溫度；

判斷獲取到的所述工作環(huán)境參數(shù)是否處于預(yù)設(shè)的異常狀態(tài)數(shù)值范圍中，其中，所述異常狀態(tài)數(shù)值范圍包括：溫度異常狀態(tài)數(shù)值范圍、濕度異常狀態(tài)數(shù)值范圍、氣體濃度異常狀態(tài)數(shù)值范圍、煙霧濃度異常狀態(tài)數(shù)值范圍和火情溫度異常狀態(tài)數(shù)值范圍；

當(dāng)所述工作環(huán)境溫度、所述工作環(huán)境濕度和工作環(huán)境內(nèi)氣體的濃度中的至少一個工作環(huán)境參數(shù)處于相應(yīng)的異常狀態(tài)數(shù)值范圍時，在所述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中所探測地下電纜的電纜信息中記錄與異常狀態(tài)數(shù)值范圍對應(yīng)的異常狀態(tài)標(biāo)識，并返回所述根據(jù)所述檢測位置信息生成電纜維護(hù)信息步驟；

當(dāng)煙霧濃度和火情溫度中的至少一個工作環(huán)境參數(shù)處于相應(yīng)的異常狀態(tài)數(shù)值范圍時，獲取預(yù)存的異常狀態(tài)圖像；

將獲取到的所述探測圖像與預(yù)存的異常狀態(tài)圖像分別進(jìn)行對比，得到所述探測圖像與預(yù)存的異常狀態(tài)圖像的對比結(jié)果；

當(dāng)對比結(jié)果指示所述探測圖像與所述煙霧狀態(tài)圖像一致時，在所述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中所探測地下電纜的電纜信息中記錄煙霧異常狀態(tài)標(biāo)識，并返回所述根據(jù)所述檢測位置信息生成電纜維護(hù)信息步驟；

當(dāng)對比結(jié)果指示所述探測圖像與所述火情狀態(tài)圖像一致時，在所述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中所探測地下電纜的電纜信息中記錄火情異常狀態(tài)標(biāo)識，并返回所述根據(jù)所述檢測位置信息生成電纜維護(hù)信息步驟。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中：所述控制模塊，還包括：

獲取當(dāng)前的時間信息；

當(dāng)根據(jù)獲取到的所述時間信息確定距離上一次生成身份驗證密碼的時長達(dá)到預(yù)設(shè)的密碼生成周期時，獲取所述當(dāng)前密碼生成周期的所述密碼生成信息，其中，所述密碼生成信息包括：所述探測機(jī)器人的標(biāo)識和與不同用戶類型分別對應(yīng)的密碼生成規(guī)則子信息，所述密碼生成規(guī)則子信息包括：密碼有效期、密碼生成周期和密碼生成時間；

對所述探測機(jī)器人的標(biāo)識和與所述不同用戶類型分別對應(yīng)的密碼生成規(guī)則子信息中記錄的字符進(jìn)行加密處理，得到所述當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)針對不同用戶類型的多個身份驗證密碼。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中：所述控制模塊，還包括：

獲取用戶輸入的探測機(jī)器人控制指令，所述探測機(jī)器人控制指令包括：用戶輸入的身份驗證密碼；

根據(jù)當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)針對不同用戶類型的身份驗證密碼，驗證用戶輸入的身份驗證密碼是否正確；

當(dāng)所述身份驗證密碼通過驗證時，根據(jù)所述探測機(jī)器人控制指令對用戶進(jìn)行控制。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第九種可能的實施方式，其中：所述控制器，具體用于：

獲取密碼生成請求，所述密碼生成請求中攜帶有用戶的用戶類型；

根據(jù)所述身份驗證密碼用戶的用戶類型，從當(dāng)前密碼生成周期的不同用戶類型與身份驗證密碼生成規(guī)則的對應(yīng)關(guān)系表中，確定與所述用戶類型對應(yīng)的密碼生成規(guī)則子信息，所述密碼生成規(guī)則子信息包括：密碼有效期、密碼生成周期和密碼生成時間；

從所述密碼生成信息中獲取所述探測機(jī)器人的標(biāo)識；

根據(jù)確定的密碼生成規(guī)則子信息和所述探測機(jī)器人的標(biāo)識，生成所述當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)有效的身份驗證密碼；

將生成的所述當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)有效的身份驗證密碼發(fā)送給所述探測機(jī)器人控制用戶。

本發(fā)明提供的地下電纜探測系統(tǒng)，通過與探測服務(wù)器通信連接的探測機(jī)器人中安裝的傳感器組和圖像采集裝置對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查相比，工作人員只需通過探測服務(wù)器對探測機(jī)器人發(fā)出指令，就可以使探測機(jī)器人對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查，無需人工操作，就可以對地下電纜進(jìn)行探測和檢查，使得地下電纜的故障的查找變得簡單，對故障點(diǎn)的確定也變得十分容易，提高了對地下電纜故障的查找效率。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例所提供的一種地下電纜探測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的地下電纜探測系統(tǒng)中，控制模塊對地下電纜進(jìn)行探測的具體流程圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例所提供的地下電纜探測系統(tǒng)中，控制模塊另一對地下電纜進(jìn)行探測的具體流程圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例所提供的地下電纜探測系統(tǒng)中，控制模塊生成身份驗證密碼的具體流程圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，通過人工對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查。通過人工對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查，導(dǎo)致對地下電纜故障的查找非常困難，且地下電纜故障點(diǎn)很難確定?；诖耍旧暾?zhí)峁┑囊环N地下電纜探測系統(tǒng)。

實施例

參見圖1，為本實施例提出的一種地下電纜探測系統(tǒng)，包括：探測服務(wù)器100和與上述探測服務(wù)器通信連接的探測機(jī)器人102；

上述探測服務(wù)器外部設(shè)置有通信天線，內(nèi)部設(shè)置有控制器和與上述控制器連接的存儲器；上述控制器，用于通過上述通信天線，與上述探測機(jī)器人進(jìn)行交互；上述存儲器，用于對上述控制器與上述探測機(jī)器人交互過程中產(chǎn)生的探測數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲；

上述探測機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、行走機(jī)構(gòu)、探測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)；上述行走機(jī)構(gòu)安裝在上述機(jī)器人本體底部，上述控制機(jī)構(gòu)安裝在上述機(jī)器人本體內(nèi)部，上述探測機(jī)構(gòu)安裝在上述機(jī)器人本體頂部，與上述控制機(jī)構(gòu)連接；

上述行走機(jī)構(gòu)包括履帶架及行走電機(jī)，履帶架上設(shè)置有驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、若干個支撐輪以及履帶；上述驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；上述行走電機(jī)用于驅(qū)動左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；上述導(dǎo)向輪具有驅(qū)動功能，包括左導(dǎo)向輪和右導(dǎo)向輪；上述左導(dǎo)向輪和上述右導(dǎo)向輪分別在上述行走電機(jī)驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；上述行走機(jī)構(gòu)的履帶架上設(shè)置有導(dǎo)向輪張緊器，上述導(dǎo)向輪設(shè)置上述導(dǎo)向輪張緊器上；

上述控制機(jī)構(gòu)包括：控制模塊和無線信號收發(fā)模塊；上述控制模塊，分別與上述無線信號收發(fā)模塊、上述行走機(jī)構(gòu)和上述探測機(jī)構(gòu)連接；

上述控制模塊通過上述無線信號收發(fā)模塊接收上述控制器發(fā)出的控制指令，并根據(jù)上述控制指令控制上述探測機(jī)器人對地下電纜進(jìn)行探測檢查；

上述探測機(jī)構(gòu)包括：升降旋轉(zhuǎn)平臺、傳感器組和圖像采集裝置；上述傳感器組和上述圖像采集裝置均設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，并分別與上述控制模塊連接；

上述傳感器組，用于對上述地下電纜的工作環(huán)境參數(shù)進(jìn)行采集，并將采集到的工作環(huán)境參數(shù)返回給上述控制模塊，使得上述控制模塊通過采集到的地下電纜的工作環(huán)境參數(shù)和上述圖像采集裝置采集到的地下電纜的環(huán)境圖像對地下電纜的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測；

上述圖像采集裝置，具有定位功能，用于采集上述地下電纜的環(huán)境圖像，并將采集到的上述地下電纜的環(huán)境圖像發(fā)送到上述控制器，使得上述控制器對上述地下電纜進(jìn)行檢測。

綜上上述，本實施例提供的地下電纜探測系統(tǒng)，通過與探測服務(wù)器通信連接的探測機(jī)器人中安裝的傳感器組和圖像采集裝置對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查，與現(xiàn)有技術(shù)中通過人工對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查相比，工作人員只需通過探測服務(wù)器對探測機(jī)器人發(fā)出指令，就可以使探測機(jī)器人對鋪設(shè)在地下的電纜隧道或者電纜溝內(nèi)的地下電纜進(jìn)行探測和檢查，無需人工操作，就可以對地下電纜進(jìn)行探測和檢查，使得地下電纜的故障的查找變得簡單，對故障點(diǎn)的確定也變得十分容易，提高了對地下電纜故障的查找效率。

進(jìn)一步地，上述探測機(jī)構(gòu)，還包括：第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)和升降電機(jī)；上述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、上述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)和上述升降電機(jī)分別與上述控制器連接；

上述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和上述升降電機(jī)設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺底部，用于控制上述升降旋轉(zhuǎn)平臺進(jìn)行旋轉(zhuǎn)升降；

上述傳感器組包括：分別設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺上的溫度傳感器、濕度傳感器、氣體傳感器、煙霧傳感器和熱釋電紅外傳感器；上述溫度傳感器、上述濕度傳感器、上述氣體傳感器、上述煙霧傳感器和上述熱釋電紅外傳感器分別與上述控制模塊連接；

上述溫度傳感器，用于測量上述地下電纜的工作環(huán)境溫度；

上述濕度傳感器，用于測量上述地下電纜的工作環(huán)境濕度；

上述氣體傳感器，用于檢測上述地下電纜的工作環(huán)境內(nèi)氣體的成分和濃度；

上述煙霧傳感器，用于檢測上述地下電纜的工作環(huán)境內(nèi)的煙霧濃度；

上述熱釋電紅外傳感器，用于檢測上述地下電纜的工作環(huán)境內(nèi)出現(xiàn)的火情溫度；

上述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)，通過轉(zhuǎn)軸與上述圖像采集裝置連接，用于控制上述圖像采集裝置在探測操作的過程中俯仰，調(diào)節(jié)上述圖像采集裝置的圖像采集角度；

上述圖像采集裝置設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，隨著上述升降旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)升降而被旋轉(zhuǎn)升降；

上述無線信號收發(fā)模塊設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺頂部。

參見圖2，在對地下電纜進(jìn)行探測的過程中，上述控制模塊，具體用于：

步驟200、獲取上述探測機(jī)器人所探測地下電纜的檢測位置信息；

步驟202、逐一計算預(yù)設(shè)的已探測電纜數(shù)據(jù)庫中記錄的已探測地下電纜的位置信息與上述檢測位置信息的位置距離；

步驟204、當(dāng)上述檢測位置信息與已探測電纜數(shù)據(jù)庫中記錄的一已探測地下電纜的位置信息的位置距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值時，確定上述探測機(jī)器人的所探測地下電纜為已探測地下電纜；

其中，上述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中記錄有已探測地下電纜的位置信息和電纜信息；上述電纜信息，包括：正常狀態(tài)信息、正常狀態(tài)圖像、異常狀態(tài)信息、異常狀態(tài)圖像和異常狀態(tài)標(biāo)識；上述正常狀態(tài)信息和異常狀態(tài)信息，包括：正常狀態(tài)/異常狀態(tài)下的工作環(huán)境溫度、工作環(huán)境濕度、工作環(huán)境內(nèi)氣體的成分和濃度、以及異常狀態(tài)下的煙霧濃度和火情溫度；異常狀態(tài)圖像，包括：煙霧狀態(tài)圖像和火情狀態(tài)圖像；

步驟206、判斷能否從上述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中獲取上述探測機(jī)器人所探測地下電纜中獲取異常狀態(tài)標(biāo)識；

其中，上述異常狀態(tài)標(biāo)識，包括：溫度異常狀態(tài)標(biāo)識、濕度異常狀態(tài)標(biāo)識、氣體異常狀態(tài)標(biāo)識、煙霧異常狀態(tài)標(biāo)識和火情異常狀態(tài)標(biāo)識；

步驟208、如果是，則從上述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中獲取所探測地下電纜的異常狀態(tài)標(biāo)識對應(yīng)的異常狀態(tài)圖像；

步驟210、控制上述圖像采集裝置采集所探測地下電纜的探測圖像，并從上述圖像采集裝置獲取所探測地下電纜的探測圖像；

步驟212、將上述探測圖像分別劃分為多個圖像區(qū)域；

步驟214、從多個上述圖像區(qū)域中，分別選擇k個圖像區(qū)域進(jìn)行拼接，得到多個檢測子圖像；

其中，多個上述圖像區(qū)域由上述探測圖像自上而下平均劃分得到，m表示上述探測圖像劃分的圖像區(qū)域數(shù)量；

步驟216、對得到的上述多個檢測子圖像以及上述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到上述探測圖像和上述異常狀態(tài)圖像的特征差值圖；

步驟218、對得到的上述特征差值圖進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到上述探測圖像和上述異常狀態(tài)圖像的對比結(jié)果，上述對比結(jié)果包括相似和不相似；

步驟220、當(dāng)?shù)玫缴鲜鎏綔y圖像和上述異常狀態(tài)圖像相似的對比結(jié)果時，確定所探測的地下電纜仍處于異常狀態(tài)；

步驟222、根據(jù)上述檢測位置信息生成電纜維護(hù)信息；

步驟224、將生成的上述電纜維護(hù)信息發(fā)送到上述探測服務(wù)器，使得上述探測服務(wù)器指示工作人員對上述檢測位置信息指示的地下電纜進(jìn)行維護(hù)。

具體地，上述控制模塊對得到的上述多個檢測子圖像以及上述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到上述探測圖像和上述異常狀態(tài)圖像的特征差值圖，包括：

對多個上述檢測子圖像和上述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一異常狀態(tài)圖像特征圖和第二異常狀態(tài)圖像特征圖；

以預(yù)設(shè)的像素點(diǎn)坐標(biāo)集合中存儲的各像素點(diǎn)坐標(biāo)為特征值區(qū)域中心，按照預(yù)設(shè)的特征值區(qū)域尺寸，分別將當(dāng)前第一異常狀態(tài)圖像特征圖和上述第二異常狀態(tài)圖像特征圖劃分為多個第一特征值區(qū)域和多個第二特征值區(qū)域；

從上述多個第一特征值區(qū)域和上述多個第二特征值區(qū)域中分別獲取特征最大值；

計算分別從具有相同特征值區(qū)域中心的第一特征值區(qū)域和第二特征值區(qū)域中獲取的特征最大值的差，得到多個特征差值；

以上述多個特征差值為像素值，按照預(yù)設(shè)的特征差值圖尺寸，生成上述當(dāng)前第一異常狀態(tài)圖像特征圖和第二異常狀態(tài)圖像特征圖的特征差值圖。

具體地，上述控制模塊對多個上述檢測子圖像和上述異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一異常狀態(tài)圖像特征圖和第二異常狀態(tài)圖像特征圖，包括：

通過第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對得到的檢測子圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到多個上述第一異常狀態(tài)圖像特征圖；

通過第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對從圖像庫中選擇的任一異常狀態(tài)圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到上述第二異常狀態(tài)圖像特征圖，其中，上述第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和上述第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)相同。

具體地，上述控制模塊對得到的上述特征差值圖進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到上述探測圖像和上述異常狀態(tài)圖像的對比結(jié)果，包括：

對得到的每個特征差值圖進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，得到每個上述特征差值圖對應(yīng)的檢測子圖像與上述異常狀態(tài)圖像的相似參數(shù)；

確定最大的相似參數(shù)作為上述探測圖像和上述異常狀態(tài)圖像的相似度；

當(dāng)上述相似度大于等于設(shè)定的相似度閾值時，得到上述探測圖像和上述異常狀態(tài)圖像相似的對比結(jié)果。

參見圖3，為了更好地對地下電纜的工作環(huán)境進(jìn)行探測，上述控制模塊，還包括：

步驟300、當(dāng)?shù)玫缴鲜鎏綔y圖像和上述異常狀態(tài)圖像不相似的對比結(jié)果時，獲取上述傳感器組獲取的所探測地下電纜的工作環(huán)境參數(shù)；

其中，上述工作環(huán)境參數(shù)包括：工作環(huán)境溫度、工作環(huán)境濕度、工作環(huán)境內(nèi)氣體的濃度、煙霧濃度和火情溫度；

步驟302、判斷獲取到的上述工作環(huán)境參數(shù)是否處于預(yù)設(shè)的異常狀態(tài)數(shù)值范圍中；

其中，上述異常狀態(tài)數(shù)值范圍包括：溫度異常狀態(tài)數(shù)值范圍、濕度異常狀態(tài)數(shù)值范圍、氣體濃度異常狀態(tài)數(shù)值范圍、煙霧濃度異常狀態(tài)數(shù)值范圍和火情溫度異常狀態(tài)數(shù)值范圍；

步驟304、當(dāng)上述工作環(huán)境溫度、上述工作環(huán)境濕度和工作環(huán)境內(nèi)氣體的濃度中的至少一個工作環(huán)境參數(shù)處于相應(yīng)的異常狀態(tài)數(shù)值范圍時，在上述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中所探測地下電纜的電纜信息中記錄與異常狀態(tài)數(shù)值范圍對應(yīng)的異常狀態(tài)標(biāo)識，并返回步驟222；

步驟306、當(dāng)煙霧濃度和火情溫度中的至少一個工作環(huán)境參數(shù)處于相應(yīng)的異常狀態(tài)數(shù)值范圍時，獲取預(yù)存的異常狀態(tài)圖像；

步驟308、將獲取到的上述探測圖像與預(yù)存的異常狀態(tài)圖像分別進(jìn)行對比，得到上述探測圖像與預(yù)存的異常狀態(tài)圖像的對比結(jié)果；

步驟310、當(dāng)對比結(jié)果指示上述探測圖像與上述煙霧狀態(tài)圖像一致時，在上述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中所探測地下電纜的電纜信息中記錄煙霧異常狀態(tài)標(biāo)識，并返回步驟222

步驟312、當(dāng)對比結(jié)果指示上述探測圖像與上述火情狀態(tài)圖像一致時，在上述已探測電纜數(shù)據(jù)庫中所探測地下電纜的電纜信息中記錄火情異常狀態(tài)標(biāo)識，并返回步驟222。

為了對探查地下電纜環(huán)境的人員進(jìn)行識別，需要對向探測機(jī)器人發(fā)出控制指令的人員進(jìn)行身份驗證，所以參見圖4，上述控制模塊，還包括：

步驟400、獲取當(dāng)前的時間信息；

步驟402、當(dāng)根據(jù)獲取到的上述時間信息確定距離上一次生成身份驗證密碼的時長達(dá)到預(yù)設(shè)的密碼生成周期時，獲取上述當(dāng)前密碼生成周期的上述密碼生成信息；

其中，上述密碼生成信息包括：上述探測機(jī)器人的標(biāo)識和與不同用戶類型分別對應(yīng)的密碼生成規(guī)則子信息，上述密碼生成規(guī)則子信息包括：密碼有效期、密碼生成周期和密碼生成時間；

步驟404、對上述探測機(jī)器人的標(biāo)識和與上述不同用戶類型分別對應(yīng)的密碼生成規(guī)則子信息中記錄的字符進(jìn)行加密處理，得到上述當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)針對不同用戶類型的多個身份驗證密碼。

具體地，上述控制模塊，還包括：

獲取用戶輸入的探測機(jī)器人控制指令，上述探測機(jī)器人控制指令包括：用戶輸入的身份驗證密碼；

根據(jù)當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)針對不同用戶類型的身份驗證密碼，驗證用戶輸入的身份驗證密碼是否正確；

當(dāng)上述身份驗證密碼通過驗證時，根據(jù)上述探測機(jī)器人控制指令對用戶進(jìn)行控制。

相應(yīng)的，上述控制器，具體用于：

獲取密碼生成請求，上述密碼生成請求中攜帶有用戶的用戶類型；

根據(jù)上述身份驗證密碼用戶的用戶類型，從當(dāng)前密碼生成周期的不同用戶類型與身份驗證密碼生成規(guī)則的對應(yīng)關(guān)系表中，確定與上述用戶類型對應(yīng)的密碼生成規(guī)則子信息，上述密碼生成規(guī)則子信息包括：密碼有效期、密碼生成周期和密碼生成時間；

從上述密碼生成信息中獲取上述探測機(jī)器人的標(biāo)識；

根據(jù)確定的密碼生成規(guī)則子信息和上述探測機(jī)器人的標(biāo)識，生成上述當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)有效的身份驗證密碼；

將生成的上述當(dāng)前密碼生成周期內(nèi)有效的身份驗證密碼發(fā)送給上述探測機(jī)器人控制用戶。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，上述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

上述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

上述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例上述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上上述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)上述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。