本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種測距方法及終端設(shè)備。

背景技術(shù)：

測距是無線通信系統(tǒng)中一個(gè)非常重要的指標(biāo)和技術(shù)，而測距的原理是利用電磁波在空間以有限速度傳播，比如可以是電磁波在自由空間的傳播速度(光速)，當(dāng)電磁波通過均勻媒介傳播時(shí)，其傳播距離隨相位作線性變化，即若測得電磁波在自由空間的時(shí)間就可以得到測距的距離。

目前，測距的方法主要有兩種：側(cè)音測距方法和偽碼測距方法，該兩種方法均為單獨(dú)實(shí)現(xiàn)測距功能的方法。其中，側(cè)音測距方法是利用正弦信號經(jīng)過目標(biāo)的往返距離所對應(yīng)的相位變化來進(jìn)行距離測量的，若所選的諧波數(shù)增加，則信號頻譜所占用的帶寬將增大，其會導(dǎo)致能量分散，很難實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離測量，從而導(dǎo)致測距精度較低；而現(xiàn)有的偽碼測距方法是通過傳輸很長的測距碼，通過捕獲測距碼來計(jì)算相位差從而得到測距距離的，但在此方法中，傳輸?shù)臏y距碼過長，可能會導(dǎo)致目標(biāo)終端設(shè)備的接收端在開始回傳測距碼時(shí)，測距碼還未被完全接收，甚至可能需要等待測距碼的完全接收，增加了測距碼的空間延時(shí)，使得測距精度較低。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中存在測距精度較低的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種測距方法及終端設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的存在測距精度較低的技術(shù)問題。

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種測距方法，應(yīng)用于終端設(shè)備中，該測距方法包括：

確定所述第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包，將所述第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至與所述第一終端設(shè)備通信的第二終端設(shè)備，并記錄所述第一數(shù)據(jù)包對應(yīng)的發(fā)送時(shí)刻；其中，所述第一數(shù)據(jù)包中包括所述第一終端設(shè)備中的第一用戶數(shù)據(jù)和測距碼，所述測距碼為用于測定所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間距離的偽碼；接收所述第二終端設(shè)備基于所述第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包，所述第二數(shù)據(jù)包至少包括所述測距碼及第一修正因子；其中，所述第一修正因子為所述第二終端設(shè)備基于所述測距碼確定的用于指示所述測距碼在所述第二終端設(shè)備中的時(shí)延；基于所述第二數(shù)據(jù)包中的所述測距碼確定第二修正因子，并記錄所述第二修正因子對應(yīng)的獲取時(shí)刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述測距碼在所述第一終端設(shè)備中的時(shí)延；基于所述發(fā)送時(shí)刻、所述獲取時(shí)刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離。

可選的，在確定所述第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包之前，還包括：確定所述第一終端設(shè)備中存在的待發(fā)送的第一用戶數(shù)據(jù)；將所述第一用戶數(shù)據(jù)與測距碼進(jìn)行復(fù)接，生成所述第一數(shù)據(jù)包。

可選的，在接收所述第二終端設(shè)備基于所述第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包之后，還包括：對所述第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行積分判決，所述積分判決用于獲取所述第二數(shù)據(jù)包中的所述測距碼；基于所述測距碼計(jì)算修正誤差因子，生成與所述測距碼對應(yīng)的第二修正因子。

可選的，基于所述發(fā)送時(shí)刻、所述獲取時(shí)刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離，包括:基于所述發(fā)送時(shí)刻和所述獲取時(shí)刻，確定所述測距碼經(jīng)由所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備的雙向時(shí)間；基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離；其中，所述鏈路時(shí)延為所述測距碼經(jīng)由硬件電路的固定延時(shí)。

可選的，基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離，包括：基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延確定所述測距碼的空間時(shí)延，所述空間時(shí)延為所述測距碼在所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間空間傳輸?shù)臅r(shí)間；基于所述空間時(shí)延和所述測距碼在空間的傳播速度，獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種終端設(shè)備，該終端設(shè)備包括：

第一確定模塊，用于確定第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包，將所述第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至與所述第一終端設(shè)備通信的第二終端設(shè)備，并記錄所述第一數(shù)據(jù)包對應(yīng)的發(fā)送時(shí)刻；其中，所述第一數(shù)據(jù)包中包括所述第一終端設(shè)備中的第一用戶數(shù)據(jù)和測距碼，所述測距碼為用于測定所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間距離的偽碼；第一接收模塊，用于接收所述第二終端設(shè)備基于所述第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包，所述第二數(shù)據(jù)包至少包括所述測距碼及第一修正因子；其中，所述第一修正因子為所述第二終端設(shè)備基于所述測距碼確定的用于指示所述測距碼在所述第二終端設(shè)備中的時(shí)延；第一記錄模塊，用于基于所述第二數(shù)據(jù)包中的所述測距碼確定第二修正因子，并記錄所述第二修正因子對應(yīng)的獲取時(shí)刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述測距碼在所述第一終端設(shè)備中的時(shí)延；第一獲得模塊，用于基于所述發(fā)送時(shí)刻、所述獲取時(shí)刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離。

可選的，在確定所述第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包之前，所述終端設(shè)備還包括：第二確定模塊，用于確定所述第一終端設(shè)備中存在的待發(fā)送的第一用戶數(shù)據(jù)；第一生成模塊，用于將所述第一用戶數(shù)據(jù)與測距碼進(jìn)行復(fù)接，生成所述第一數(shù)據(jù)包。

可選的，在接收所述第二終端設(shè)備基于所述第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包之后，所述終端設(shè)備還包括：第一判決模塊，用于對所述第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行積分判決，所述積分判決用于獲取所述第二數(shù)據(jù)包中的所述測距碼；第二生成模塊，用于基于所述測距碼計(jì)算修正誤差因子，生成與所述測距碼對應(yīng)的第二修正因子。

可選的，基于所述發(fā)送時(shí)刻、所述獲取時(shí)刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離，所述終端設(shè)備還包括：第三確定模塊，用于基于所述發(fā)送時(shí)刻和所述獲取時(shí)刻，確定所述測距碼經(jīng)由所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備的雙向時(shí)間；第二獲得模塊，用于基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離；其中，所述鏈路時(shí)延為所述測距碼經(jīng)由硬件電路的固定延時(shí)。

可選的，基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離，所述終端設(shè)備還包括：第四確定模塊，用于基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延確定所述測距碼的空間時(shí)延，所述空間時(shí)延為所述測距碼在所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間空間傳輸?shù)臅r(shí)間；第三獲得模塊，用于基于所述空間時(shí)延和所述測距碼在空間的傳播速度，獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離。

上述技術(shù)方案中的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

一、本發(fā)明實(shí)施例提供的測距方法，包括確定第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包，將第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至第二終端設(shè)備，并記錄第一數(shù)據(jù)包對應(yīng)的發(fā)送時(shí)刻；其中，第一數(shù)據(jù)包中包括第一用戶數(shù)據(jù)和測距碼，測距碼為用于測定第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間距離的偽碼；接收第二終端設(shè)備反饋的第二數(shù)據(jù)包，第二數(shù)據(jù)包至少包括測距碼及第一修正因子；其中，第一修正因子為第二終端設(shè)備基于測距碼確定的用于指示測距碼在第二終端設(shè)備中的時(shí)延；基于第二數(shù)據(jù)包中的測距碼確定第二修正因子，并記錄第二修正因子對應(yīng)的獲取時(shí)刻；其中，第二修正因子用于指示測距碼在第一終端設(shè)備中的時(shí)延；基于發(fā)送時(shí)刻、獲取時(shí)刻、第一修正因子及第二修正因子獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離。通過確定測距碼在第二終端設(shè)備中的第一修正因子，及測距碼在第一終端設(shè)備中的第二修正因子，能夠得到精度較高的測距距離，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的測距精度較低的技術(shù)問題，從而提高了測量第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備之間距離的準(zhǔn)確性。

二、本發(fā)明實(shí)施例中，若確定第一終端設(shè)備中存在待發(fā)送的第一用戶數(shù)據(jù)，則將第一用戶數(shù)據(jù)與測距碼按照相關(guān)規(guī)則進(jìn)行復(fù)接，生成第一數(shù)據(jù)包，即測距碼能夠與通信數(shù)據(jù)有效地結(jié)合傳輸發(fā)送，能夠在數(shù)據(jù)鏈通信過程中實(shí)時(shí)進(jìn)行距離測量，且不影響信號的接收，及測距的功能，實(shí)現(xiàn)了將數(shù)據(jù)鏈功能和測距功能融為一體的通信體制，增強(qiáng)了數(shù)據(jù)鏈的功能，降低了單獨(dú)實(shí)現(xiàn)測距功能的成本，提高了頻率通道的利用率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中測距方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中第一修正因子的計(jì)算示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中第二修正因子的計(jì)算示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)交互的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中終端設(shè)備的模塊圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例中的測距方法可以應(yīng)用于終端設(shè)備，該終端設(shè)備可以是地面測控站終端、無人機(jī)機(jī)載終端、衛(wèi)星等。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種測距方法，該測距方法可以應(yīng)用于上述的終端設(shè)備中，可以利用跟蹤測距碼在第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間傳播的空間延時(shí)，確定第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離，從而可以進(jìn)行終端設(shè)備之間的導(dǎo)航、定位等，該方法的過程可以描述如下。

S100：確定第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包，將第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至與第一終端設(shè)備通信的第二終端設(shè)備，并記錄第一數(shù)據(jù)包對應(yīng)的發(fā)送時(shí)刻；其中，第一數(shù)據(jù)包中包括第一終端設(shè)備中的第一用戶數(shù)據(jù)和測距碼，測距碼為用于測定第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間距離的偽碼；

其中，第一數(shù)據(jù)包可以包括多種數(shù)據(jù)，比如第一用戶數(shù)據(jù)、測距碼等，其中，第一用戶數(shù)據(jù)可以是由第一終端設(shè)備發(fā)送的通信數(shù)據(jù)，如機(jī)組人員等通過地面測控站終端對無人機(jī)機(jī)載終端發(fā)出的交互數(shù)據(jù)，該交互數(shù)據(jù)可以是控制指令或圖像數(shù)據(jù)等等，本發(fā)明實(shí)施例對此不作具體限制。

可選的，在確定第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包之前，還可以包括：確定第一終端設(shè)備中存在的待發(fā)送的第一用戶數(shù)據(jù)；將第一用戶數(shù)據(jù)與測距碼進(jìn)行復(fù)接，生成第一數(shù)據(jù)包，即第一終端設(shè)備可以實(shí)時(shí)發(fā)送測距碼，若第一終端設(shè)備需要向第二終端設(shè)備發(fā)送第一用戶數(shù)據(jù)時(shí)，則可以將第一用戶數(shù)據(jù)與測距碼按照相關(guān)協(xié)議或者規(guī)則進(jìn)行復(fù)接，獲得復(fù)接后的第一數(shù)據(jù)包。

比如，地面測控站終端向無人機(jī)機(jī)載終端發(fā)送用戶數(shù)據(jù)，如“12345”，在發(fā)送了“123”后可能會收到一個(gè)脈沖表示地面端需要發(fā)送測距碼“ABC”進(jìn)行測距，由于測距碼“ABC”的優(yōu)先級高，這時(shí)地面端可以中斷數(shù)據(jù)發(fā)送，并按照測距碼與用戶數(shù)據(jù)之間的相關(guān)協(xié)議或規(guī)則將測距碼復(fù)接到數(shù)據(jù)“123”之后，然后再發(fā)送剩下的數(shù)據(jù)“45”，即復(fù)接后的第一數(shù)據(jù)包可以為“123ABC45”。

本發(fā)明實(shí)施例中，測距碼可以是具有一定長度且相關(guān)性較好的擴(kuò)頻偽碼。而測距碼的長度可以根據(jù)第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備之間的參考間隔距離，或者終端設(shè)備中用于對數(shù)據(jù)包進(jìn)行調(diào)制的調(diào)制部件的靈敏度進(jìn)行設(shè)定，如調(diào)制解調(diào)器的靈敏度等，即測距碼的長度可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，而不再固定的使用過長的測距碼進(jìn)行距離的測量。

比如，在實(shí)現(xiàn)地面測控站與目標(biāo)終端設(shè)備之間的測距之前，首先，可以根據(jù)目標(biāo)終端設(shè)備的出廠參數(shù)，如目標(biāo)終端設(shè)備距離地面端最高所能達(dá)到的距離值等，來判斷目標(biāo)終端設(shè)備與地面測控站之間的參考間隔距離，如500m等，然后可以根據(jù)這些出廠參數(shù)來設(shè)定地面測控站向目標(biāo)終端設(shè)備發(fā)出的測距碼的長度值，從而確保了距離測量的準(zhǔn)確性。

或者，也可以根據(jù)地面測控站和/或目標(biāo)終端設(shè)備的調(diào)制部件、收發(fā)部件等裝置的靈敏度來設(shè)置測距碼的長度值。

在實(shí)際應(yīng)用中，測距碼可以是如m序列、PN序列等的擴(kuò)頻偽碼，該擴(kuò)頻偽碼具有良好的自相關(guān)性和互相關(guān)性，在實(shí)際測試過程中，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求設(shè)置攜帶的測距碼的類型，本發(fā)明實(shí)施例對此不作具體限制。

本發(fā)明實(shí)施例中，在第一終端設(shè)備向第二終端設(shè)備發(fā)送第一數(shù)據(jù)包時(shí)，會記錄相應(yīng)的發(fā)送時(shí)刻，例如在發(fā)送第一數(shù)據(jù)包的同時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)器進(jìn)行計(jì)時(shí)，則記錄計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)的時(shí)刻即為發(fā)送時(shí)刻。

在實(shí)際應(yīng)用中，若使用計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)時(shí)，則可以在第一終端設(shè)備發(fā)送第一數(shù)據(jù)包時(shí)觸發(fā)并啟動(dòng)計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)，在后續(xù)接收到第二數(shù)據(jù)包完成計(jì)數(shù)之后，即可根據(jù)計(jì)數(shù)器的總計(jì)數(shù)值與計(jì)數(shù)器自身的工作時(shí)鐘來獲得測距碼在第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間整個(gè)回路的傳輸時(shí)間，其中，整個(gè)回路可以是指由第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備所組成的通信系統(tǒng)，該通信系統(tǒng)可以包括第一終端設(shè)備及第二終端設(shè)備中的多個(gè)硬件部件，如調(diào)制器、發(fā)送機(jī)、接收機(jī)等，及多個(gè)硬件部件之間的硬件電路等。

本發(fā)明實(shí)施例中，終端設(shè)備可以將測距碼與通信數(shù)據(jù)一同進(jìn)行發(fā)送，即可以在地面終端設(shè)備與目標(biāo)終端設(shè)備之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐瑫r(shí)，進(jìn)行兩終端設(shè)備之間距離的測量。也就是說，在此過程中，既可以實(shí)現(xiàn)地面終端設(shè)備與目標(biāo)終端設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)對地面終端設(shè)備與目標(biāo)終端設(shè)備之間的測距，實(shí)現(xiàn)可以將終端設(shè)備與目標(biāo)終端設(shè)備之間的通信功能與測距功能融為一體的通信體制，充分利用了兩終端間用于傳輸數(shù)據(jù)的通信信道，提高了信道利用率，同時(shí)降低了現(xiàn)有技術(shù)中單獨(dú)使用通信信道發(fā)送測距碼以實(shí)現(xiàn)測距功能時(shí)的成本。

S200：接收第二終端設(shè)備基于第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包，第二數(shù)據(jù)包至少包括測距碼及第一修正因子；其中，第一修正因子為第二終端設(shè)備基于測距碼確定的用于指示測距碼在第二終端設(shè)備中的時(shí)延。

其中，第二數(shù)據(jù)包為第二終端設(shè)備在接收到第一終端設(shè)備發(fā)送的第一數(shù)據(jù)包后，基于獲取的第一數(shù)據(jù)包中的測距碼及自身的數(shù)據(jù)而生成的數(shù)據(jù)包，即第二數(shù)據(jù)包中的測距碼可以與第一數(shù)據(jù)包中的測距碼相同，并且，第二數(shù)據(jù)包中還包括有第二終端設(shè)備基于接收的測距碼所確定的第一修正因子，該第一修正因子可以用于指示測距碼在第二終端設(shè)備中的延時(shí)誤差。比如，若無人機(jī)機(jī)載終端未向地面測控站發(fā)送第二用戶數(shù)據(jù)時(shí)，則第二數(shù)據(jù)包包括測距碼和第一修正因子。

在實(shí)際應(yīng)用中，若無人機(jī)機(jī)載終端向地面測控站發(fā)送了第二用戶數(shù)據(jù)，則第二數(shù)據(jù)包中可以包括測距碼、第一修正因子及第二用戶數(shù)據(jù)。其中，第二用戶數(shù)據(jù)可以是無人機(jī)機(jī)載終端在接收到地面測控站的語音控制信息后的反饋數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，第一修正因子可以通過圖2獲得。該第一修正因子可以是測距碼在clk_a1時(shí)鐘上升沿產(chǎn)生的尖銳自相關(guān)峰與調(diào)制時(shí)鐘clk_e0的下一個(gè)上升沿之間的等待時(shí)間，如圖2中所示的Δt₁，即測距碼在第二終端設(shè)備中的時(shí)延。其中，產(chǎn)生尖銳相關(guān)峰時(shí)，可以表明此時(shí)已經(jīng)收到測距碼，即第二終端設(shè)備成功捕獲測距碼；clk_a1為第二終端設(shè)備捕獲測距碼的工作時(shí)鐘，clk_e0為第一終端設(shè)備向第二終端設(shè)備通信的調(diào)制速率，一般地，clk_a1與clk_e0的比值為K，K為整數(shù)，即第二終端設(shè)備對調(diào)制信號的過采樣倍數(shù)。

可選的，在接收第二終端設(shè)備基于第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包之后，還可以包括：對第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行積分判決，積分判決用于獲取第二數(shù)據(jù)包中的測距碼；基于測距碼計(jì)算修正誤差因子，生成與測距碼對應(yīng)的第二修正因子。

其中，積分判決可以包括測距碼自相關(guān)和門限判決兩個(gè)過程，即第一終端設(shè)備在同步時(shí)鐘的激勵(lì)下，首先通過測距碼自相關(guān)對第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行相關(guān)處理及計(jì)算，然后對處理及計(jì)算后的輸出結(jié)果進(jìn)行門限判決。若測距碼自相關(guān)結(jié)果表明此時(shí)產(chǎn)生了尖銳相關(guān)峰，且該尖銳相關(guān)峰的峰值大于門限值時(shí)，則可以認(rèn)為測距碼被第一終端設(shè)備成功的捕獲，這時(shí)，可以根據(jù)測距碼來計(jì)算修正誤差因子，并生成與測距碼對應(yīng)的第二修正因子。

S300：基于第二數(shù)據(jù)包中的測距碼確定第二修正因子，并記錄第二修正因子對應(yīng)的獲取時(shí)刻；其中，第二修正因子用于指示測距碼在第一終端設(shè)備中的時(shí)延；

在實(shí)際應(yīng)用中，第一終端設(shè)備在基于測距碼確定出第二修正因子時(shí)，可以記錄第二修正因子的獲取時(shí)刻，即在獲取第二修正因子時(shí)停止計(jì)時(shí)器。

或者，若使用計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)時(shí)時(shí)，可以在獲取第二修正因子時(shí)，停止計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)，并記錄當(dāng)前計(jì)數(shù)值，后續(xù)再根據(jù)計(jì)數(shù)值與計(jì)數(shù)器自身的工作時(shí)鐘獲得測距碼在第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間整個(gè)回路的傳輸時(shí)間。

其中，可以通過圖3中的計(jì)算方式得到第二修正因子。第二修正因子可以是測距碼在clk_e1時(shí)鐘上升沿產(chǎn)生的尖銳自相關(guān)峰與調(diào)制時(shí)鐘clk_a0的下一個(gè)上升沿的等待時(shí)間，如圖3中所示的Δt₂，其中，clk_e1為第一終端設(shè)備捕獲回傳測距偽碼的捕獲時(shí)鐘，亦為計(jì)數(shù)器的工作時(shí)鐘，clk_a0為第二終端設(shè)備向第一終端設(shè)備通信的調(diào)制速率，一般地，clk_e1與clk_a0之間的比值為N，N為整數(shù)，即第一終端設(shè)備對調(diào)制信號的過采樣倍數(shù)，過采樣倍數(shù)越高，測距的精度也就越高。

S400：基于發(fā)送時(shí)刻、獲取時(shí)刻、第一修正因子及第二修正因子，獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離，即根據(jù)計(jì)時(shí)器所記錄的時(shí)間或者計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值、基于測距碼獲得的第一修正因子和第二修正因子，可以計(jì)算第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的測距距離。

其中，計(jì)算第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的測距距離包括但不僅限于以下兩種計(jì)算方式。

方式一、若測距碼在第一終端設(shè)備的硬件電路中的第一固定延時(shí)極小，且測距碼在第二終端設(shè)備的硬件電路中的第二固定延時(shí)也極小時(shí)，則測距碼在硬件電路中的固定延時(shí)可以忽略不計(jì)。

這時(shí)，根據(jù)發(fā)送時(shí)刻和獲取時(shí)刻可以得到測距碼在第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備之間整個(gè)回路中傳輸?shù)目倳r(shí)間，根據(jù)該總時(shí)間、第一修正因子及第二修正因子，可以得到測距碼在第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備之間的空間時(shí)延，再根據(jù)空間時(shí)延和測距碼的空間傳播速度，可以獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離。

在實(shí)際應(yīng)用中，結(jié)合圖2和圖3，可以通過以下計(jì)算公式來計(jì)算獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離：

D＝(t-Δt₁-Δt₂)×s/2 公式1

公式1中，D表示第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離，t表示測距碼在第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備之間整個(gè)回路中傳輸?shù)目倳r(shí)間，Δt₁表示為第一修正因子；Δt₂表示第二修正因子，s表示測距碼的空間傳播速度，如3×10⁸m/s等。

方式二、若測距碼在第一終端設(shè)備的硬件電路中的第一固定延時(shí)，及測距碼在第二終端設(shè)備的硬件電路中的第二固定延時(shí)均不可以被忽略。

可選的，基于發(fā)送時(shí)刻和獲取時(shí)刻，確定測距碼經(jīng)由第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備的雙向時(shí)間；基于雙向時(shí)間、第一修正因子、第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離；其中，鏈路時(shí)延為測距碼經(jīng)由硬件電路的固定時(shí)延。

可選的，基于雙向時(shí)間、第一修正因子、第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離，包括：基于雙向時(shí)間、第一修正因子、第二修正因子和鏈路時(shí)延確定測距碼的空間時(shí)延，該空間時(shí)延為測距碼在第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間空間傳輸?shù)臅r(shí)間；基于空間時(shí)延和測距碼在空間的傳播速度，獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離。

在實(shí)際應(yīng)用中，結(jié)合圖2和圖3，還可以通過以下計(jì)算公式來計(jì)算獲得第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離：

D＝(t-Δt₁-Δt₂-T)×s/2 公式2

公式2中，D表示第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間的距離；t表示測距碼在第一終端設(shè)備和第二終端設(shè)備之間整個(gè)回路中傳輸?shù)目倳r(shí)間；Δt₁表示第一修正因子；Δt₂表示第二修正因子；T表示測距碼在硬件電路中的鏈路固定延時(shí)；s表示測距碼的空間傳播速度。

下面，本發(fā)明實(shí)施例將通過舉例來說明測距方法在實(shí)際應(yīng)用中的應(yīng)用場景。

請參見圖4，圖4為第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，及實(shí)現(xiàn)對第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間距離的測量的示意圖。

首先，第一終端設(shè)備在同步時(shí)鐘clk_e1的激勵(lì)下，其測距模塊定時(shí)發(fā)送測距指令，并啟動(dòng)第一終端設(shè)備中的計(jì)數(shù)器(圖中未示出)，而測距模塊發(fā)出的測距指令可以作為啟動(dòng)命令發(fā)送測距碼。然后，測距碼可以按照相關(guān)協(xié)議或規(guī)則與第一終端設(shè)備中的用戶數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)復(fù)接，獲得復(fù)接后的第一數(shù)據(jù)包，第一終端設(shè)備中的調(diào)制發(fā)射模塊可以使用clk_e0大小的調(diào)制速率對第一數(shù)據(jù)包進(jìn)行調(diào)制并發(fā)射，在實(shí)際應(yīng)用中，該調(diào)制發(fā)射模塊可以是調(diào)制解調(diào)器等部件。

其中，clk_e1為第一終端設(shè)備捕獲回傳測距碼的捕獲時(shí)鐘，也可以是第一終端設(shè)備中的計(jì)數(shù)器的工作時(shí)鐘；clk_e0為第一終端設(shè)備向第二終端設(shè)備通信的調(diào)制速率。

然后，第二終端設(shè)備通過接收機(jī)接收經(jīng)第一終端設(shè)備調(diào)制后發(fā)射出的第一數(shù)據(jù)包，并在第二終端設(shè)備的同步時(shí)鐘clk_a1的激勵(lì)下，對第一數(shù)據(jù)包進(jìn)行測距碼自相關(guān)的計(jì)算，然后對計(jì)算后的輸出結(jié)果進(jìn)行門限判決，當(dāng)測距碼自相關(guān)結(jié)果表明當(dāng)前產(chǎn)生了尖銳相關(guān)峰，并且尖銳相關(guān)峰的峰值大于門限值時(shí)，則可以認(rèn)為第一數(shù)據(jù)包中的測距碼被成功的捕獲。在成功捕獲測距碼后，可以根據(jù)圖2進(jìn)行修正誤差因子的計(jì)算，以獲得測距碼在第二終端設(shè)備中的第一修正因子，并且可以按照相關(guān)規(guī)則從第一數(shù)據(jù)包中對用戶數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)恢復(fù)。

若第二終端設(shè)備需要向第一終端設(shè)備發(fā)送下行用戶數(shù)據(jù)(為與第一終端設(shè)備中的用戶數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分，后文中稱第二終端設(shè)備發(fā)出的用戶數(shù)據(jù)為下行用戶數(shù)據(jù))，則可以將被第二終端設(shè)備成功捕獲的第一終端設(shè)備中的測距碼和第一修正因子按照相關(guān)協(xié)議或規(guī)則與下行用戶數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)復(fù)接，獲得復(fù)接后的第二數(shù)據(jù)包，第二終端設(shè)備中的調(diào)制發(fā)射模塊可以使用clk_a0大小的調(diào)制速率對第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行調(diào)制并發(fā)射。

其中，clk_a1為第二終端設(shè)備捕獲測距碼的工作時(shí)鐘，clk_a0為第二終端設(shè)備向第一終端設(shè)備通信的調(diào)制速率。

最后，第一終端設(shè)備通過接收機(jī)接收經(jīng)第二終端設(shè)備調(diào)制后的第二數(shù)據(jù)包，且第一終端設(shè)備在同步時(shí)鐘clk_e1的激勵(lì)下，對第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行測距碼自相關(guān)的計(jì)算，然后對計(jì)算后的輸出結(jié)果進(jìn)行門限判決，當(dāng)測距碼自相關(guān)結(jié)果表示此時(shí)產(chǎn)生了尖銳相關(guān)峰并且尖銳相關(guān)峰的峰值大于門限值時(shí)，可以認(rèn)為測距碼被成功捕獲。

在成功捕獲測距碼后，可以根據(jù)圖3進(jìn)行修正誤差因子的計(jì)算，以獲得第一終端設(shè)備中測距碼對應(yīng)的第二修正因子，并且按照相關(guān)規(guī)則對第二數(shù)據(jù)包中的下行用戶數(shù)據(jù)的進(jìn)行數(shù)據(jù)恢復(fù)，在獲得第二修正因子時(shí)可以作為最終測距環(huán)路的停止信號，停止第一終端設(shè)備中的計(jì)數(shù)器，并記錄計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值?？梢愿鶕?jù)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值與計(jì)數(shù)器本身的工作時(shí)鐘來計(jì)算測距碼在第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間整個(gè)回路的時(shí)間，然后減去鏈路固定延時(shí)，經(jīng)過修正因子的修正，得到精度較高的測距距離，從而提高對第一終端設(shè)備與第二終端設(shè)備之間測距的準(zhǔn)確性。

請參見圖5，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種終端設(shè)備，可以應(yīng)用上述測距方法，該終端設(shè)備可以包括第一確定模塊10、第一接收模塊20、第一記錄模塊30及第一獲得模塊40。

其中，第一確定模塊10用于確定第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包，將所述第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至與所述第一終端設(shè)備通信的第二終端設(shè)備，并記錄所述第一數(shù)據(jù)包對應(yīng)的發(fā)送時(shí)刻；其中，所述第一數(shù)據(jù)包中包括所述第一終端設(shè)備中的第一用戶數(shù)據(jù)和測距碼，所述測距碼為用于測定所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間距離的偽碼；第一接收模塊20用于接收所述第二終端設(shè)備基于所述第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包，所述第二數(shù)據(jù)包至少包括所述測距碼及第一修正因子；其中，所述第一修正因子為所述第二終端設(shè)備基于所述測距碼確定的用于指示所述測距碼在所述第二終端設(shè)備中的時(shí)延；

第一記錄模塊30用于基于所述第二數(shù)據(jù)包中的所述測距碼確定第二修正因子，并記錄所述第二修正因子對應(yīng)的獲取時(shí)刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述測距碼在所述第一終端設(shè)備中的時(shí)延；第一獲得模塊40用于基于所述發(fā)送時(shí)刻、所述獲取時(shí)刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離。

可選的，在確定所述第一終端設(shè)備中的第一數(shù)據(jù)包之前，所述終端設(shè)備還包括：第二確定模塊，用于確定所述第一終端設(shè)備中存在的待發(fā)送的第一用戶數(shù)據(jù)；第一生成模塊，用于將所述第一用戶數(shù)據(jù)與測距碼進(jìn)行復(fù)接，生成所述第一數(shù)據(jù)包。

可選的，在接收所述第二終端設(shè)備基于所述第一數(shù)據(jù)包反饋的第二數(shù)據(jù)包之后，所述終端設(shè)備還包括：第一判決模塊，用于對所述第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行積分判決，所述積分判決用于獲取所述第二數(shù)據(jù)包中的所述測距碼；第二生成模塊，用于基于所述測距碼計(jì)算修正誤差因子，生成與所述測距碼對應(yīng)的第二修正因子。

可選的，基于所述發(fā)送時(shí)刻、所述獲取時(shí)刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離，所述終端設(shè)備還包括：第三確定模塊，用于基于所述發(fā)送時(shí)刻和所述獲取時(shí)刻，確定所述測距碼經(jīng)由所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備的雙向時(shí)間；第二獲得模塊，用于基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離；其中，所述鏈路時(shí)延為所述測距碼經(jīng)由硬件電路的固定延時(shí)。

可選的，基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離，所述終端設(shè)備還包括：第四確定模塊，用于基于所述雙向時(shí)間、所述第一修正因子、所述第二修正因子和鏈路時(shí)延確定所述測距碼的空間時(shí)延，所述空間時(shí)延為所述測距碼在所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間空間傳輸?shù)臅r(shí)間；第三獲得模塊，用于基于所述空間時(shí)延和所述測距碼在空間的傳播速度，獲得所述第一終端設(shè)備與所述第二終端設(shè)備之間的距離。

以上所述，以上的所有實(shí)施例僅用以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行的詳細(xì)的介紹，且以上實(shí)施例的說明僅僅只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想，不應(yīng)該理解為對本發(fā)明的限定。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可以輕易的想到的變化或者替換，都應(yīng)該涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種修改和變形而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同的技術(shù)范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。