本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可切換導(dǎo)航模式的控制方法。

背景技術(shù)：

變電站是輸電網(wǎng)的樞紐，變電站站設(shè)備巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)，安全運(yùn)行方面占有及其重要的地位，通過巡檢機(jī)器人可克服現(xiàn)有的人工巡檢模式帶來的工作量大以及效率較低的缺陷，而巡檢機(jī)器人在執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)是保證巡檢機(jī)器人能夠正常進(jìn)行巡檢任務(wù)的重要環(huán)節(jié)，現(xiàn)有的導(dǎo)航系統(tǒng)包括磁條導(dǎo)航模式，無反射激光導(dǎo)航模式等，但是這些導(dǎo)航模式其導(dǎo)航方式各不相同，巡檢機(jī)器人通常只能選擇其中的一種導(dǎo)航模式進(jìn)行導(dǎo)航，而無法在提供的多個(gè)導(dǎo)航模式中實(shí)現(xiàn)切換，因此亟需一種適用性和兼容性更好且制成導(dǎo)航模式切換的控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中巡檢機(jī)器人在導(dǎo)航模式上存在的上述問題，現(xiàn)提供一種旨在實(shí)現(xiàn)于多種導(dǎo)航模式中切換導(dǎo)航模式，并且克服現(xiàn)有導(dǎo)航系統(tǒng)適用性以及兼容性較差的可切換導(dǎo)航模式的控制方法。

具體技術(shù)方案如下：

一種可切換導(dǎo)航模式的控制方法，應(yīng)用于巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)中，其中，

提供復(fù)數(shù)個(gè)導(dǎo)航裝置，每個(gè)所述導(dǎo)航裝置均對應(yīng)提供一導(dǎo)航模式以及每個(gè)所述導(dǎo)航模式對應(yīng)的導(dǎo)航地圖；

包括以下步驟：

步驟S1、根據(jù)每個(gè)所述導(dǎo)航模式對應(yīng)的所述導(dǎo)航地圖，構(gòu)建一標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖；

步驟S2、根據(jù)選擇的所述導(dǎo)航模式，于對應(yīng)所述導(dǎo)航模式的所述導(dǎo)航地圖中獲取所述巡檢機(jī)器人當(dāng)前的相對位置坐標(biāo)；

步驟S3、將所述巡檢機(jī)器人當(dāng)前的所述相對位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為適配所述標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖的第一絕對坐標(biāo)；

步驟S4、將所述巡檢機(jī)器人的所述第一絕對坐標(biāo)導(dǎo)入所述標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖中，并結(jié)合所述巡檢機(jī)器人需要巡檢的變電站的坐標(biāo)獲取所述巡檢機(jī)器人當(dāng)前的導(dǎo)航路徑。

優(yōu)選的，在所述步驟S2中，獲取所述相對位置坐標(biāo)包括以下步驟：

步驟S21、于當(dāng)前選擇的所述導(dǎo)航地圖中將巡檢的變電站確定為第一零點(diǎn)坐標(biāo)；

步驟S22、根據(jù)所述巡檢機(jī)器人的當(dāng)前位置，獲取所述當(dāng)前位置相對于所述第一零點(diǎn)坐標(biāo)的位置坐標(biāo)，并將所述位置坐標(biāo)定義為所述相對位置坐標(biāo)。

優(yōu)選的，在所述步驟S1中，構(gòu)建所述標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖的方法包括：

步驟S11、將所要巡檢的變電站確定為第一零點(diǎn)坐標(biāo)；

步驟S12、根據(jù)每個(gè)所述導(dǎo)航模式，于對應(yīng)的所述導(dǎo)航地圖中獲取所有參照物的特征點(diǎn)；

步驟S13、以所述第一零點(diǎn)坐標(biāo)為基準(zhǔn)點(diǎn)，獲取所述特征點(diǎn)相對于所述零點(diǎn)坐標(biāo)的相對坐標(biāo)；

步驟S14、根據(jù)所有所述相對坐標(biāo)構(gòu)建一相對位置圖；

步驟S15、根據(jù)所述相對位置圖構(gòu)建一二維數(shù)字化點(diǎn)云分布圖；

步驟S16、提供一無線導(dǎo)航設(shè)備實(shí)時(shí)獲取所述巡檢機(jī)器人于運(yùn)行路徑的導(dǎo)航位置圖；

步驟S17、所述無線導(dǎo)航設(shè)備實(shí)時(shí)獲取所述巡檢機(jī)器人于所述導(dǎo)航位置圖中的位置坐標(biāo)，并將所述位置坐標(biāo)定義為第二絕對坐標(biāo)，根據(jù)所述第二絕對坐標(biāo)構(gòu)建所述巡檢機(jī)器人的運(yùn)行路徑的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖；

步驟S18、于所述二維數(shù)字化點(diǎn)云分布圖中獲取所有所述相對坐標(biāo)，并將所有所述相對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為適配所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖中的第三絕對坐標(biāo)；

步驟S19、根據(jù)獲取的所述第三絕對坐標(biāo)以及所述第二絕對坐標(biāo)構(gòu)建成所述標(biāo)準(zhǔn)信息圖。

優(yōu)選的，所述無線導(dǎo)航設(shè)備為GPS導(dǎo)航單元或者北斗導(dǎo)航單元。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)航模式包括：

無反射激光導(dǎo)航模式，所述導(dǎo)航裝置為激光雷達(dá)其設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人上，通過所述激光雷達(dá)對巡檢位置進(jìn)行掃描以構(gòu)成一二維導(dǎo)航地圖，并根據(jù)于所述二維導(dǎo)航地圖預(yù)先規(guī)劃的位置進(jìn)行巡檢定位。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)航模式包括：

磁條導(dǎo)航模式；

所述導(dǎo)航裝置包括，導(dǎo)航磁條以及磁性傳感器；

所述導(dǎo)航磁條鋪設(shè)于所述巡檢機(jī)器人的巡檢路線上

所述磁性傳感器設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人的底部，所述磁性傳感器用以實(shí)時(shí)檢測所述導(dǎo)航磁條的位置，并隨著所述導(dǎo)航磁條的鋪設(shè)路徑構(gòu)建巡檢路線的磁條導(dǎo)航地圖。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)航模式包括：

無線信號基點(diǎn)導(dǎo)航模式，所述導(dǎo)航裝置包括無線信號接收單元以及定位基站；

所述無線接收單元設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人上；

所述定位基站設(shè)置于所述巡檢器人的巡檢位置處；

所述巡檢機(jī)器人的無線信號接收裝置根據(jù)所述無線信號發(fā)射的無線信號進(jìn)行定位，進(jìn)而構(gòu)成巡檢路線的無線導(dǎo)航圖。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)航模式包括：

衛(wèi)星導(dǎo)航，所述導(dǎo)航裝置為設(shè)置于所述巡檢機(jī)器人上的北斗導(dǎo)航單元或者GPS導(dǎo)航單元，通過GPS導(dǎo)航單元或者北斗導(dǎo)航單元獲取所述巡檢機(jī)器人的坐標(biāo)導(dǎo)航圖。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：通過構(gòu)建的標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖，可實(shí)現(xiàn)對不同的導(dǎo)航模式進(jìn)行切換，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對不同的導(dǎo)航模式均能提供統(tǒng)一的導(dǎo)航，克服現(xiàn)有導(dǎo)航系統(tǒng)適用性以及兼容性較差的問題。

附圖說明

參考所附附圖，以更加充分的描述本發(fā)明的實(shí)施例。然而，所附附圖僅用于說明和闡述，并不構(gòu)成對本發(fā)明范圍的限制。

圖1為本發(fā)明一種可切換導(dǎo)航模式的控制方法實(shí)施例的流程圖；

圖2為本發(fā)明一種可切換導(dǎo)航模式的控制方法實(shí)施例中，關(guān)于獲取巡檢機(jī)器人的相對坐標(biāo)的流程圖；

圖3為本發(fā)明一種可切換導(dǎo)航模式的控制方法實(shí)施例中，關(guān)于構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

本發(fā)明的技術(shù)方案中包括一種可切換導(dǎo)航模式的控制方法。

一種可切換導(dǎo)航模式的控制方法的實(shí)施例，應(yīng)用于巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)中，其中，

提供復(fù)數(shù)個(gè)導(dǎo)航裝置，每個(gè)導(dǎo)航裝置均對應(yīng)提供一導(dǎo)航模式以及每個(gè)導(dǎo)航模式對應(yīng)的導(dǎo)航地圖；

如圖1所示，包括以下步驟：

步驟S1、根據(jù)每個(gè)導(dǎo)航模式對應(yīng)的導(dǎo)航地圖，構(gòu)建一標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖；

步驟S2、根據(jù)選擇的導(dǎo)航模式，于對應(yīng)導(dǎo)航模式的導(dǎo)航地圖中獲取巡檢機(jī)器人的當(dāng)前相對位置坐標(biāo)；

步驟S3、將巡檢機(jī)器人當(dāng)前的相對位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為適配標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖的第一絕對坐標(biāo)；

步驟S4、將巡檢機(jī)器人的第一絕對坐標(biāo)導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖中，并結(jié)合巡檢機(jī)器人需要巡檢的變電站的坐標(biāo)，以獲取巡檢機(jī)器人當(dāng)前的導(dǎo)航路徑。

上述技術(shù)方案中，針對不同的導(dǎo)航模式提供的導(dǎo)航地圖，構(gòu)建一統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖，其中標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖可適配每個(gè)導(dǎo)航模式，具體適配過程通過使用者選擇的導(dǎo)航模式，獲取該導(dǎo)航模式的導(dǎo)航地圖中當(dāng)前巡檢機(jī)器人的相對位置坐標(biāo)；

巡檢機(jī)器人可通過提供的數(shù)據(jù)處理器將當(dāng)前機(jī)器人的相對位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為適配標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖的第一絕對坐標(biāo)；

巡檢機(jī)器人可通過將形成的第一絕對坐標(biāo)導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖中，進(jìn)而于標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖中獲取當(dāng)前巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航路徑。

在一種較優(yōu)的實(shí)施方式中，如圖2所示，在步驟S2中，獲取相對位置坐標(biāo)包括以下步驟：

步驟S21、于當(dāng)前選擇的導(dǎo)航地圖中將巡檢的變電站確定為第一零點(diǎn)坐標(biāo)；

步驟S22、根據(jù)巡檢機(jī)器人的當(dāng)前位置，獲取當(dāng)前位置相對于第一零點(diǎn)坐標(biāo)的位置坐標(biāo)，并將位置坐標(biāo)定義為相對位置坐標(biāo)。

上述技術(shù)方案中，使用者選擇的每個(gè)導(dǎo)航模式均將使當(dāng)前的巡檢機(jī)器人的當(dāng)前位置參考第一零點(diǎn)坐標(biāo)形成巡檢機(jī)器人對應(yīng)第一零點(diǎn)的位置坐標(biāo)，此位置坐標(biāo)作為當(dāng)前相對位置坐標(biāo)導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖中，以最終獲取該巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航路徑。

在一種較優(yōu)的實(shí)施方式中，如圖3所示，在步驟S1中，構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖的方法包括：

步驟S11、將所要巡檢的變電站確定為第一零點(diǎn)坐標(biāo)；

步驟S12、根據(jù)每個(gè)導(dǎo)航模式，于對應(yīng)的導(dǎo)航地圖中獲取所有參照物的特征點(diǎn)；

步驟S13、以第一零點(diǎn)坐標(biāo)為基準(zhǔn)點(diǎn)，獲取特征點(diǎn)相對于零點(diǎn)坐標(biāo)的相對坐標(biāo)；

步驟S14、根據(jù)所有相對坐標(biāo)構(gòu)建一相對位置圖；

步驟S15、根據(jù)相對位置圖構(gòu)建一二維數(shù)字化點(diǎn)云分布圖；

步驟S16、提供一無線導(dǎo)航設(shè)備實(shí)時(shí)獲取巡檢機(jī)器人于運(yùn)行路徑的導(dǎo)航位置圖；

步驟S17、無線設(shè)備用以實(shí)時(shí)獲取巡檢機(jī)器人于導(dǎo)航位置圖中的經(jīng)緯度坐標(biāo)，并將經(jīng)緯度坐標(biāo)定義為第二絕對坐標(biāo)，根據(jù)第二絕對坐標(biāo)構(gòu)建巡檢機(jī)器人的運(yùn)行路徑的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖；

步驟S18、于二維數(shù)字化點(diǎn)云分布圖中獲取所有相對坐標(biāo)，并將所有相對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為適配點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖中的第三絕對坐標(biāo)；

步驟S19、根據(jù)獲取的第三絕對坐標(biāo)以及第二絕對坐標(biāo)構(gòu)建成標(biāo)準(zhǔn)信息圖。

上述技術(shù)方案中，在構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖中，需要說明的是上述的參照物對應(yīng)的特征點(diǎn)可為變電站中需要巡檢的物體，如變壓器等；

通過將每個(gè)導(dǎo)航模式對應(yīng)的導(dǎo)航地圖中的關(guān)于特征點(diǎn)與第一零點(diǎn)坐標(biāo)構(gòu)成相對坐標(biāo)，進(jìn)而形成相對位置圖；

根據(jù)相對位置圖結(jié)合變電站的障礙物形成數(shù)字化點(diǎn)云分布圖，進(jìn)一步結(jié)合現(xiàn)場場景構(gòu)建準(zhǔn)確的二維數(shù)字化點(diǎn)云分布圖，其中二維數(shù)字化點(diǎn)云分布圖包含障礙物以及需要巡檢物體的相對坐標(biāo)；

進(jìn)一步的通過無線導(dǎo)航設(shè)備獲取巡檢區(qū)域內(nèi)的可運(yùn)行的路徑的第二絕對坐標(biāo)圖即經(jīng)緯度坐標(biāo)，根據(jù)獲取的經(jīng)緯度坐標(biāo)構(gòu)建運(yùn)行路徑的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖；

將二維數(shù)字化點(diǎn)云分布圖中獲取的所有相對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為適配適配點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖中的第三絕對坐標(biāo)；

結(jié)合無線導(dǎo)航設(shè)備獲取的衛(wèi)星照片集合第三絕對坐標(biāo)以及第二絕對坐標(biāo)以及障礙物的絕對坐標(biāo)構(gòu)建三維的導(dǎo)航的標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息圖，需要說明的是相對坐標(biāo)最終轉(zhuǎn)化為絕對坐標(biāo)即經(jīng)緯度坐標(biāo)。

在一種較優(yōu)的實(shí)施方式中，無線導(dǎo)航設(shè)備為GPS導(dǎo)航單元或者北斗導(dǎo)航單元。

在一種較優(yōu)的實(shí)施方式中，導(dǎo)航模式包括：

無反射激光導(dǎo)航模式，導(dǎo)航裝置為激光雷達(dá)其設(shè)置于巡檢機(jī)器人上，通過激光雷達(dá)對巡檢位置進(jìn)行掃描以構(gòu)成一二維導(dǎo)航地圖，并根據(jù)于二維導(dǎo)航地圖預(yù)先規(guī)劃的位置進(jìn)行巡檢定位。

在一種較優(yōu)的實(shí)施方式中，導(dǎo)航模式包括：

磁條導(dǎo)航模式；

導(dǎo)航裝置包括，導(dǎo)航磁條以及磁性傳感器；

導(dǎo)航磁條鋪設(shè)于巡檢機(jī)器人的巡檢路線上

磁性傳感器設(shè)置于巡檢機(jī)器人的底部，磁性傳感器用以實(shí)時(shí)檢測導(dǎo)航磁條的位置，并隨著導(dǎo)航磁條的鋪設(shè)路徑構(gòu)建巡檢路線的磁條導(dǎo)航地圖。

在一種較優(yōu)的實(shí)施方式中，導(dǎo)航模式包括：

無線信號基點(diǎn)導(dǎo)航模式，導(dǎo)航裝置包括無線信號接收單元以及定位基站；

無線接收單元設(shè)置于巡檢機(jī)器人上；

定位基站設(shè)置于巡檢器人的巡檢位置處；

巡檢機(jī)器人的無線信號接收裝置根據(jù)無線信號發(fā)射的無線信號進(jìn)行定位，進(jìn)而構(gòu)成巡檢路線的無線導(dǎo)航圖。

需要說明的是，無線接收信號可為射頻設(shè)備或者藍(lán)牙設(shè)備。

在一種較優(yōu)的實(shí)施方式中，導(dǎo)航模式包括：

衛(wèi)星導(dǎo)航，導(dǎo)航裝置為設(shè)置于巡檢機(jī)器人上的北斗導(dǎo)航單元或者GPS導(dǎo)航單元，通過GPS導(dǎo)航單元或者北斗導(dǎo)航單元獲取巡檢機(jī)器人的坐標(biāo)導(dǎo)航圖。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。