本申請(qǐng)涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無(wú)人車測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于測(cè)試無(wú)人車的方法和裝置。

背景技術(shù)：

無(wú)人車作為傳統(tǒng)汽車的替代物需要經(jīng)過(guò)嚴(yán)格且豐富的場(chǎng)景測(cè)試，無(wú)人車在測(cè)試中的表現(xiàn)決定了其安全可靠性?，F(xiàn)有的用于無(wú)人車的道路測(cè)試方法主要采用實(shí)車在真實(shí)道路上通過(guò)真實(shí)路況或者實(shí)物演練路況進(jìn)行測(cè)試。

真實(shí)道路測(cè)試的道路場(chǎng)景局限于測(cè)試地的道路類型，覆蓋不同道路類型的成本大、效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的在于提出一種用于測(cè)試無(wú)人車的方法和裝置，來(lái)解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于測(cè)試無(wú)人車的方法，上述方法包括：構(gòu)建與無(wú)人車所在測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖；在測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡；將期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車，以使無(wú)人車在測(cè)試場(chǎng)地上按照期望行駛軌跡行駛；在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向所述無(wú)人車發(fā)送模擬在所述測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡；根據(jù)期望行駛軌跡、障礙物信息以及實(shí)際行駛軌跡，確定無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述構(gòu)建與無(wú)人車所在測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖，包括：獲取上述測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息；根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與上述測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與上述測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖，包括：根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定上述測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍；從預(yù)設(shè)的地圖庫(kù)中選取高度范圍變化范圍小于或等于上述第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖；根據(jù)上述測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪；根據(jù)上述測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改；確定修改后的地圖為上述測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述無(wú)人車包括用于感知周圍環(huán)境信息的感知裝置；以及上述向所述無(wú)人車發(fā)送模擬在所述測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，包括：確定感知裝置感知到的周圍環(huán)境信息的格式；根據(jù)感知到的周圍環(huán)境信息的格式，轉(zhuǎn)換上述障礙物信息的格式；將格式轉(zhuǎn)換后的障礙物信息發(fā)送給上述無(wú)人車。

在一些實(shí)施例中，上述在上述無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向所述無(wú)人車發(fā)送模擬在所述測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，包括：在上述無(wú)人車的行駛過(guò)程中，隨機(jī)選取多個(gè)時(shí)刻向上述無(wú)人車發(fā)送上述障礙物信息。

在一些實(shí)施例中，上述障礙物信息包括：行人信息和/或車輛信息；以及上述向所述無(wú)人車發(fā)送模擬在所述測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，包括：確定上述測(cè)試地圖的道路規(guī)劃信息；根據(jù)上述道路規(guī)劃信息，確定上述測(cè)試地圖中的機(jī)動(dòng)車道、非機(jī)動(dòng)車道以及人行橫道；向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的車輛信息；和/或向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述非機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域和/或上述人行橫道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的行人信息。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于測(cè)試無(wú)人車的裝置，上述裝置包括：測(cè)試地圖構(gòu)建單元，用于構(gòu)建與無(wú)人車所在測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖；期望行駛軌跡確定單元，用于在上述測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡；期望行駛軌跡發(fā)送單元，用于將上述期望行駛軌跡發(fā)送給上述無(wú)人車，以使上述無(wú)人車在上述測(cè)試場(chǎng)地上按照上述期望行駛軌跡行駛；障礙物信息發(fā)送單元，用于在上述無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向所述無(wú)人車發(fā)送模擬在所述測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定上述無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡；測(cè)試結(jié)果確定單元，用于根據(jù)上述期望行駛軌跡、上述障礙物信息以及上述實(shí)際行駛軌跡，確定上述無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，上述測(cè)試地圖構(gòu)建單元包括：高度信息獲取模塊，用于獲取上述測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息；測(cè)試地圖構(gòu)建模塊，用于根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與上述測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述測(cè)試地圖構(gòu)建模塊進(jìn)一步用于：根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定上述測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍；從預(yù)設(shè)的地圖庫(kù)中選取高度范圍變化范圍小于或等于上述第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖；根據(jù)上述測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪；根據(jù)上述測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改；確定修改后的地圖為上述測(cè)試地圖。

在一些實(shí)施例中，上述無(wú)人車包括用于感知周圍環(huán)境信息的感知裝置；以及上述障礙物信息發(fā)送單元進(jìn)一步用于：確定上述感知裝置感知到的周圍環(huán)境信息的格式；根據(jù)感知到的周圍環(huán)境信息的格式，轉(zhuǎn)換上述障礙物信息的格式；將格式轉(zhuǎn)換后的障礙物信息發(fā)送給上述無(wú)人車。

在一些實(shí)施例中，上述障礙物信息發(fā)送單元進(jìn)一步用于：在上述無(wú)人車的行駛過(guò)程中，隨機(jī)選取多個(gè)時(shí)刻向上述無(wú)人車發(fā)送上述障礙物信息。

在一些實(shí)施例中，上述障礙物信息包括：行人信息和/或車輛信息；以及上述障礙物信息發(fā)送單元進(jìn)一步用于：確定上述測(cè)試地圖的道路規(guī)劃信息；根據(jù)上述道路規(guī)劃信息，確定上述測(cè)試地圖中的機(jī)動(dòng)車道、非機(jī)動(dòng)車道以及人行橫道；向所述無(wú)人車發(fā)送模擬在所述測(cè)試場(chǎng)地中所述機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的車輛信息；和/或向所述無(wú)人車發(fā)送模擬在所述測(cè)試場(chǎng)地中所述非機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域和/或所述人行橫道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的行人信息。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種服務(wù)器，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或多個(gè)程序被上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得上述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例所描述的方法。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例所描述的方法。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑挠糜跍y(cè)試無(wú)人車的方法和裝置，首先構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖，然后在上述測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡，將上述期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車，使得無(wú)人車在測(cè)試場(chǎng)地上按照期望行駛軌跡行駛，然后在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡，最后根據(jù)上述期望行駛軌跡、障礙物信息以及實(shí)際行駛軌跡，形成無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。由于采用了虛擬地圖以及虛擬的障礙物，可以利用虛擬地圖來(lái)模擬測(cè)試無(wú)人車時(shí)所需的各種測(cè)試場(chǎng)景，有效降低了無(wú)人車測(cè)試的成本，同時(shí)豐富了無(wú)人車的測(cè)試場(chǎng)景。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無(wú)人車的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無(wú)人車的方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無(wú)人車的方法中構(gòu)建測(cè)試地圖的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無(wú)人車的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的用于測(cè)試無(wú)人車的方法或用于測(cè)試無(wú)人車的裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無(wú)人車101、網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103。網(wǎng)絡(luò)102用以在無(wú)人車101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如有線、無(wú)線通信鏈路或者光纖電纜等等。

用戶可以控制無(wú)人車101通過(guò)網(wǎng)絡(luò)102與服務(wù)器103交互，以接收或發(fā)送信號(hào)等。無(wú)人車101上可以安裝有各種電子裝置，例如導(dǎo)航裝置、無(wú)人車控制器、防抱死系統(tǒng)、制動(dòng)力分配系統(tǒng)等。

無(wú)人車101可以是各種無(wú)人車，包括但不限于大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車、小型汽車、小型自動(dòng)擋汽車、自動(dòng)駕駛無(wú)人車或其它智能無(wú)人車等等。

服務(wù)器103可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對(duì)無(wú)人車101提供測(cè)試支持的后臺(tái)服務(wù)器。后臺(tái)服務(wù)器可以將測(cè)試地圖及期望行駛軌跡等數(shù)據(jù)發(fā)送給無(wú)人車101，以使無(wú)人車101按照期望行駛軌跡行進(jìn)，，然后接收無(wú)人車101在行進(jìn)過(guò)程中的位置信息，以形成無(wú)人車101的測(cè)試結(jié)果。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的用于測(cè)試無(wú)人車的方法一般由服務(wù)器103執(zhí)行，相應(yīng)地，用于測(cè)試無(wú)人車的裝置一般設(shè)置于服務(wù)器103中。

應(yīng)該理解，圖1中的無(wú)人車、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目?jī)H僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無(wú)人車、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無(wú)人車的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。本實(shí)施例的用于測(cè)試無(wú)人車的方法，包括以下步驟：

步驟201，構(gòu)建與無(wú)人車所在測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

在本實(shí)施例中，用于測(cè)試無(wú)人車的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的服務(wù)器)可以首先構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)地的至少一個(gè)測(cè)試地圖?？梢岳斫獾氖牵緦?shí)施例中，每個(gè)測(cè)試地圖所代表的測(cè)試場(chǎng)景可以不同，這樣，可以通過(guò)構(gòu)建多個(gè)測(cè)試地圖實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)測(cè)試場(chǎng)景的模擬。

在構(gòu)建測(cè)試地圖時(shí)，可以根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)、各個(gè)點(diǎn)的高度以及需要測(cè)試的場(chǎng)景，繪制至少一個(gè)測(cè)試地圖；也可以采用已有的地圖，對(duì)其進(jìn)行修改，得到可以適用于測(cè)試場(chǎng)地的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

步驟202，在測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡。

在構(gòu)建完成上述測(cè)試地圖后，可以在上述測(cè)試地圖上確定無(wú)人車的起始位置和終止位置。同時(shí)，還可以給出自起始位置至終止位置的至少一條期望行駛軌跡。

步驟203，將期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車，以使無(wú)人車在測(cè)試場(chǎng)地上按照期望行駛軌跡行駛。

服務(wù)器在確定了上述期望行駛軌跡后，可以將上述期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車。無(wú)人車在接收了上述期望行駛軌跡后，可以按照期望行駛軌跡自起始位置觸發(fā)行駛至終止位置。可以理解的是，服務(wù)器還可以同時(shí)將測(cè)試地圖一起發(fā)送給無(wú)人車。

步驟204，在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡。

本實(shí)施例中，在無(wú)人車按照期望行駛軌跡行駛的過(guò)程中，服務(wù)器可以在此過(guò)程中向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地上行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，上述障礙物并不是在測(cè)試場(chǎng)地中真實(shí)存在的，其可以包括在無(wú)人車所在位置對(duì)應(yīng)的測(cè)試地圖中的機(jī)動(dòng)車道的前方行駛的車輛信息、在相鄰車道行駛的車輛信息、在非機(jī)動(dòng)車道行進(jìn)的行人信息等。上述障礙物可以按照預(yù)設(shè)軌跡以及預(yù)設(shè)速度行進(jìn)，且上述預(yù)設(shè)速度可以是隨時(shí)間變化的，也可以是一直不變的。上述障礙物信息中可能有部分障礙物會(huì)影響無(wú)人車的行進(jìn)，則無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡可能與期望行駛軌跡不同，因此本實(shí)施例中，需要確定無(wú)人車在上述障礙物運(yùn)動(dòng)時(shí)的實(shí)際行駛軌跡。

步驟205，根據(jù)期望行駛軌跡、障礙物信息以及實(shí)際行駛軌跡，確定無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。

服務(wù)器可以將上述至少一條期望行駛軌跡與實(shí)際行駛軌跡進(jìn)行比較，得到無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。

示例性的，服務(wù)器可以將障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡、期望行駛軌跡以及實(shí)際行駛軌跡進(jìn)行比較，確定無(wú)人車的行駛軌跡在避開障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡的同時(shí)與期望行駛軌跡之間的差異，從而確定無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。

繼續(xù)參見圖3，圖3是根據(jù)本實(shí)施例的用于測(cè)試無(wú)人車的方法的應(yīng)用場(chǎng)景的一個(gè)示意圖。在圖3的應(yīng)用場(chǎng)景中，服務(wù)器303首先生成與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的測(cè)試地圖，然后在測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡(虛線所示)，將上述期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車302，無(wú)人車302根據(jù)期望行駛軌跡在測(cè)試場(chǎng)地301上行駛，服務(wù)器303在無(wú)人車302的行駛過(guò)程中向無(wú)人車302發(fā)送障礙物信息，確定無(wú)人車302的實(shí)際行駛軌跡(實(shí)線所示)。同時(shí)，服務(wù)器303通過(guò)實(shí)際行駛軌跡、期望行駛軌跡及障礙物信息，獲得無(wú)人車302的測(cè)試結(jié)果。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于測(cè)試無(wú)人車的方法，首先構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖，然后在上述測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡，將上述期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車，使得無(wú)人車在測(cè)試場(chǎng)地上按照期望行駛軌跡行駛，然后在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡，最后根據(jù)上述期望行駛軌跡、障礙物信息以及實(shí)際行駛軌跡，形成無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。由于采用了虛擬地圖以及虛擬的障礙物，可以利用虛擬地圖來(lái)模擬測(cè)試無(wú)人車時(shí)所需的各種測(cè)試場(chǎng)景，有效降低了無(wú)人車測(cè)試的成本，同時(shí)豐富了無(wú)人車的測(cè)試場(chǎng)景。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，無(wú)人車上安裝有用于感知周圍環(huán)境的感知裝置，無(wú)人車上還可以安裝有生成行車策略的控制裝置，感知裝置可以將感知到的周圍環(huán)境以特定格式發(fā)送給控制裝置，以使控制裝置根據(jù)周圍環(huán)境生成行車策略。則上述步驟204中在向無(wú)人車發(fā)送障礙物信息時(shí)，可以通過(guò)圖2中未示出的以下步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)：

確定感知裝置感知到的周圍環(huán)境信息的格式；根據(jù)感知到的周圍環(huán)境信息的格式，轉(zhuǎn)換障礙物信息的格式；將格式轉(zhuǎn)換后的障礙物信息發(fā)送給無(wú)人車。

這樣，無(wú)人車就可以將上述障礙物信息解析成控制裝置可讀取的信息，從而使得無(wú)人車的控制裝置確定在無(wú)人車的前方有障礙物在行進(jìn)，進(jìn)而根據(jù)上述障礙物的障礙物信息，控制無(wú)人車的行駛。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述步驟204中向無(wú)人車發(fā)送障礙物信息時(shí)，可以在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，隨機(jī)選取多個(gè)時(shí)刻向無(wú)人車發(fā)送上述障礙物信息。當(dāng)然，服務(wù)器也可以在無(wú)人車行駛到某個(gè)特定的場(chǎng)景時(shí)，向無(wú)人車發(fā)送障礙物信息。例如，當(dāng)無(wú)人車的位置對(duì)應(yīng)測(cè)試地圖中的十字路口處時(shí)，向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試地圖中人行橫道上行進(jìn)的行人信息，以測(cè)試無(wú)人車在十字路口躲避行人的能力。

這樣，服務(wù)器可以控制障礙物所代表的路況發(fā)生的時(shí)機(jī)，進(jìn)一步豐富了無(wú)人車的測(cè)試場(chǎng)景，同時(shí)也不會(huì)威脅人類和車輛的安全。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述障礙物信息包括行人信息和/或車輛信息。在上述步驟204中向無(wú)人車發(fā)送障礙物信息時(shí)，可以進(jìn)一步通過(guò)圖2中未示出的以下步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)：

確定測(cè)試地圖的道路規(guī)劃信息；根據(jù)道路規(guī)劃信息，確定測(cè)試地圖中的機(jī)動(dòng)車道、非機(jī)動(dòng)車道以及人行橫道；向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的車輛信息；和/或向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述非機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域和/或上述人行橫道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的行人信息。

服務(wù)器在構(gòu)建測(cè)試地圖后，可以確定測(cè)試地圖中的道路規(guī)劃信息，從而確定測(cè)試地圖中哪些道路是機(jī)動(dòng)車道，哪些是非機(jī)動(dòng)車道，哪些是人行橫道。然后向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的車輛信息，和/或向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述非機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域和/或人行橫道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的行人信息。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟201中構(gòu)建測(cè)試地圖時(shí)可以具體通過(guò)圖2中未示出的以下步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)：

獲取所述測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息；根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

本實(shí)現(xiàn)方式中，服務(wù)器可以通過(guò)有線連接方式或者無(wú)線連接方式獲取用于測(cè)試無(wú)人車的測(cè)試場(chǎng)地中各個(gè)點(diǎn)的高度信息。上述高度信息可以是測(cè)試場(chǎng)地所有點(diǎn)相對(duì)于海平面的高度信息，也可以是測(cè)試場(chǎng)地中各點(diǎn)相對(duì)于最低點(diǎn)的高度信息。上述高度信息可以是人工預(yù)先測(cè)得的，然后存儲(chǔ)在終端中，也可以是人工通過(guò)與服務(wù)器交互的終端輸入的。在獲取了測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息后，可以基于上述高度信息，構(gòu)建可以用于上述測(cè)試場(chǎng)地的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

需要指出的是，上述無(wú)線連接方式可以包括但不限于3g/4g連接、wifi連接、藍(lán)牙連接、wimax連接、zigbee連接、uwb(ultrawideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或?qū)?lái)開發(fā)的無(wú)線連接方式。

繼續(xù)參考圖4，其示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于測(cè)試無(wú)人車的方法中構(gòu)建測(cè)試地圖的流程400。如圖4所示，本實(shí)施例可以通過(guò)以下步驟來(lái)構(gòu)建測(cè)試地圖：

步驟401，根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍。

本實(shí)施例中，可以根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息，首先確定測(cè)試場(chǎng)地的高度變化范圍。為了避免測(cè)試場(chǎng)地高低或坡度對(duì)無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果造成的影響，可以確定高度變化范圍較小的場(chǎng)地為測(cè)試場(chǎng)地。也就是說(shuō)，可以選取較平整的測(cè)試場(chǎng)地來(lái)測(cè)試無(wú)人車。

步驟402，從預(yù)設(shè)的地圖庫(kù)中選取高度變化范圍小于或等于第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖。

本實(shí)施例中，為了提高測(cè)試地圖的構(gòu)建效率，可以利用現(xiàn)有的地圖。即從預(yù)設(shè)地圖庫(kù)中選取高度變化范圍小于或等于測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖。這樣，可以保證選取的地圖的相對(duì)高度與測(cè)試場(chǎng)地的相對(duì)高度較一致，以保證測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

步驟403，根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪。

在選取了地圖后，可以根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸裁剪所選取的地圖，保證地圖中的道路可以完全覆蓋測(cè)試場(chǎng)地。

步驟404，根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改。

為了使無(wú)人車可以利用上述測(cè)試地圖進(jìn)行導(dǎo)航，需要對(duì)裁剪后的地圖中所包含的各對(duì)象的坐標(biāo)進(jìn)行修改，即根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，修改地圖中各對(duì)象的坐標(biāo)。例如，根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的兩點(diǎn)的坐標(biāo)，修改地圖中車道線的坐標(biāo)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述修改可以包括旋轉(zhuǎn)和平移。

步驟405，確定修改后的地圖為測(cè)試地圖。

在對(duì)選取的地圖修改完成后，可以將上述修改完成的地圖作為測(cè)試地圖。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于測(cè)試無(wú)人車的方法，通過(guò)對(duì)現(xiàn)有的地圖進(jìn)行修改可以得到與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的測(cè)試地圖，大大提高了測(cè)試地圖的構(gòu)建效率；同時(shí)通過(guò)選取高度變化范圍小于或等于測(cè)試場(chǎng)地的高度變化范圍的地圖，保證了測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于測(cè)試無(wú)人車的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實(shí)施例的用于測(cè)試無(wú)人車的裝置500包括：測(cè)試地圖構(gòu)建單元501、期望行駛軌跡確定單元502、期望行駛軌跡發(fā)送單元503、障礙物信息發(fā)送單元504以及測(cè)試結(jié)果確定單元505。

其中，測(cè)試地圖構(gòu)建單元501，用于構(gòu)建與無(wú)人車所在測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

期望行駛軌跡確定單元502，用于在測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡。

期望行駛軌跡發(fā)送單元503，用于將期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車，以使無(wú)人車在所述場(chǎng)地上按照期望行駛軌跡行駛。

障礙物信息發(fā)送單元504，用于在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡。

測(cè)試結(jié)果確定單元505，用于根據(jù)期望行駛軌跡、障礙物信息以及實(shí)際行駛軌跡，確定無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述測(cè)試地圖構(gòu)建單元502可以進(jìn)一步包括圖5中未示出的高度信息獲取模塊和測(cè)試地圖構(gòu)建模塊。

其中，高度信息獲取模塊，用于獲取測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的高度信息。

測(cè)試地圖構(gòu)建模塊，用于根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述測(cè)試地圖構(gòu)建模塊可以進(jìn)一步用于：根據(jù)各個(gè)點(diǎn)的高度信息，確定測(cè)試場(chǎng)地的第一高度變化范圍；從預(yù)設(shè)的地圖庫(kù)中選取高度范圍變化范圍小于或等于第一高度變化范圍的至少一個(gè)地圖；根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地的尺寸，對(duì)所選取的地圖進(jìn)行裁剪；根據(jù)測(cè)試場(chǎng)地各個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)裁剪后的地圖的坐標(biāo)進(jìn)行修改；確定修改后的地圖為測(cè)試地圖。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，無(wú)人車包括用于感知周圍環(huán)境信息的感知裝置。則上述障礙物信息發(fā)送單元504可以進(jìn)一步用于：確定感知裝置感知到的周圍環(huán)境信息的格式；根據(jù)感知到的周圍環(huán)境信息的格式，轉(zhuǎn)換障礙物信息的格式；將格式轉(zhuǎn)換后的障礙物信息發(fā)送給無(wú)人車。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述障礙物信息發(fā)送單元504可以進(jìn)一步用于：在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，隨機(jī)選取多個(gè)時(shí)刻向無(wú)人車發(fā)送障礙物信息。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述障礙物信息包括：行人信息和/或車輛信息。則上述障礙物信息發(fā)送單元504可以進(jìn)一步用于：確定測(cè)試地圖的道路規(guī)劃信息；根據(jù)道路規(guī)劃信息，確定測(cè)試地圖中的機(jī)動(dòng)車道、非機(jī)動(dòng)車道以及人行橫道；向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的車輛信息；和/或向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地中上述非機(jī)動(dòng)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域和/或上述人行橫道對(duì)應(yīng)的區(qū)域上按照預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的行人信息。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的用于測(cè)試無(wú)人車的裝置，首先測(cè)試地圖構(gòu)建單元構(gòu)建與測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖，然后期望行駛軌跡確定單元在上述測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡，期望行駛軌跡發(fā)送單元將上述期望行駛軌跡發(fā)送給無(wú)人車，使得無(wú)人車在測(cè)試場(chǎng)地上按照期望行駛軌跡行駛，然后在無(wú)人車的行駛過(guò)程中，障礙物信息發(fā)送單元向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡，最后測(cè)試結(jié)果確定單元根據(jù)上述期望行駛軌跡、障礙物信息以及實(shí)際行駛軌跡，形成無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。由于采用了虛擬地圖以及虛擬的障礙物，可以利用虛擬地圖來(lái)模擬測(cè)試無(wú)人車時(shí)所需的各種測(cè)試場(chǎng)景，有效降低了無(wú)人車測(cè)試的成本，同時(shí)豐富了無(wú)人車的測(cè)試場(chǎng)景。

應(yīng)當(dāng)理解，用于測(cè)試無(wú)人車的裝置500中記載的單元501至單元505分別與參考圖2中描述的方法中的各個(gè)步驟相對(duì)應(yīng)。由此，上文針對(duì)用于測(cè)試無(wú)人車的方法描述的操作和特征同樣適用于裝置500及其中包含的單元，在此不再贅述。裝置500的相應(yīng)單元可以與服務(wù)器中的單元相互配合以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的方案。

下面參考圖6，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6示出的終端設(shè)備/服務(wù)器僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。

如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(cpu)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(rom)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分608加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(ram)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在ram603中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。cpu601、rom602以及ram603通過(guò)總線604彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至i/o接口605：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606；包括諸如陰極射線管(crt)、液晶顯示器(lcd)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲(chǔ)部分608；以及包括諸如lan卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至i/o接口605。可拆卸介質(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。

特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括承載在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(cpu)601執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)的方法中限定的上述功能。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請(qǐng)中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請(qǐng)中，計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無(wú)線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括測(cè)試地圖構(gòu)建單元、期望行駛軌跡確定單元、期望行駛軌跡發(fā)送單元、障礙物信息發(fā)送單元和測(cè)試結(jié)果確定單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，測(cè)試地圖構(gòu)建單元還可以被描述為“構(gòu)建與無(wú)人車所在測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖的單元”。

作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中描述的裝置中所包含的；也可以是單獨(dú)存在，而未裝配入該裝置中。上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被該裝置執(zhí)行時(shí)，使得該裝置：構(gòu)建與無(wú)人車所在測(cè)試場(chǎng)地對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)測(cè)試地圖；在上述測(cè)試地圖上確定自預(yù)設(shè)的起始位置至終止位置的期望行駛軌跡；將上述期望行駛軌跡發(fā)送給上述無(wú)人車，以使上述無(wú)人車在上述測(cè)試場(chǎng)地上按照上述期望行駛軌跡行駛；在上述無(wú)人車的行駛過(guò)程中，向無(wú)人車發(fā)送模擬在測(cè)試場(chǎng)地上按照預(yù)設(shè)軌跡以預(yù)設(shè)速度行進(jìn)的障礙物的障礙物信息，確定上述無(wú)人車的實(shí)際行駛軌跡；根據(jù)上述期望行駛軌跡、上述障礙物信息以及上述實(shí)際行駛軌跡，確定上述無(wú)人車的測(cè)試結(jié)果。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。