本技術(shù)涉及車輛，尤其涉及一種車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法、終端設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，用戶在購車時(shí)對(duì)車輛智能化程度的要求越來越高，而車輛中的懸掛調(diào)節(jié)功能則是用戶判斷一個(gè)車輛智能化程度的重要條件。

2、在相關(guān)技術(shù)中，部分車輛的懸掛調(diào)節(jié)系統(tǒng)往往會(huì)在車輛行駛到對(duì)應(yīng)的路徑之后，采集底盤等參數(shù)傳以對(duì)懸掛系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，此外，還有部分車輛會(huì)調(diào)用自身所配置的雙目立體相機(jī)感知車輛前方的道路，進(jìn)而基于道路的路況參數(shù)對(duì)懸掛系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。然而，上述對(duì)懸掛進(jìn)行調(diào)節(jié)的方式往往無法精確識(shí)別到車輪的具體行駛軌跡，進(jìn)而容易出現(xiàn)無法對(duì)懸掛系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確調(diào)節(jié)的情況。

3、因此，如何令車輛更精準(zhǔn)的對(duì)懸掛系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，也就成為了行業(yè)內(nèi)亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法、終端設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，旨在令終端設(shè)備能夠準(zhǔn)確的對(duì)車輛的懸掛系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供一種車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法，所述車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法應(yīng)用于配置有激光雷達(dá)裝置的車輛，所述車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法包括以下步驟：

3、確定所述車輛對(duì)應(yīng)的局部坐標(biāo)系，并確定所述車輛的輪胎中心在所述局部坐標(biāo)系下的輪胎局部坐標(biāo)；

4、通過所述激光雷達(dá)裝置獲取各雷達(dá)點(diǎn)云，并確定各所述雷達(dá)點(diǎn)云各自在雷達(dá)坐標(biāo)系下的點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)；

5、確定所述車輛在全球坐標(biāo)系下的車輛全局坐標(biāo)，并基于所述車輛全局坐標(biāo)和所述車輛的后軸標(biāo)定量計(jì)算得到坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，其中，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣包含旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；

6、根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述輪胎局部坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到輪胎全局坐標(biāo)，和根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)各所述點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到各點(diǎn)云全局坐標(biāo)；

7、根據(jù)各所述點(diǎn)云全局坐標(biāo)得到目標(biāo)網(wǎng)格，并根據(jù)所述目標(biāo)網(wǎng)格和所述輪胎全局坐標(biāo)生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)；

8、根據(jù)所述懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)所述車輛的懸掛系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

9、進(jìn)一步地，所述確定所述車輛對(duì)應(yīng)的局部坐標(biāo)系的步驟，包括：

10、確定所述車輛的前進(jìn)方向，和確定所述車輛的后軸中心點(diǎn)；

11、基于所述后軸中心點(diǎn)和所述前進(jìn)方向確定所述車輛對(duì)應(yīng)的局部坐標(biāo)系。

12、進(jìn)一步地，所述根據(jù)各所述點(diǎn)云全局坐標(biāo)得到目標(biāo)網(wǎng)格的步驟，包括：

13、對(duì)各所述雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行篩選得到各精確地面點(diǎn)云，并確定各所述精確地面點(diǎn)云各自對(duì)應(yīng)的精準(zhǔn)地面點(diǎn)云全局坐標(biāo)；

14、獲取所述車輛的實(shí)時(shí)車速數(shù)值，并根據(jù)預(yù)設(shè)的檢測(cè)時(shí)長和所述實(shí)時(shí)車速數(shù)值計(jì)算得到所述車輛的車輛行駛距離；

15、基于所述車輛行駛距離得到第一網(wǎng)格尺寸，并根據(jù)所述車輛對(duì)應(yīng)的輪胎寬度數(shù)值得到第二網(wǎng)格尺寸；

16、基于所述第一網(wǎng)格尺寸、所述第二網(wǎng)格尺寸及各所述精準(zhǔn)地面點(diǎn)云全局坐標(biāo)得到目標(biāo)網(wǎng)格。

17、進(jìn)一步地，所述基于所述第一網(wǎng)格尺寸、所述第二網(wǎng)格尺寸及各所述精準(zhǔn)地面點(diǎn)云全局坐標(biāo)得到目標(biāo)網(wǎng)格的步驟，包括：

18、基于各所述精準(zhǔn)地面點(diǎn)云全局坐標(biāo)確定各所述精確地面點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的目標(biāo)長度數(shù)值和目標(biāo)寬度數(shù)值；

19、基于所述目標(biāo)寬度數(shù)值和所述第二網(wǎng)格尺寸得到目標(biāo)網(wǎng)格列數(shù)量，并基于所述目標(biāo)長度數(shù)值和所述第一網(wǎng)格尺寸得到目標(biāo)網(wǎng)格行數(shù)量；

20、根據(jù)所述第一網(wǎng)格尺寸、所述第二網(wǎng)格尺寸、所述目標(biāo)網(wǎng)格列數(shù)量及所述目標(biāo)網(wǎng)格行數(shù)量對(duì)各所述精確地面點(diǎn)云進(jìn)行分割得到目標(biāo)網(wǎng)格。

21、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述目標(biāo)網(wǎng)格和所述輪胎全局坐標(biāo)生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)的步驟，包括：

22、確定所述目標(biāo)網(wǎng)格內(nèi)的多個(gè)子網(wǎng)格各自對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云總數(shù)，并根據(jù)各所述點(diǎn)云總數(shù)確定多個(gè)所述子網(wǎng)格各自對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云高程均值；

23、基于各所述點(diǎn)云高程均值計(jì)算得到多個(gè)所述子網(wǎng)格各相互之間的第一斜率數(shù)值，并根據(jù)各所述第一斜率數(shù)值進(jìn)行計(jì)算以生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)。

24、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述目標(biāo)網(wǎng)格和所述輪胎全局坐標(biāo)生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)的步驟，還包括：

25、確定多個(gè)所述子網(wǎng)格各自對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格序號(hào)，并根據(jù)所述輪胎全局坐標(biāo)在各所述網(wǎng)格序號(hào)中確定所述輪胎中心對(duì)應(yīng)的目標(biāo)網(wǎng)格列序號(hào)；

26、獲取所述輪胎中心對(duì)應(yīng)的歷史網(wǎng)格列序號(hào)，并判斷所述目標(biāo)網(wǎng)格列序號(hào)和所述歷史網(wǎng)格列序號(hào)是否一致；

27、若判斷到所述目標(biāo)網(wǎng)格列序號(hào)和所述歷史網(wǎng)格列序號(hào)一致，則確定所述目標(biāo)網(wǎng)格列序號(hào)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格中心坐標(biāo)；

28、基于所述網(wǎng)格中心坐標(biāo)和所述輪胎全局坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算以生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)。

29、進(jìn)一步地，所述基于所述網(wǎng)格中心坐標(biāo)和所述輪胎全局坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算以生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)的步驟，包括：

30、基于所述網(wǎng)格中心坐標(biāo)和所述輪胎全局坐標(biāo)確定所述輪胎中心對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)網(wǎng)格中心距離差值；

31、獲取歷史檢測(cè)記錄，并根據(jù)所述歷史檢測(cè)記錄獲取各歷史網(wǎng)格中心距離差值；

32、基于各所述歷史網(wǎng)格中心距離差值判斷所述實(shí)時(shí)網(wǎng)格中心距離差值是否為最小網(wǎng)格中心距離差值；

33、若判斷到所述實(shí)時(shí)網(wǎng)格中心距離差值為最小網(wǎng)格中心距離差值，則根據(jù)所述網(wǎng)格中心距離差值進(jìn)行計(jì)算得到所述輪胎中心對(duì)應(yīng)的第二斜率數(shù)值；

34、根據(jù)所述第二斜率數(shù)值進(jìn)行計(jì)算以生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)。

35、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法的步驟。

36、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法的步驟。

37、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法的步驟。

38、本技術(shù)實(shí)施例提供的車輛懸掛系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法、終端設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，應(yīng)用于配置有激光雷達(dá)裝置的車輛，通過確定所述車輛對(duì)應(yīng)的局部坐標(biāo)系，并確定所述車輛的輪胎中心在所述局部坐標(biāo)系下的輪胎局部坐標(biāo)；通過所述激光雷達(dá)裝置獲取各雷達(dá)點(diǎn)云，并確定各所述雷達(dá)點(diǎn)云各自在雷達(dá)坐標(biāo)系下的點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)；確定所述車輛在全球坐標(biāo)系下的車輛全局坐標(biāo)，并基于所述車輛全局坐標(biāo)和所述車輛的后軸標(biāo)定量計(jì)算得到坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，其中，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣包含旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述輪胎局部坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到輪胎全局坐標(biāo)，和根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)各所述點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到各點(diǎn)云全局坐標(biāo)；根據(jù)各所述點(diǎn)云全局坐標(biāo)得到目標(biāo)網(wǎng)格，并根據(jù)所述目標(biāo)網(wǎng)格和所述輪胎全局坐標(biāo)生成懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)；根據(jù)所述懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)所述車輛的懸掛系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

39、在本實(shí)施例中，終端設(shè)備在運(yùn)行過程中，首先確定車輛對(duì)應(yīng)的局部坐標(biāo)系，并確定該車輛的輪胎中心在該局部坐標(biāo)系下的輪胎局部坐標(biāo)，同時(shí)，終端設(shè)備調(diào)用配置在車輛上的激光雷達(dá)裝置對(duì)車輛前方路面進(jìn)行掃描以獲取各雷達(dá)點(diǎn)云，并確定各雷達(dá)點(diǎn)云各自在雷達(dá)坐標(biāo)系下的點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)，之后，終端設(shè)備獲取車輛在全球坐標(biāo)系下的車輛全局坐標(biāo)，并根據(jù)該車輛全局坐標(biāo)和車輛對(duì)應(yīng)的后軸標(biāo)定量計(jì)算得到旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，再之后，終端設(shè)備基于該旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣對(duì)輪胎局部坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，從而得到輪胎中心在全球坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的輪胎全局坐標(biāo)，同時(shí)，終端設(shè)備基于該旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣對(duì)各點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，從而得到各雷達(dá)點(diǎn)云各自在全球坐標(biāo)系下的點(diǎn)云全局坐標(biāo)，最后，終端設(shè)備基于各該點(diǎn)云全局坐標(biāo)構(gòu)建得到目標(biāo)網(wǎng)格，并根據(jù)該目標(biāo)網(wǎng)格和該輪胎全局坐標(biāo)計(jì)算得到懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)，以根據(jù)該懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)車輛的懸掛裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

40、如此，本技術(shù)解決了相關(guān)技術(shù)中懸掛調(diào)節(jié)系統(tǒng)由于無法精確識(shí)別到車輪的具體行駛軌跡，進(jìn)而出現(xiàn)無法對(duì)懸掛系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確調(diào)節(jié)的技術(shù)問題，即，本技術(shù)通過檢測(cè)車輪在局部坐標(biāo)系下的車輪局部坐標(biāo)，和路面對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)，進(jìn)而將該車輪局部坐標(biāo)和該點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至全球坐標(biāo)系下得到輪胎全局坐標(biāo)和點(diǎn)云全局坐標(biāo)，并基于該點(diǎn)云雷達(dá)坐標(biāo)構(gòu)建目標(biāo)網(wǎng)格，通過該目標(biāo)網(wǎng)格和該輪胎全局坐標(biāo)計(jì)算得到懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)，使得車輛能夠精準(zhǔn)定位輪胎中心的移動(dòng)軌跡，并確定該移動(dòng)軌跡上的地面變化情況以計(jì)算得到更準(zhǔn)確的懸掛調(diào)節(jié)參數(shù)，進(jìn)而令終端設(shè)備能夠準(zhǔn)確的對(duì)車輛的懸掛系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)的技術(shù)效果，大大提升用戶的駕駛體驗(yàn)。