1.一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：包括主框架以及集成于主框架內(nèi)部的升降式測量取樣機(jī)構(gòu)、設(shè)置于主框架底端的越障式行走機(jī)構(gòu)，越障式行走機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動設(shè)置于主框架底端四角的分體式彈性伸縮輪，分體式彈性伸縮輪包括輪轂電機(jī)、與輪轂電機(jī)的輸出端連接的轉(zhuǎn)筒、設(shè)置于轉(zhuǎn)筒內(nèi)部的彈性單元和弧形輪單元，彈性單元和弧形輪之間設(shè)置有模式切換單元，用于切換分體式彈性伸縮輪在越障行走模式或者平地行走模式下行走；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：彈性單元包括呈圓周設(shè)置于轉(zhuǎn)筒內(nèi)的多個徑向?qū)蛲?、固定于徑向?qū)蛲矁?nèi)部的徑向緩沖彈簧；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：徑向滑動桿穿過開設(shè)于轉(zhuǎn)筒上的通孔后轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)球，轉(zhuǎn)球與定位槽轉(zhuǎn)動連接；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：模式切換筒的外圓周側(cè)設(shè)置有齒圈，轉(zhuǎn)筒內(nèi)部轉(zhuǎn)動設(shè)置有與齒圈嚙合的第一驅(qū)動齒輪，第一驅(qū)動齒輪與固定于轉(zhuǎn)筒內(nèi)部的模式切換驅(qū)動伺服電機(jī)的輸出端連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：弧形支撐塊包括與徑向滑動桿固定連接的剛性弧形塊和與剛性弧形塊固定連接的柔性弧形塊；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：升降式測量取樣機(jī)構(gòu)包括升降式高頻測量單元和翻轉(zhuǎn)式低頻測量單元，升降式高頻測量單元和翻轉(zhuǎn)式低頻測量單元之間經(jīng)聯(lián)動單元連接；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：升降式測量取樣機(jī)構(gòu)還包括布置于主框架內(nèi)部四角的取樣存儲艙，四個取樣存儲艙均依次經(jīng)抽樣管和五通管與取樣管連通，抽樣管的內(nèi)部設(shè)置有泥漿泵，四臺泥漿泵均連接有同步閥；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：取樣存儲艙的底端依次設(shè)置有高壓艙和浮力調(diào)節(jié)艙，高壓艙經(jīng)空氣壓縮泵與浮力調(diào)節(jié)艙的頂端連通，浮力調(diào)節(jié)艙的底端設(shè)置有角閥。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置，其特征在于：主框架剩余側(cè)部均設(shè)置有渦輪發(fā)電機(jī)，渦輪發(fā)電機(jī)經(jīng)整流器與蓄電池的輸入端電性連接，蓄電池的輸出端經(jīng)逆變器分別與輪轂電機(jī)、模式切換驅(qū)動伺服電機(jī)、驅(qū)動液壓缸電性連接。
10.如上述權(quán)利要求9所述的一種海底沉積物聲學(xué)原位測量裝置的方法，其特征在于：包括以下步驟：