專利名稱：使各匿名反射器與檢測到的角位相關聯(lián)的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及按權(quán)利要求1和9的前言所述的一種控制自動導向車輛的方法和裝置。
背景技術(shù)：
自動導向車輛用于許多工業(yè)場合，例如，工廠和倉庫中的運貨卡車。根據(jù)一常用系統(tǒng)，磁回路或類似物沿卡車的運輸路線布置。由于初始成本高，卡車的路線很難在后期改變，因此開發(fā)出了使用定位反光器的系統(tǒng)。
按照某些已知系統(tǒng)，使用具有標志的反光器，即，根據(jù)車輛上的反射信號儀器可直接確定信號來自哪個特定的反射器。這類系統(tǒng)又快又有效，但是這些特定的反射器較昂貴。此外還存在信號所能顯示的距離受到限制等問題。
US-A-4811228示出并說明了一種使用完全匿名反射器的導航系統(tǒng)，這些匿名反射器呈條狀或類似形狀。這些反射器沒有標志，但它們的位置被精確地校正。每一反射器的位置與運輸區(qū)的相應坐標一起存儲在車輛上。車輛上有一光源，其發(fā)出一在運輸區(qū)上掃射的集中的激光束。在反射器和其他物體的反射被記錄后可得出一可能反射器的方位。
當車輛位于一已知位置上時，隨后的步驟以起初使靜止車輛的方位或角位與實際反射器的關聯(lián)開始進行。在待搜索的區(qū)域上選擇分布合適的三個角度值。這些角度值與各反射器關聯(lián)，且車輛的位置根據(jù)檢測到的反射器的已知位置來進行確定。如果如此確定的車輛位置與已知位置一致，則其余角度值被關聯(lián)。對于三個角度值的每種可能組合反復進行這些步驟，從這些關聯(lián)中選擇與車輛位置最一致的一種組合。
為使角位與實際反射器發(fā)生關聯(lián)，隨后的步驟不斷地進行。一檢測到的角位與所存儲反射器位置的可能角位進行比較，且該角位與一實際反射器發(fā)生關聯(lián)，從而產(chǎn)生與所存儲反射器位置很好的一致。
當反射器的角位或方位與實際反射器發(fā)生關聯(lián)后，可用各種方式確定位置和進行導航。最初使用三角測量。在已知一測量點上的預期位置的情況下，在進一步行駛中可使用其他方法。該自動導航車輛還裝有不斷更新車輛運動的設備，例如一里程表。首先，不僅要不斷確定車輛在各測量點之間的航行路線，而且還要確定車輛車輪轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)數(shù)和方向。例如可通過測量驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動，然后把這些轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成距離來進行測量。最好還不斷確定車輛方向輪的轉(zhuǎn)角。關于該距離和方向的數(shù)據(jù)被用作確定位置和行駛的基礎。
US-A-4811228中所述的系統(tǒng)要想獲得最佳性能，必須使用大量反射器。因為在作出某一關聯(lián)前必須計算許多組合，因此進行這一計算的時間很長。如果檢測到的許多信號來自其位置已知的匿名反射器之外的反射器、例如金屬物體或窗戶時，這一缺點就更為嚴重。
因此需要作出改進，以過濾掉不需要的反射，提高關聯(lián)的有效性，減少US-A-4811228那類系統(tǒng)中的反射器的數(shù)量。
本發(fā)明概述本發(fā)明的一個目的是提供一種控制自動導向車輛的方法和裝置，從而在克服上述缺點的同時作出所需改進。這些目的通過結(jié)合在由權(quán)利要求1和12所述的本發(fā)明的各特殊特征中而得以實現(xiàn)。
按照本發(fā)明，在車輛上收到一反射信號時確定與反射信號的物體之間的當前距離。該距離與處于假設位置上的車輛上的一基準點與所存儲的一可能反射器位置之間的對應距離進行比較。使用關于該距離的信息可更可靠地確認該反射器。
可用預先收集的關于反射的更完全信息更可靠地確認反射器。例如，可預先確定由反射器反射的信號的強度是如何隨入射角和與車輛上基準點之間的距離的變動而變的。還可確定反射器上的掃動時間。這對不同類型的反射器都成立，不管是反射器的形式，還是反射器的制作材料。本發(fā)明的另一個優(yōu)點是，定位更快、更可靠，甚至在最初對當前位置一無所知時。
從下述說明、附圖和從屬權(quán)利要求中可看出本發(fā)明的其他優(yōu)點和特征。
附圖的簡要說明下面結(jié)合附圖借助于實施例詳細說明本發(fā)明，附圖中

圖1為使用本發(fā)明的一自動導向車輛的簡示立體圖；圖2為自動導向車輛一部分工作區(qū)的俯視圖，該車輛裝有本發(fā)明一實施例中的儀器；圖3簡示出如何構(gòu)作一可用來測量距離的信號；圖4簡示出反射信號的振幅如何隨光的入射角變動；圖5簡示出反射信號的振幅如何隨光源/檢測器和反射物體之間的距離變動；圖6簡示出垂直入射時反射信號的持續(xù)時間如何隨光源/檢測器和反射物體之間的距離變動；以及圖7為圖2俯視圖的放大圖。
詳細說明圖1所示車輛10為一卡車。驅(qū)動和控制裝置14頂部有一發(fā)射源13。該發(fā)射源發(fā)出的一射束B最好在車輛行駛的運輸區(qū)的一平面上掃動。該射束可為任何類型，例如光、其他電磁波束或其他射束。射束也可在各種時間間隔中逐點或逐個扇區(qū)地射到運輸區(qū)的各部分。在一優(yōu)選實施例中，該發(fā)射源為一光源，發(fā)出的射束為激光光束。
在所示實施例中，車輛裝有借助于里程表進行控制的部件。這些部件中有車輪15，車輪15中包括與驅(qū)動裝置14連接的一個或多個驅(qū)動輪和在預定路線上進行方向用的一個或多個方向輪。為此，一個或多個車輪上裝有測量車輪轉(zhuǎn)數(shù)、從而不斷確定車輛行駛距離的儀器。一個或多個方向輪的角度用角度測量儀器不斷地進行確定，從而不斷確定車輛的方向及其行駛方向。在本實施例中也可不用里程表而采用其他方式來控制驅(qū)動裝置14和車輪。相應的控制特性例如可用陀螺儀、加速器或類似裝置來實現(xiàn)。
車輛10上的發(fā)射源13與一控制器19裝在一起。發(fā)射源13最好為可發(fā)出集中的激光光束B的激光之類裝置。光束B可在一圍成封閉圓形的搜索區(qū)上旋轉(zhuǎn)。通過引導光束B穿過鏡子和棱鏡之類的轉(zhuǎn)動的光學儀器或使光源轉(zhuǎn)動，即可實現(xiàn)光束的旋轉(zhuǎn)。車輛上還裝有接受器，其包括檢測器18，該檢測器為一具有方向依賴性的光敏儀器。檢測器18的位置最好構(gòu)成車輛的基準點。一角度傳感器不斷發(fā)出一表示光束B相對于車輛上一基準方向D的角度信號。車輛上還設置有存儲器20，其用來存儲關于該運輸區(qū)和反射器的數(shù)據(jù)。檢測器18、控制器19和存儲器20互相連接。最好是，存儲器20與檢測器18和控制器19一起裝在車輛10上。
按照本發(fā)明，各反射器設置在運輸區(qū)的預定位置上。在圖2實施例中，若干反射器R1-R11設置在以壁11為界的一倉庫之類的運輸區(qū)的一部分中。一自動導向車輛10在該運輸區(qū)中沿預定路線12行駛。例如在倉庫改建時，通過改變存儲器中的數(shù)據(jù)就可容易地改變路線12，該存儲器最好為半導體存儲器或磁存儲器。
在所示實施例中，反射器R1-R11都相同。它們的位置被預先精確確定后與關于運輸區(qū)和車輛10的預定行駛路線的信息一起存儲在一存儲器中?？捎肅AD系統(tǒng)的某種形式對運輸區(qū)和反射器的位置進行適當?shù)拿枋龊投x。在其他實施例中，反射器R1-R11也可不通過從它們反射的信號來直接確認或不與存儲在存儲器中的相應反射器直接發(fā)生關聯(lián)。按照一優(yōu)選實施例，反射器包括回射反光材料的平面盤或帶。反射器的水平尺寸最好比垂直尺寸小，以便形成尖銳側(cè)邊。為確保接收反射器的反射，光束B的入射角應小于與法線方向N之間的β。
按照另一實施例，使用圓柱形回射反射器。這種反射器最好放置成使得圓柱體的軸線與光束入射平面垂直。從而光束B在沿水平面的整個圓周上都能良好反射。
在其他實施例中，適當?shù)奈矬w可用作反射器。反射器在這類實施例中的布置意味著，必須選擇合適的物體，必須精確確定物體的位置。
光束B以角速度ω掃動，并由反射器R1-R11和其他物體O、例如管子、窗戶17或支撐件16上的物體反射。反射信號由車輛上的接收裝置接收，該接收裝置包括光敏檢測器。光敏檢測器還記錄所接收信號的強度，同時角度傳感器記錄一反射物體與基準方向D之間的角度。在一優(yōu)選實施例中，在開始接收反射信號時當前角度被記錄，但也可使用其他順序。與當前角度值對應的信號和若干反射信號的入射強度值存儲在例如車輛上的存儲器中。
圖2所示實施例中自動導向車輛10的導航的原理是，靠與各反射器關聯(lián)的三個角度值確定初始位置。當車輛以相對于三個反射器的一方位處于靜止時，例如可用三角測量精確確定車輛的位置。所用程序包括下列步驟選擇在掃動扇區(qū)上適當分布的三個角度值；使角度值與可能的反射器發(fā)生關聯(lián)，根據(jù)假定反射器的已知位置確定車輛的可能位置；如果如此確定的車輛位置在運輸區(qū)內(nèi)，使其余角度值與所存儲的反射器位置發(fā)生關聯(lián)。確定無法發(fā)生關聯(lián)、即與所存儲反射器位置的預期角度值偏差太大的角度值的數(shù)量。如果發(fā)生偏差的角度值的數(shù)量大于某一值，則拒絕所確定的車輛位置。存儲器中存儲有落在預期角度值兩邊的某一角度區(qū)間中的角度值的一狀態(tài)值或質(zhì)量因素。對三個角度值的每一種可能組合重復進行該程序，選擇所有關聯(lián)中與車輛位置最一致的一組合。最好選擇其余角度值的平均偏差最小的那一位置。
當車輛沿路線12進一步移動時，主要由于車輛位置大體已知，因此可使用不同方法確定位置和進行導航。在位置確定的每一點上，使用給出一朝向一反射器的方位的最新記錄的角度值。在圖2中，在位置Pn，使用反射器R3的方位或角度值。此時，關于位置的信息只與一直線有關。該信息與由推算定位確定的位置進行比較后相對于精確確定的反射器R3的方向進行校正。在位置Pn+1，使用反射器R6確定位置，由于R6相對于前一個反射器R3有一角位移，因此關于方向的新信息大大增加了位置確定和用推算定位或里程表確定的位置校正的可靠性。在位置Pn+2用反射器R8作為基礎相應地進行新的定位。最好為每一定位點選用一新反射器，從而盡可能提高位置確定的可靠性。
運輸區(qū)中還有若干物體O，它們會反射從車輛發(fā)出的光和/或發(fā)出光，這些光可被車輛上的接受器檢測到而被視作可能的反射器。關于這類物體和部件的信息最好與關于反射器的位置的信息一起存儲，從而可用來進行導航。還可存儲關于壁11、支撐16之類在運輸區(qū)中干擾和妨礙導航的其他部件和類似物體的信息。
反射物體的距離還可結(jié)合由車輛上的接受器檢測的反射信號來確定?？墒褂貌煌牟襟E。在本發(fā)明一實施例中，例如可以圖3所示方式調(diào)制所發(fā)出的光信號。在該例中時間周期T為500ns(2MHz)。所發(fā)出信號I與所接收信號II之間的相位移對應于時間Δt，其可直接轉(zhuǎn)換成與反射器之間的(雙倍)距離。所選擇的時間周期T可測量達75m的距離。此外，直至檢測到反射信號所持續(xù)的時間被確定。該持續(xù)時間可測量從車輛看到的反射物體的尺寸。
也可不用所使用的確定方向的儀器和方法而是用其他儀器并以其他方式來測量距離。例如可使用另一電磁波束或超聲波來測量距離。
關于不同角度的反射特性和反射光的強度如何隨反射器與檢測器之間的距離變動的信息與關于每一反射器的位置的信息存儲在一起。
圖4簡示出，當使用平面反射時，反射器的反射特性是如何隨與反射器法線方向N之間的不同入射角而變動的。在0°處出現(xiàn)最大反射，在±β處反射能力下降到較低閾值。X軸表示以度數(shù)計的入射角，Y軸表示振幅。圖5簡示出反射光的強度是如何隨反射器與檢測器之間的距離而遞減的。X軸表示距離，Y軸表示振幅。圖6簡示出反射光的持續(xù)時間是如何隨反射器與檢測器之間的距離遞減的。圖4、圖5和圖6所示關系作為基準值以表或計算步驟的形式儲存在存儲器中，從而可用這些關系判斷檢測器所檢測的信號實際上是否來自于一反射器。同樣可存儲關于發(fā)光管子和窗戶之類其他反光物體的信息。有關基準值的信息最好預先存儲，而不是在發(fā)生關聯(lián)或?qū)Ш綍r存儲。
當使用平面反射器時，反射信號返回所經(jīng)歷的時間與相應基準值作比較，從而測量被反射物體相對于車輛上基準點的轉(zhuǎn)動角度。
用若干步驟判斷一輸入信號實際上是否來自于一反射器，如來自于反射器又是來自于哪一個反射器。在第一步中，拒絕從一些物體發(fā)出的信號，這些物體離車輛的位置比預定的但又有一可變的最遠距離遠。同樣離車輛太近的物體也可過濾掉。
所接收信號的持續(xù)時間也被確定，從而超過某一區(qū)間的持續(xù)時間在以后步驟中將不予考慮，也就不與一反射器關聯(lián)。該區(qū)間的界限被給出初始值，但之后可被調(diào)整到當前條件。該持續(xù)時間對應于檢測器或相應的光學儀器在接收反射信號時的轉(zhuǎn)動角。這又對應于可從檢測器看到的反射物體在轉(zhuǎn)動平面中的部分。在這種關系下，一持續(xù)時間過長的信號可以例如是一位置很近、其外表面反射性很強的壁的反射的結(jié)果。
以相似的方式，其強度值在某一區(qū)間之外的信號被拒絕。該區(qū)間的界限被給出初始值，但是之后其可被調(diào)整到當前條件。
反射器反射信號的取決于反射器與檢測器之間不同距離的持續(xù)時間和強度的一組基準值可預先存儲?；鶞手涤脕硌a償所測量的關于距離的持續(xù)時間和強度，以便于選擇所用的反射信號。
滿足上述條件的反射在下面看成用作其后導航時與存儲在存儲器中的反射器關聯(lián)的可能的反射信號。這些反射信號最好按照與一已知反射器的標稱反射信號或特征的一致程度賦予狀態(tài)值。
已知反射器的位置如上所述存儲在一存儲器中。一反射與一實際反射器之間的聯(lián)系和車輛的假設位置被作為出發(fā)點。通常用里程表確定車輛行駛中的假設或預期位置，但也可使用其他方法。在假設一反射信號來自于某一反射器的情況下，考慮下述因素*所測量距離是否落在車輛位置與反射器之間距離的預定區(qū)間內(nèi)；*所接收信號的振幅或強度是否落在預期振幅的預定第二區(qū)間內(nèi)，該預期振幅為例如圖5曲線所示隨距離遞減的振幅；*所接收信號的持續(xù)時間是否落在隨反射器到車輛的距離而變的預期持續(xù)時間的預定第三區(qū)間內(nèi)；
*所測量的方位是否落在相對于車輛基準方向的預期方位的預定第四區(qū)間內(nèi)；*所接收信號的強度是否落在隨一預期平面反射物體的角度位置而變的預期強度的第五區(qū)間內(nèi)，從而由所確定的持續(xù)時間與當前距離下預期的持續(xù)時間之間的關系確定該角度位置。
對這些因素進行加權(quán)計算出達成一致的概率值。各因素的判斷順序也可與上述不同。同樣，可對不同因素賦予不同權(quán)重。一反射信號與一已知反射器進行關聯(lián)時，最好賦予方位以最大權(quán)重。關聯(lián)在運行中不斷進行，通?？稍诖_定兩互相緊隨的位置時進行若干關聯(lián)。在不斷的位置確定中，后一次關聯(lián)，最好是最近的一次關聯(lián)達成一致。
可從一最好位于車輛10上的計算機獲得所收集和存儲的關于車輛轉(zhuǎn)向的特殊幾何形狀的信息。根據(jù)關于距離、方向角和車輛行駛模型的信息，以預定時間間隔計算車輛的位移?？縆alman過濾器實現(xiàn)位置的更新。把從計算出的位置到所選擇反射器的方向與當前測量的角度值進行比較。該方向與該角度值之間的差被用于校正在該角度值所容許的方向中的位置。
用角度計算來確定位置比用里程表可大大提高精度。位置的不確定性可看作x/y平面上的一橢圓，只使用里程表時該橢圓變大，在用反射角確定位置時該橢圓在反射器的橫向上“變扁”。從而可得出，最好使用在四周圍均勻分布的反射角。對位置的不確定性不斷進行監(jiān)控。如該不確定性變得太大，車輛就停下。
當車輛10在圖7中位于位置Pn+1上時，射束B在一測量周期中進行掃動時，檢測器接收若干反射。在圖7中，從實際反射器的反射用虛線表示，從其他物體的反射用點劃線表示。有用信號來自于反射器R2、R3、R4、R6和R11，來自于R6的信號被使用，該信號用實線表示。在光射束B掃動時，還檢測到來自物體O1、O2、O3、O5和O6的信號。來自物體O3和反射器R6的信號至少在路線12的某些位置上會發(fā)生混淆，但由于距離測量和對信號所作的其他處理，混淆的可能性大大下降。在該位置上，反射器R10被支撐16檔住，最好在上述存儲器中存儲這類視線被檔住的信息。由于一反射只與一反射器發(fā)生關聯(lián)，因此這類信息從一開始就用來排除某些反射器。
在位置Pn+2可以同樣方式使用來自反射器R2、R3、R10和R6的信號。此外，干擾信號來自物體O1、O2、O4、O6和O7。同樣，在該位置上，如考慮所測量距離和反射信號的確認，反射器與其他物體發(fā)生混淆的可能性大大下降。
權(quán)利要求
1.一種使各匿名反射器(R1-R11)與檢測到的角位相關聯(lián)的的方法，從而a)這些匿名反射器布置在一個運輸區(qū)中的各位置上，b)反射器(R1-R11)的各位置被存儲在存儲器中，c)從一車輛(10)上發(fā)出一覆蓋一搜索扇形區(qū)的射束(B)，d)來自反射物體的反射信號被車輛(10)接收，e)在該搜索扇形區(qū)的范圍內(nèi)檢測相對于車輛(10)的一基準方向(D)而朝向反射物體的角位后確定相應角度值，f)在該搜索扇形區(qū)內(nèi)檢測到的至少一個角度值被存儲起來，其特征在于，不斷確定各反射器(R1-R11)和車輛(10)上一基準點之間的距離，以及確定這些距離值與所存儲的反射器位置與車輛一假設位置之間的相應距離之間的一關系，如果該關系在一預期區(qū)間內(nèi)，則接受該關聯(lián)。
2.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，射束在扇形區(qū)內(nèi)掃動的過程中，不斷檢測反射信號的持續(xù)時間，從而確定持續(xù)時間值，確定持續(xù)時間值與預期值之間的關系，以及如果該關系在一預期區(qū)間內(nèi)，則接受該關聯(lián)。
3.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，把在該反射器和該車輛上的該基準點之間的不同距離上的一反射信號的預期持續(xù)時間作為持續(xù)時間基準值，在搜索扇形區(qū)內(nèi)的移動射束的掃動過程中，不斷檢測反射信號的持續(xù)時間，從而確定持續(xù)時間的值，在該持續(xù)時間基準值和所測量的持續(xù)時間值之間確定一關系，以及如果該關系在一預定區(qū)間內(nèi)，則接受該關聯(lián)。
4.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，把在該反射器和該車輛上的該基準點之間的不同距離上的一反射信號的預期強度作為強度基準值，確定來自反射物體的反射的一強度值，在所確定強度值與一反射信號在所測量距離上的預期強度值之間建立一關系，以及如果該關系在一預期區(qū)間內(nèi)，則接受該關聯(lián)。
5.按權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，反射器(R1-R11)呈平面狀，把一從一反射器(R1-R11)反射的信號在不同距離上的預期強度作為強度基準值，把一從一反射器(R1-R11)反射的信號在不同距離上的預期持續(xù)時間作為持續(xù)時間基準值，把從一反射器(R1-R11)反射的信號隨反射器(R1-R11)與法線方向之間的角位而變的預期強度作為一角度因素，根據(jù)所檢測持續(xù)時間與持續(xù)時間基準值之間的關系確定反射器(R1-R11)相對于車輛(10)的視線角度的一角位，按照強度基準值和角度因素調(diào)節(jié)在與基準點之間的測量距離上的一反射器(R1-R11)的預期強度值，以及如果反射信號的強度落在所調(diào)節(jié)強度值周圍的一預定區(qū)間內(nèi)就接受該關聯(lián)。
6.按權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在不同距離上的強度基準值被作為一個表格中的各數(shù)值存儲，在不同距離上的持續(xù)時間基準值被存儲在一個表格中，以及在不同角度上的角度因素被存儲在一個表格中，當評估是否允許關聯(lián)時使用該表格中的各數(shù)值。
7.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，調(diào)制所發(fā)出的射束(B)，比較所收到的來自于運輸區(qū)中的物體的反射與所發(fā)出射束的時間延遲，以及根據(jù)所發(fā)出射束的某一相位與所接收射束的相應相位之間的時間延遲確定車輛(10)與物體之間的距離。
8.按權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，用頻率約為2MHz的一方波調(diào)制所發(fā)出信號。
9.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所發(fā)出射束(B)為一激光光束。
10.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所發(fā)出射束(B)由微波輻射構(gòu)成。
11.一種使位于一運輸區(qū)中的多個匿名反射器(R1-R11)與檢測到的角位相關聯(lián)的裝置，包括a)具有一驅(qū)動和轉(zhuǎn)向裝置(14)的一車輛(10)，b)用于存儲各反射器(R1-R11)位置的第一存儲裝置(20)，c)用于發(fā)射一射束(B)的一發(fā)射源(13)，和用于在車輛(10)上移動該射束(B)覆蓋一搜索扇形區(qū)的控制裝置(19)，d)當在該搜索扇形區(qū)內(nèi)射束的掃動過程中，用于不斷檢測一反射信號相對于車輛(10)的一基準方向(D)的角位、并用于確定相應的角度值的檢測器裝置(18)，e)用于存儲在該搜索扇形區(qū)范圍內(nèi)確定的多個角度值的第二存儲裝置(21)，其特征在于，控制裝置(19)被設置成，不斷確定在反射器(R1-R11)和車輛(10)上一基準點之間的距離，并將相應的距離值存儲在存儲裝置(20)中，以及控制裝置(19)被設置成，不斷確定這些距離值與所存儲的反射器位置與車輛一假設位置之間的相應距離之間的一關系，如果該關系在一預期區(qū)間內(nèi)，則接受與已知反射器的關聯(lián)。
12.按權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，控制裝置(19)被設置成，當射束在扇形區(qū)內(nèi)掃動的過程中，不斷檢測反射信號的持續(xù)時間，從而確定持續(xù)時間值。
13.按權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，控制裝置(19)被設置成，射束在扇形區(qū)內(nèi)掃動的過程中，不斷檢測反射信號的強度，從而確定強度值。
14.按權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，存儲裝置(20)被設置成，把在該反射器和該車輛上的基準點之間的不同距離上的一反射信號的預期持續(xù)時間作為持續(xù)時間基準值存儲。
15.按權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，存儲裝置(20)被設置成，把從根據(jù)反射器(R1-R11)和檢測器裝置(18)之間的距離的一反射器(R1-R11)反射的一反射信號的一預期強度值作為強度基準值存儲。
16.按權(quán)利要求14或15所述的裝置，其特征在于，反射器(R1-R11)呈平面狀，控制裝置(19)被設置成，根據(jù)所檢測持續(xù)時間值與持續(xù)時間基準值之間的關系不斷確定一角度因素，以及控制裝置(19)被設置成，按照角度因素和強度基準值不斷調(diào)節(jié)預期強度值，如果所調(diào)節(jié)強度值和所檢測強度值之間的關系在一預期區(qū)間內(nèi)就接受該關聯(lián)。
17.按權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，驅(qū)動和轉(zhuǎn)向裝置(14)被設置成，可調(diào)制射束(B)，驅(qū)動和轉(zhuǎn)向裝置(14)被設置成，根據(jù)在所發(fā)出射束(B)的相位和所接收射束的相應相位之間的時間偏差確定車輛和反射器(R1-R11)之間的距離。
全文摘要
一種使各匿名反射器(R
文檔編號G01S17/74GK1276874SQ9881026
公開日2000年12月13日 申請日期1998年10月13日 優(yōu)先權(quán)日1997年10月17日
發(fā)明者弗雷德里克·霍爾姆奎斯特 申請人:阿波耶烏姆公司