絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)、機(jī)器人及其爬行方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及絕緣子串檢測領(lǐng)域，尤其涉及一種絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)、采用該種爬行機(jī)構(gòu)的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人及其爬行方法。
【背景技術(shù)】
[0002]架空輸電線路上采用的絕緣子作為導(dǎo)線與桿塔間的支持連接部件，在保證電力系統(tǒng)正常生產(chǎn)、安全運(yùn)行，可靠性供電方面占有極其重要的地位。絕緣子的可靠性和質(zhì)量直接影響輸電線路的運(yùn)行的安全。絕緣子的劣化不僅造成其電氣性能的喪失，也將引起其機(jī)械性能的下降。絕緣子串中如有一定數(shù)量的劣化絕緣子存在，當(dāng)由污穢、雷擊或其它原因引起閃絡(luò)時(shí)，大電流將流過劣化絕緣子頭部，導(dǎo)致絕緣子掉串。因此，為了保證輸電線路用絕緣子的運(yùn)行安全，需定期地進(jìn)行絕緣子的檢測，從而確定絕緣子是否更換。
[0003]目前絕緣子檢測主要采用人工檢測方式，人工檢測方式和技術(shù)與電力生產(chǎn)的安全行要求相比仍有相當(dāng)?shù)牟罹唷＝^緣子串檢測機(jī)器人的應(yīng)用范圍主要是停電或帶電的架空輸電線路的絕緣子，尤其是超高壓、特高壓線路上，可有效替代人工完成絕緣子的檢測工作。
[0004]采用絕緣子串檢測機(jī)器人進(jìn)行檢測作業(yè)，不僅可以減少因人員疏忽、漏檢等帶來的損失，提高電網(wǎng)的運(yùn)行質(zhì)量，而且可以減少供電系統(tǒng)的人員投入，降低人員成本。尤其在惡劣環(huán)境中人工檢測工作十分艱辛，并且很難保證工作質(zhì)量，只有采用先進(jìn)的檢測方式和工具，才可以適當(dāng)?shù)乜s短巡檢周期，及時(shí)發(fā)現(xiàn)存在的缺陷，更有效地消除事故隱患，確保電力系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行。
[0005]然而，目前的絕緣子串檢測設(shè)備一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大、爬行操作不穩(wěn)定且爬行能力較差；因而在實(shí)際應(yīng)用中缺乏實(shí)用可靠性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單且緊湊，爬行操作穩(wěn)定、爬行能力好的實(shí)用可靠的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)、采用該種爬行機(jī)構(gòu)的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人及其爬行方法。
[0007]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，包括升降裝置以及設(shè)置在所述升降裝置兩側(cè)并分別與所述升降裝置可驅(qū)動連接的第一夾緊裝置和第二夾緊裝置，所述升降裝置用于在爬行過程中所述第一夾緊裝置或所述第二夾緊裝置任一個(gè)被鎖緊時(shí)，驅(qū)動所述第一夾緊裝置或所述第二夾緊裝置中的未被鎖緊的另一個(gè)隨所述升降裝置同向上下移動并相對于所述升降裝置做相對運(yùn)動；其中所述相對運(yùn)動的方向與所述升降裝置的運(yùn)動方向相同。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，所述升降裝置包括內(nèi)部具有容納空間的安裝箱體、設(shè)置在所述容納空間內(nèi)的驅(qū)動單元和置于安裝箱體外的傳動單元，所述驅(qū)動單元與所述傳動單元傳動連接；
[0009]所述第一夾緊裝置上固定有第一升降單元，所述第二夾緊裝置上固定有第二升降單元，且所述第一升降單元和所述第二升降單元均與所述傳動單元驅(qū)動連接；其中所述傳動單元用于根據(jù)所述驅(qū)動單元提供的動力驅(qū)動未鎖緊的所述第一夾緊裝置上的所述第一升降單元或未鎖緊的所述第二夾緊裝置上的所述第二升降單元相對于所述傳動單元上下移動。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動單元包括依次設(shè)置在所述安裝箱體的所述容納空間內(nèi)的升降電機(jī)和變速組件；所述變速組件固定在所述升降電機(jī)上，并與所述升降電機(jī)相連接；
[0011 ] 所述絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)還包括控制器和電源；所述控制器固定在所述安裝箱體的所述容納空間內(nèi)，并分別與所述升降裝置、所述第一夾緊裝置和所述第二夾緊裝置通信連接；所述電源固定在所述安裝箱體的所述容納空間的底部，并分別與所述升降裝置、所述第一夾緊裝置和所述第二夾緊裝置電連接。
[0012]—個(gè)實(shí)施例中，所述傳動單元包括傳動基座、齒輪以及傳動軸；其中，所述傳動基座固定在所述安裝箱體外部；所述齒輪固定在所述傳動軸上并置于傳動基座內(nèi)部；所述傳動軸穿過所述安裝箱體側(cè)壁向所述安裝箱體內(nèi)部延伸，并與所述變速組件傳動連接；所述第一升降單元和所述第二升降單元包括分別與所述傳動單元中的所述齒輪相嚙合的齒條。
[0013]一個(gè)實(shí)施例中，所述傳動單元的兩側(cè)還分別固定有滑塊，且每一所述滑塊沿豎直方向延伸；所述第一夾緊裝置上固定有第一滑軌，所述第二夾緊裝置上固定有第二滑軌，且所述第一滑軌和所述第二滑軌的延伸方向分別平行于相應(yīng)的所述滑塊的延伸方向，并沿著豎直方向在相應(yīng)的所述滑塊上滑動。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，所述第一夾緊裝置包括第一夾緊安裝座、第一夾爪和第一夾座；其中，所述第一夾座固定在所述第一夾緊安裝座上，且所述第一夾爪可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述第一夾緊安裝座上；
[0015]所述第二夾緊裝置包括第二夾緊安裝座、第二夾爪和第二夾座；其中，所述第二夾座固定在所述第二夾緊安裝座上，且所述第二夾爪可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述第二夾緊安裝座上；
[0016]所述第一夾爪和所述第二夾爪形狀與絕緣子鐵帽的形狀相適配；所述第一夾座和所述第二夾座形狀與絕緣子傘裙外沿形狀相適配。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，所述第一夾緊裝置還包括第一夾緊電機(jī)、第一轉(zhuǎn)動控制單元以及第一夾爪固定座；其中，所述第一夾緊電機(jī)固定在所述第一夾緊安裝座內(nèi)，并與所述第一轉(zhuǎn)動控制單元電連接；所述第一轉(zhuǎn)動控制單元一側(cè)與所述第一夾爪固定座傳動連接；所述第一夾爪與所述第一夾爪固定座相連，并相對于所述第一夾爪固定座可轉(zhuǎn)動；
[0018]所述第二夾緊裝置還包括第第二夾緊電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動控制單元以及第二夾爪固定座；其中，所述第二夾緊電機(jī)固定在所述第二夾緊安裝座內(nèi)，并與所述第二轉(zhuǎn)動控制單元電連接；所述第二轉(zhuǎn)動控制單元一側(cè)與所述第二夾爪固定座傳動連接；所述第二夾爪與所述第二夾爪固定座相連，并相對于所述第二夾爪固定座可轉(zhuǎn)動。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，所述第一夾座上固定有用于識別絕緣子位置的第一檢測器；所述第二夾座上固定有用于識別所述絕緣子位置的第二檢測器；且所述第一檢測器和所述第二檢測器分別與所述控制器通信連接。
[0020]為解決技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，包括上面所述的用于帶動所述絕緣子串帶電檢測機(jī)器人在絕緣子串上上下移動的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)。
[0021]為解決技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行方法，其利用上述的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，所述方法包括如下步驟:
[0022]S1、將第一夾緊裝置和第二夾緊裝置的其中一夾緊裝置鎖緊后，啟動升降裝置；
[0023]S2、所述升降裝置自身向上或向下運(yùn)動，并驅(qū)動所述第一夾緊裝置和第二夾緊裝置中未鎖緊的另一個(gè)夾緊裝置隨所述升降裝置同向地上下移動，并相對于所述升降裝置做相對運(yùn)動；其中所述相對運(yùn)動的方向與所述升降裝置的運(yùn)動方向相同。
[0024]實(shí)施本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)、機(jī)器人及其爬行方法，其有益效果在于:通過設(shè)置升降裝置以及兩個(gè)夾緊裝置，使得在爬行過程中，一個(gè)夾緊裝置鎖緊在絕緣子上，而升降裝置上下移動并帶動另一個(gè)夾緊裝置隨著升降裝置同向上下移動并做相對運(yùn)動。因而夾緊裝置(即第一夾緊裝置和第二夾緊裝置與升降裝置分離開，而夾緊裝置在執(zhí)行夾緊的過程中同時(shí)又可作為承重裝置，大大地減輕了升降裝置的負(fù)荷，增強(qiáng)了爬行機(jī)構(gòu)在絕緣子串特別是V型絕緣子串的爬行能力，延長了行走續(xù)航時(shí)間且爬行過程較為穩(wěn)定。且采用該種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人的能耗小、結(jié)構(gòu)靈活緊湊且各個(gè)部件之間便于組合、整體體積小、質(zhì)量輕；能夠滿足未來輸電線路上絕緣子串的檢測需求，實(shí)現(xiàn)帶電環(huán)境下超高壓輸電線路上的高效、精準(zhǔn)、安全的檢測作業(yè)；并能夠適應(yīng)于多種結(jié)構(gòu)形式的絕緣子串。
【附圖說明】
[0025]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中:
[0026]圖1是本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是圖1中的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的局部示意圖；
[0028]圖3是圖1中的安裝箱體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖4是圖1中的變速組件與傳動單元相配合的剖視圖；
[0030]圖5是本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)處于待上串狀態(tài)時(shí)的平面示意圖；
[0031]圖6是本發(fā)明的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人爬