一種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法和處理系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法和處理系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著車(chē)載雷達(dá)掃描精度和掃描范圍的不斷增強(qiáng)，需要處理的數(shù)據(jù)越來(lái)越多，如何 從大量的數(shù)據(jù)中能夠快速高效地提取出道路信息，并且能夠及時(shí)的檢測(cè)到障礙物，為行車(chē) 安全提供保障，是無(wú)人駕駛領(lǐng)域研宄的重要課題之一。而現(xiàn)有的車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)處理不能滿(mǎn) 足車(chē)輛高速行駛的實(shí)時(shí)性需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于此，本發(fā)明提供一種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法和處理系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù) 車(chē)載雷達(dá)不能快速處理數(shù)據(jù)的技術(shù)問(wèn)題。
[0004] 本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法，所述方法包括以下 步驟：
[0005] 對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；
[0006] 通過(guò)雙向掃描所述經(jīng)過(guò)預(yù)處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取最優(yōu)基點(diǎn)；
[0007] 根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理。
[0008] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
[0009] 預(yù)處理單元，用于對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；
[0010] 最優(yōu)基點(diǎn)獲取單元，用于通過(guò)雙向掃描經(jīng)過(guò)所述預(yù)處理單元預(yù)處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)， 獲取最優(yōu)基點(diǎn)；
[0011] 填充處理單元，用于根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)獲取單元獲取的最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法 對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理。
[0012] 本發(fā)明實(shí)施例，對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，通過(guò)雙向掃描所述雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲 取最優(yōu)基點(diǎn)，根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理，提供了一種 快速高效的雷達(dá)數(shù)據(jù)處理方法和處理系統(tǒng)，可以快速對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
【附圖說(shuō)明】
[0013] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述 中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些 實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些 附圖獲得其他的附圖。
[0014] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)處理方法的流程圖；
[0015] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì) 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。
[0017] 為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0018] 實(shí)施例一
[0019] 如圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)處理方法的流程圖，所述方法包 括以下步驟：
[0020] 步驟S101，對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。
[0021] 在本發(fā)明實(shí)施例，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的終端首先對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，通 過(guò)預(yù)處理將待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)中的無(wú)效數(shù)據(jù)過(guò)濾掉。所述對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處 理，包括：
[0022] 1、以車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑Ra和車(chē)寬W為弦長(zhǎng)確定所述待處理數(shù)據(jù)的預(yù)處理步長(zhǎng)；
[0023] 2、根據(jù)所述預(yù)處理步長(zhǎng)對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0024] 在確定了預(yù)處理步長(zhǎng)之后，根據(jù)該預(yù)處理步長(zhǎng)對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，具體為：
[0025] a、如果所述預(yù)處理步長(zhǎng)內(nèi)所有的雷達(dá)數(shù)據(jù)都為無(wú)效值，則將所述預(yù)處理步長(zhǎng)內(nèi)的 所有元素值填充為能夠保證雷達(dá)數(shù)據(jù)穩(wěn)定采集的最大有效距離MAXVALIDLEN;或者，
[0026] b、如果所述預(yù)處理步長(zhǎng)內(nèi)所有的雷達(dá)數(shù)據(jù)都為有效值，則利用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)前的 最后一個(gè)數(shù)據(jù)值填充所述雷達(dá)數(shù)據(jù)內(nèi)的第一個(gè)元素值。
[0027] 當(dāng)兩個(gè)障礙物之間的距離小于車(chē)寬時(shí)，車(chē)輛不應(yīng)該從兩個(gè)障礙物之間穿過(guò)，從而 保障行車(chē)安全。
[0028] 步驟S102,通過(guò)雙向掃描所述經(jīng)過(guò)預(yù)處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取最優(yōu)基點(diǎn)。
[0029] 在本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的終端通過(guò)雙向掃描的方法，同時(shí)處理左右兩 邊的雷達(dá)數(shù)據(jù)，減少掃描的迭代次數(shù)，并根據(jù)路況特征，計(jì)算出合適的掃描半徑，快速掃描 到最優(yōu)基點(diǎn)。其中，所述通過(guò)雙向掃描所述雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取最優(yōu)基點(diǎn)，具體為：
[0030] 從所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的中間向兩邊掃描，將舉例雷達(dá)中心舉例最近的點(diǎn)確定為最優(yōu)基 點(diǎn)。
[0031] 以第一、二象限雷達(dá)數(shù)據(jù)處理為例，首先根據(jù)車(chē)寬w和當(dāng)前基點(diǎn)距離雷達(dá)中心的 距離為半徑r，計(jì)算出下一個(gè)掃描半徑Rs，在計(jì)算的步長(zhǎng)內(nèi)選擇最優(yōu)基點(diǎn)，掃描方向?yàn)椋旱?二象限數(shù)據(jù)逆時(shí)針?lè)较驋呙?，第一象限?shù)據(jù)順時(shí)針掃描；選擇最優(yōu)基點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)：該點(diǎn)距離 雷達(dá)中心距離最近優(yōu)先，該點(diǎn)離雷達(dá)中心的距離小于雷達(dá)數(shù)據(jù)穩(wěn)定采集的最大有效距離 MAXVALIDLEN。
[0032] 步驟S103,根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理。
[0033] 在本發(fā)明實(shí)施例中，采用了線性擬合的思想，將兩個(gè)基點(diǎn)之間距離雷達(dá)中心的半 徑差值，按照一定的線性比例，從距離雷達(dá)中心最近的基點(diǎn)開(kāi)始進(jìn)行填充兩基點(diǎn)之間的所 有數(shù)據(jù)元素，根據(jù)相鄰兩基點(diǎn)雷達(dá)數(shù)據(jù)的相對(duì)大小的變化趨勢(shì)，分別針對(duì)第一、二象限的雷 達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。所述根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理的 步驟具體為：
[0034] 1、如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第一象限，且為逆時(shí)針填充，根據(jù)公式
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理； 通過(guò)雙向掃描所述經(jīng)過(guò)預(yù)處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取最優(yōu)基點(diǎn)； 根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，包 括： 以車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑Ra和車(chē)寬W為弦長(zhǎng)確定所述待處理數(shù)據(jù)的預(yù)處理步長(zhǎng)； 根據(jù)所述預(yù)處理步長(zhǎng)對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)雙向掃描所述雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取最優(yōu) 基點(diǎn)，具體為： 從所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的中間向兩邊掃描，將舉例雷達(dá)中心舉例最近的點(diǎn)確定為最優(yōu)基點(diǎn)。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所 述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理的步驟具體為： 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第一象限，且為逆時(shí)針填充，根據(jù)公式
進(jìn)行填充；或者， 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第一象限，且為順時(shí)針填充，根據(jù)公式
進(jìn)行填充；或者， 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第二象限，且為逆時(shí)針填充，根據(jù)公式
進(jìn)行填充；或者， 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第二象限，且為順時(shí)針填充，根據(jù)公式
進(jìn)行填充。
5. -種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括： 預(yù)處理單元，用于對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理； 最優(yōu)基點(diǎn)獲取單元，用于通過(guò)雙向掃描經(jīng)過(guò)所述預(yù)處理單元預(yù)處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取 最優(yōu)基點(diǎn)； 填充處理單元，用于根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)獲取單元獲取的最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所 述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理。
6. 如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)處理單元，包括： 預(yù)處理步長(zhǎng)確定子單元，用于以車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑Ra和車(chē)寬W為弦長(zhǎng)確定所述待處理數(shù) 據(jù)的預(yù)處理步長(zhǎng)； 預(yù)處理子單元，用于根據(jù)所述預(yù)處理步長(zhǎng)確定子單元確定的預(yù)處理步長(zhǎng)對(duì)所述雷達(dá)數(shù) 據(jù)進(jìn)行處理。
7. 如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述最優(yōu)基點(diǎn)獲取單元獲取最優(yōu)基點(diǎn)，具體 為： 從所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的中間向兩邊掃描，將舉例雷達(dá)中心舉例最近的點(diǎn)確定為最優(yōu)基點(diǎn)。
8.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述填充處理單元進(jìn)行填充處理，具體為： 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第一象限，且為逆時(shí)針填充，根據(jù)公式
進(jìn)行填充；或者， 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第一象限，且為順時(shí)針填充，根據(jù)公式
進(jìn)行填充；或者， 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第二象限，且為逆時(shí)針填充，根據(jù)公式
^進(jìn)行填充；或者， 如果雷達(dá)數(shù)據(jù)為第二象限，且為順時(shí)針填充，根據(jù)公式
進(jìn)行填充。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明適用于數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，提供了一種車(chē)載雷達(dá)數(shù)據(jù)的處理方法和處理系統(tǒng)，所述方法包括：對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；通過(guò)雙向掃描所述經(jīng)過(guò)預(yù)處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取最優(yōu)基點(diǎn)；根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理。本發(fā)明實(shí)施例，對(duì)待處理的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，通過(guò)雙向掃描所述雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取最優(yōu)基點(diǎn)，根據(jù)所述最優(yōu)基點(diǎn)，通過(guò)填充算法對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行填充處理，提供了一種快速高效的雷達(dá)數(shù)據(jù)處理方法和處理系統(tǒng)，可以快速對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
【IPC分類(lèi)】G01S13-93, G01S7-41, G01S13-88
【公開(kāi)號(hào)】CN104765025
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510148510
【發(fā)明人】李紅, 楊國(guó)青, 劉繼周, 吳晨, 吳朝暉
【申請(qǐng)人】浙江大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年3月31日