一種空間內(nèi)物體的定位方法、機(jī)頂盒和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種空間內(nèi)物體的定位方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]對于不同空間來說，其空間布局和內(nèi)部物體擺放差異性較大，而對于同一空間來說，其內(nèi)部物體的擺放位置也時常發(fā)生變化如房間內(nèi)的家具會時常發(fā)生變化，這將會給視力較差的人如盲人等或者在黑暗的空間中行走的人帶來一定的障礙，這是因為人在不借助視力的情況下，不能確切的獲取物體的具體位置。但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，仍然不能實現(xiàn)對空間內(nèi)物體進(jìn)行實時定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種空間內(nèi)物體的定位方法、機(jī)頂盒和系統(tǒng)，以實現(xiàn)對空間內(nèi)物體進(jìn)行實時定位。
[0004]一種空間內(nèi)物體的定位方法，該方法包括:
[0005]建立以空間內(nèi)各個攝像頭為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系；
[0006]獲取目標(biāo)攝像頭所采集的圖像；
[0007]確定所述目標(biāo)攝像頭所采集的圖像中的任意兩點；
[0008]接收測得的所述任意兩點在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)；
[0009]根據(jù)所述任意兩點在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)，獲取從圖像位置轉(zhuǎn)化為實際位置的算子；
[0010]根據(jù)所述算子，計算所述目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。
[0011]優(yōu)選地，該方法進(jìn)一步包括:選取與所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系的X軸平行的第一參照物和與所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系的y軸平行的第二參照物；
[0012]確定所述第一參照物和第二參照物的實際長度；
[0013]繪制目標(biāo)攝像頭所拍攝的圖像中與所述第一參照物對應(yīng)的第一直線和與所述第二參照物對應(yīng)的第二直線；
[0014]在所述獲取從圖像距離轉(zhuǎn)化為實際距離的算子之后，進(jìn)一步包括:根據(jù)所述算子，計算所述第一參照物對應(yīng)的第一直線和所述第二參照物對應(yīng)的直線的坐標(biāo)參數(shù)；
[0015]根據(jù)所述第一參照物和第二參照物的實際長度和所述第一參照物對應(yīng)的第一直線和所述第二參照物對應(yīng)的第二直線的坐標(biāo)參數(shù)，計算攝像頭的標(biāo)定參數(shù)；
[0016]根據(jù)所述攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，消除所述目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體的圖像畸變。
[0017]優(yōu)選地，該方法進(jìn)一步包括:建立以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系，獲取布置于所述空間的各個目標(biāo)攝像頭在所述以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值；
[0018]計算所述目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值之后，進(jìn)一步包括:根據(jù)所述目標(biāo)攝像頭在所述以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值和所述目標(biāo)物體在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，計算所述目標(biāo)物體在以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。
[0019]優(yōu)選地，所述計算所述目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值之前，進(jìn)一步包括:
[0020]濾除所述目標(biāo)攝像頭圖像的噪聲，通過圖像分割計算，獲取所述目標(biāo)攝像頭圖像中一個或多個物體的框架。
[0021]優(yōu)選地，所述空間為房屋內(nèi)部空間；所述指定位置為入戶門處；
[0022]所述以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系為以入戶門處為坐標(biāo)原點的具有第一和第二兩個象限的坐標(biāo)系或以入戶門處為坐標(biāo)原點的具有第一和第四兩個象限的坐標(biāo)系中的任一坐標(biāo)系；
[0023]所述以目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系為以目標(biāo)攝像頭為原點的具有第一象限的坐標(biāo)系。
[0024]一種機(jī)頂盒，包括:
[0025]建立單元，用于建立以空間內(nèi)各個攝像頭為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系；
[0026]獲取圖像單元，用于獲取目標(biāo)攝像頭所采集的圖像；
[0027]第一確定單元，用于確定目標(biāo)攝像頭所采集的圖像中的任意兩點；
[0028]接收單元，用于接收測得的所述任意兩點在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)；
[0029]獲取算子單元，用于根據(jù)所述任意兩點在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)，獲取從圖像位置轉(zhuǎn)化為實際位置的算子；
[0030]第一計算單元，用于根據(jù)所述算子，計算所述目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)。
[0031]優(yōu)選地，該機(jī)頂盒進(jìn)一步包括:第二確定單元、繪制單元、第二計算單元和消除單元，其中，
[0032]所述第二確定單元，用于選取所述第一建立單元中與所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系的X軸平行的第一參照物和與所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系的y軸平行的第二參照物，確定所述第一參照物和第二參照物的實際長度；
[0033]繪制單元，用于繪制目標(biāo)攝像頭所拍攝的圖像中與所述第一參照物對應(yīng)的第一直線和與所述第二參照物對應(yīng)的第二直線；
[0034]第二計算單元，用于根據(jù)所述算子，計算所述第一參照物對應(yīng)的第一直線和所述第二參照物對應(yīng)的第二直線的坐標(biāo)參數(shù)，根據(jù)所述第一參照物和第二參照物的實際長度和所述第一參照物對應(yīng)的第一直線和所述第二參照物對應(yīng)的第二直線的坐標(biāo)參數(shù)，計算攝像頭的標(biāo)定參數(shù)；
[0035]消除單元，用于根據(jù)所述攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，消除所述目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體的圖像畸變，并觸發(fā)所述第一計算單元；
[0036]所述第一計算單元，進(jìn)一步用于根據(jù)所述算子，計算所述消除畸變后的目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)。
[0037]優(yōu)選地，該機(jī)頂盒進(jìn)一步包括:獲取攝像頭坐標(biāo)單元和第三計算單元，其中，
[0038]獲取攝像頭坐標(biāo)單元，用于建立以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系，獲取布置于所述空間的各個目標(biāo)攝像頭在所述以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值；
[0039]第三計算單元，用于根據(jù)所述獲取攝像頭坐標(biāo)單元獲取的目標(biāo)攝像頭在所述以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值和所述第一計算單元計算的目標(biāo)物體在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，計算所述目標(biāo)物體在以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。
[0040]優(yōu)選地，該機(jī)頂盒進(jìn)一步包括:獲取框架單元，用于濾除所述目標(biāo)攝像頭圖像的噪聲，通過圖像分割計算，獲取所述目標(biāo)攝像頭圖像中一個或多個物體的框架，并觸發(fā)所述第一計算單元；
[0041]所述第一計算單元，進(jìn)一步用于根據(jù)所述算子，計算所述目標(biāo)攝像頭圖像內(nèi)任意一個或多個物體的框架在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)。
[0042]優(yōu)選地，該機(jī)頂盒的所述空間為房屋內(nèi)部空間；所述指定位置為入戶門處；
[0043]所述以指定位置為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系為以入戶門處為坐標(biāo)原點的具有第一和第二兩個象限的坐標(biāo)系或以入戶門處為坐標(biāo)原點的具有第一和第四兩個象限的坐標(biāo)系中的任一坐標(biāo)系；
[0044]所述以目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系為以目標(biāo)攝像頭為原點的具有第一象限的坐標(biāo)系。
[0045]一種空間內(nèi)物體的定位系統(tǒng)，包括:上述任意一種機(jī)頂盒和布置于空間內(nèi)的每一個攝像頭，
[0046]所述布置于空間內(nèi)的每一個攝像頭，用于采集攝像頭范圍內(nèi)的圖像，并將該圖像發(fā)送給機(jī)頂盒。
[0047]優(yōu)選地，該定位系統(tǒng)進(jìn)一步包括:圖像輸出裝置，用于與機(jī)頂盒相連，輸出所述機(jī)頂盒獲取的圖像和圖像中各個物體的坐標(biāo)值。
[0048]優(yōu)選地，該定位系統(tǒng)進(jìn)一步包括:一個及一個以上的機(jī)器人，用于獲取所述機(jī)頂盒計算的空間內(nèi)任意一個或多個物體的坐標(biāo)值，根據(jù)所述坐標(biāo)值確定移動方向。
[0049]本發(fā)明實施例提供了一種空間內(nèi)物體的定位方法、機(jī)頂盒和系統(tǒng)，建立以空間內(nèi)各個攝像頭為坐標(biāo)原點的坐標(biāo)系，即可定位攝像頭可監(jiān)控范圍內(nèi)物體相對攝像頭的坐標(biāo)，而獲取物體相對于攝像頭的坐標(biāo)過程是通過獲取目標(biāo)攝像頭所采集的圖像，并以圖像中任意兩點作為參照物，根據(jù)該兩點參照物在所述目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)，獲得該攝像頭所拍攝物體從圖像位置轉(zhuǎn)化為實際位置的算子，根據(jù)所述算子，即可計算攝像頭拍攝范圍內(nèi)圖像上的物體在以目標(biāo)攝像頭為原點的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，因此，實現(xiàn)了對空間中物體進(jìn)行實時定位。
【附圖說明】