過被置于雷達(dá)系統(tǒng)103外部的一個或更多個其他存儲器、接口和/或處理器(例如在下文進(jìn)一步描述的控制器104的存儲器242和處理器240)實(shí)現(xiàn)。
[0045]如圖2所示，控制器104被聯(lián)接到雷達(dá)系統(tǒng)103。類似于上文的討論，在某些實(shí)施例中控制器104可以被全部地或部分地置于雷達(dá)系統(tǒng)103內(nèi)或作為其一部分。此外，在某些實(shí)施例中，控制器104也被聯(lián)接到一個或更多個其他的車輛系統(tǒng)(例如圖1的電子控制系統(tǒng)118)。控制器104接收并處理由雷達(dá)系統(tǒng)103感測或確定的信息，提供對目標(biāo)的探測、分類和跟蹤，并且基于這個信息執(zhí)行適當(dāng)車輛動作?？刂破?04通常根據(jù)在下文結(jié)合圖4-8進(jìn)一步討論的方法400執(zhí)行這些功能。
[0046]如圖2所示，控制器104包括計算機(jī)系統(tǒng)232。在某些實(shí)施例中，控制器104也可以包括雷達(dá)系統(tǒng)103、其一個或更多個部件和/或一個或更多個其他的系統(tǒng)。此外，將意識到控制器104可以不同于圖2所示的實(shí)施例。例如，控制器104可以被聯(lián)接到或可以以其他方式利用一個或更多個遠(yuǎn)程計算機(jī)系統(tǒng)和/或其他控制系統(tǒng)，例如圖1的電子控制系統(tǒng)118。
[0047]如圖2所示，計算機(jī)系統(tǒng)232包括處理器240、存儲器242、接口 244、存儲裝置246和總線248。處理器240執(zhí)行控制器104的計算和控制功能，并且可以包括任意類型的處理器或多個處理器、例如微處理器的單個集成電路或者任意適當(dāng)數(shù)量的配合來完成處理單元功能的集成電路裝置和/或電路板。在一種實(shí)施例中，處理器240通過結(jié)合一個或更多個計算機(jī)視覺模型使用雷達(dá)信號光譜數(shù)據(jù)來分類目標(biāo)。在操作期間，處理器240執(zhí)行被包含在存儲器242內(nèi)的一個或更多個程序250，并且這樣，控制控制器104和計算機(jī)系統(tǒng)232的一般操作，通常是執(zhí)行這里描述的過程，例如下文結(jié)合圖4-8被進(jìn)一步描述的方法400的過程。
[0048]存儲器242能夠是任何類型的適當(dāng)存儲器。這可以包括例如SDRAM的各種類型的動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(DRAM)、各種類型的靜態(tài)RAM (SRAM)和各種類型的非易失性存儲器(RP0M、EPR0M和閃存)。在某些示例中，存儲器242位于與處理器240相同的計算機(jī)芯片上并且/或者與處理器130共同位于相同計算機(jī)芯片上。在所示實(shí)施例中，存儲器242存儲上面提及的程序250以及一個或更多個存儲值252(例如，來自接收的信號的信息和來自其的光譜)。
[0049]總線248用于在計算機(jī)系統(tǒng)232的各部件之間發(fā)送程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)和其他信息或者信號。接口 244允許例如從系統(tǒng)驅(qū)動器和/或其他計算機(jī)系統(tǒng)向計算機(jī)系統(tǒng)232通信，并且能夠通過使用任何合適的方法和設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。接口 244能夠包括一個或更多個網(wǎng)絡(luò)接口來與其他系統(tǒng)或者部件通信。在一種實(shí)施例中，接口 244包括無線電收發(fā)器。接口 244也可以包括與技師通信的一個或更多個網(wǎng)絡(luò)接口和/或連接到如存儲裝置246的存儲設(shè)備的一個或更多個存儲接口。
[0050]存儲裝置246能夠是任何合適類型的存儲設(shè)備，包括直接存取存儲裝置，例如硬盤驅(qū)動、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動和光盤驅(qū)動。在一種示例性實(shí)施例中，存儲裝置246包括程序產(chǎn)品，存儲器242能夠從該程序產(chǎn)品接收程序250，該程序250執(zhí)行本公開的一個或更多個過程的一個或更多個實(shí)施例，如下文結(jié)合圖4-8進(jìn)一步描述的方法400 (和其任意子過程)。在另一示例性實(shí)施例中，程序產(chǎn)品可以被直接存儲在存儲器242和/或磁盤(例如，磁盤254)內(nèi)且/或以其他方式被其訪問，如下文提及的。
[0051]總線248能夠是連接計算機(jī)系統(tǒng)和部件的任何適當(dāng)?shù)奈锢砘蜻壿嬈骷＿@包括但不限于直接硬接線連接、光纖、紅外線和無線總線技術(shù)。在操作期間，程序250被存儲在存儲器242內(nèi)且被處理器240執(zhí)行。
[0052]將意識到，雖然在完整功能的計算機(jī)系統(tǒng)的背景下描述了這個示例性實(shí)施例，不過本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到本公開的機(jī)制能夠被分布成一種程序產(chǎn)品，其具有一種或更多種類型的非瞬態(tài)計算機(jī)可讀信號承載介質(zhì)，該介質(zhì)被用于存儲程序及其指令并且執(zhí)行其分布，例如非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)承載程序并包括其內(nèi)存儲的計算機(jī)指令從而導(dǎo)致計算機(jī)處理器(例如處理器240)實(shí)現(xiàn)并執(zhí)行程序。這樣的程序產(chǎn)品可以采取各種形式，并且不管被用于執(zhí)行該分布的計算機(jī)可讀信號承載介質(zhì)的具體類型如何，本公開均可被等同地應(yīng)用。信號承載介質(zhì)的示例包括:例如軟盤、硬盤、存儲卡和光盤的可記錄介質(zhì)和例如數(shù)字和模擬通信鏈路的傳輸介質(zhì)。將類似地意識到，計算機(jī)系統(tǒng)232還可以以其他方式不同于圖2所示實(shí)施例，例如計算機(jī)系統(tǒng)232可以被聯(lián)接到或可以以其他方式利用一個或更多個遠(yuǎn)程計算機(jī)系統(tǒng)和/或其他控制系統(tǒng)。
[0053]圖4A-4C是根據(jù)示例性實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)車輛的雷達(dá)系統(tǒng)的方法400的流程圖。根據(jù)示例性實(shí)施例，能夠結(jié)合圖1的車輛10和圖1-3的雷達(dá)控制系統(tǒng)12實(shí)現(xiàn)方法400。
[0054]如圖4A所示，在一種實(shí)施例中，方法400包括訓(xùn)練方法401和實(shí)施方法402。在一種實(shí)施例中，訓(xùn)練方法401被離線執(zhí)行，例如在車輛制造期間和/或先于當(dāng)前車輛驅(qū)動或點(diǎn)火循環(huán)，并且包括訓(xùn)練模型來分類目標(biāo)。同樣地在一種實(shí)施例中，實(shí)施方法401被在線執(zhí)行，例如在當(dāng)前車輛驅(qū)動或點(diǎn)火循環(huán)期間，并且實(shí)現(xiàn)在當(dāng)前車輛驅(qū)動或點(diǎn)火循環(huán)期間遇到的目標(biāo)的分類的模型。根據(jù)示例性實(shí)施例，將結(jié)合圖4B在下文討論訓(xùn)練方法401，并且將結(jié)合圖4C在下文進(jìn)一步討論實(shí)施方式402。
[0055]參考圖4B，在各種實(shí)施例中，訓(xùn)練方法401能夠被規(guī)劃成基于預(yù)定“離線”事件(例如在車輛制造期間、先于向顧客/車主銷售車輛，和/或以其他方式先于當(dāng)前車輛驅(qū)動或點(diǎn)火循環(huán))在403處運(yùn)行。如圖4B所示，在一種實(shí)施例中訓(xùn)練方法401包括在404發(fā)射第一波形的多個第一雷達(dá)信號。在一種示例中，在車輛10正在道路上行駛的同時雷達(dá)信號經(jīng)由圖1的車輛10的雷達(dá)系統(tǒng)103的發(fā)送通道220被發(fā)送。
[0056]在從道路上或周圍的目標(biāo)反射雷達(dá)信號之后，在圖4B的406處返回的雷達(dá)信號被雷達(dá)系統(tǒng)103接收。在一種示例中，在從道路上的或以其他方式接近車輛10的一個或更多個目標(biāo)(例如其他車輛、行人、樹、石頭、碎片、道路特征等)偏轉(zhuǎn)之后，接收的雷達(dá)信號經(jīng)由車輛10的雷達(dá)系統(tǒng)103的接收通道222被接收(如參考圖1-3)。在427基于雷達(dá)接收的雷達(dá)信號探測目標(biāo)。
[0057]在408關(guān)于返回的雷達(dá)信號選擇第一區(qū)域。在一種實(shí)施例中，第一區(qū)域包括接近關(guān)于405已經(jīng)從其反射接收的雷達(dá)信號的目標(biāo)(此后被稱為“該目標(biāo)”)的三維空間區(qū)域。在一種這樣的實(shí)施例中，第一區(qū)域包括接近該目標(biāo)的一部分的立方體區(qū)域(以致多個這樣的立方體區(qū)域?qū)⑻峁┰撃繕?biāo)的更完整呈現(xiàn))。在一種實(shí)施例中，第一區(qū)域由處理器(例如圖2的處理單元226和/或處理器240)選擇。在一種實(shí)施例中，針對每個探測到的目標(biāo)，其周圍環(huán)境由空間單元(立方體)代表，并且每個單元的信息作為單獨(dú)的數(shù)據(jù)流被處理。同樣在一種實(shí)施例中，立方體的大小由以距離、方位與仰角為單位的雷達(dá)分辨率確定。
[0058]在410分析關(guān)于第一區(qū)域的信息。在一種實(shí)施例中，信息包括接收的雷達(dá)信號的頻譜(即光譜)與時間的關(guān)聯(lián)或繪圖。針對第一區(qū)域，得到的分析數(shù)據(jù)(包括頻率與時間的關(guān)聯(lián))在412生成的光譜中被呈現(xiàn)。信息的分析和光譜的生成由處理器(例如圖2的處理單元226和/或處理器240)執(zhí)行。
[0059]在414做出針對任意附加區(qū)域是否需要分析的確定。在一種實(shí)施例中，414的確定是是否存在接近該目標(biāo)的任意剩余空間區(qū)域還沒有生成光譜。在一種實(shí)施例中，這種確定由處理器(例如圖2的處理單元226和/或處理器240)做出。
[0060]如果確定針對需要分析的一個或更多個附加區(qū)域需要分析，則在416選擇新區(qū)域。在一種實(shí)施例中，在416，新的三維空間區(qū)域被選擇，類似于408的第一區(qū)域，不過處于接近該目標(biāo)的稍不同的位置。在一種實(shí)施例中，新區(qū)域由處理器(例如圖2的處理單元226和/或處理器240)選擇。該方法前進(jìn)到410，并且410-416以此方式重復(fù)直到?jīng)]有附加區(qū)域需要分析(如在414被確定)，此時方法前進(jìn)到下文描述的418。
[0061]在針對大量不同車輛重復(fù)403-416 (例如，在向公眾銷售之前測試車輛)之后，來自各種車輛的目