但第三內(nèi)容物回波114由收發(fā)機70在到達時間T3被接收到，其中由于在圖2A-2C之間的內(nèi)容物80的體積變化，T3不同于T1和T2。
[0104]返回圖1-位置估計器20可以被布置為響應于檢測信號，計算內(nèi)容物的上表面的估計形狀。
[0105]障礙物檢測器30可以被布置為響應于(a)內(nèi)容物的上表面的估計形狀，和(b)內(nèi)容物的上表面的預期的形狀屬性，檢測屬于障礙物的至少一個障礙點。
[0106]預期的形狀屬性可以定義內(nèi)容物的上表面的最大預期斜率。參考圖2C-障礙物11被檢測為形成超過了可允許角度的角度15。角度15被定義在假想的方向線和假想的水平線之間。假想的方向線可以定義局部斜率，且可以通過倉中的一組點。障礙物11可通過由障礙物檢測器20從該組點中選擇出屬于障礙物的一個或多個障礙點-尤其是較高的點而被檢測到。障礙點可能是可反射或散射由收發(fā)機70接收到的回波的障礙物的點。此外或者替代地，障礙點可以是可能是將被視為屬于障礙物11的內(nèi)容物的上表面的估計的一部分的估計點(見例如圖4的曲線91 (c)的最左邊的點)。
[0107]值得注意的是，預期的形狀屬性也可以指上表面的粗糙度，邊緣(障礙物11可能具有比內(nèi)容物尖得多的邊緣)的存在(或不存在)等。
[0108]然而，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，障礙物檢測器20可以被布置為響應于來自該組點中的點的反射強度來選擇一個或多個障礙點。
[0109]圖1也示出了形狀屬性更新模塊22，其可以被布置為響應于內(nèi)容物的上表面的估計形狀來更新預期的形狀屬性。因此-在足夠長的時間段后(比如-一周或多周，一個月或多個月，等)形狀屬性更新模塊22可基于隨時間獲得的內(nèi)容物的上表面的各種估計來更新形狀屬性。例如，如果在該長時間段估計的斜率中的任何一個都不超過最大預期斜率的預定義部分，它可以減少最大預期斜率。
[0110]根據(jù)本發(fā)明的不同實施例，(a)位置估計器30被布置為響應于檢測信號，計算在不同時間段的內(nèi)容物的上表面的形狀的多重估計。檢測信號由接收機響應于在倉內(nèi)反射或散射的輻射信號而產(chǎn)生，和(b)障礙物檢測器30被布置為響應于內(nèi)容物的上表面的形狀的多重估計之間的關系來檢測障礙物。
[0111]位置估計器30可基于其估計隨時間的變化來檢測內(nèi)容物添加到倉中或從倉去除內(nèi)容物。
[0112]特別地，障礙物檢測器20可以被布置為將障礙物定義為在多個估計中保持實質(zhì)上不變的區(qū)域，而多個估計的其他區(qū)域發(fā)生實質(zhì)上的變化；其中多重估計包括多個估計。
[0113]圖5示出了在內(nèi)容物改變過程中的不同時間點獲得的內(nèi)容物80的上表面的不同估計93 (a) -93 (d)。障礙物11保持不變，而內(nèi)容物80的體積和其上表面隨時間動態(tài)變化。
[0114]障礙物11是固定的，估計93(a) -93(d)的左區(qū)94(a) -94(d)實質(zhì)上保持不變。另一方面-右區(qū)95(a)-95(b)隨時間跟隨內(nèi)容物一起變化。左區(qū)和右區(qū)由虛線96分開。
[0115]障礙物檢測器20可以確定估計93 (a)-93(d)的區(qū)域94 (a)-94 (d)歸因于障礙物11且可忽略這些區(qū)域=和更新估計-如圖4的更新的估計92(c)所示。
[0116]值得注意的是，系統(tǒng)100可以存儲關于被歸類為障礙物或以其他方式被確定包含錯誤信息(假回波)的對象的信息，且當新信息到達時可重新評估分類。這允許系統(tǒng)10修訂錯誤的分類。
[0117]回到圖1，發(fā)射機40被布置為在從內(nèi)容物的清空過程和內(nèi)容物的填充過程中選擇的內(nèi)容物改變過程中的不同時間點將輻射脈沖朝向倉的內(nèi)部導向；接收機50被布置為接收輻射脈沖的回波和生成指示回波的到達時間和到達方向的檢測信號；和障礙物檢測器20可以被布置為響應于接收到在整個內(nèi)容物改變過程中具有實質(zhì)上相同的到達時間和實質(zhì)上相同的到達方向的輻射脈沖的回波來檢測障礙物。值得注意的是，該系統(tǒng)可能包括或可能不包括位置估計器30。
[0118]圖3A-3C且尤其是在相同的到達時間接收到障礙物回波120的情況以及在改變的到達時間接收到內(nèi)容物回波112和114允許障礙物檢測器20區(qū)分由障礙物產(chǎn)生的回波和由內(nèi)容物產(chǎn)生的回波。
[0119]圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于自動繪制存儲內(nèi)容物的倉內(nèi)的障礙物的方法600。
[0120]方法600可以由發(fā)射機在倉內(nèi)發(fā)射輻射脈沖的階段610開始。
[0121]階段610之后可能是階段620，其由接收機接收從倉內(nèi)的多個點反射或散射的輻射信號。這些輻射信號可以被稱作回波。
[0122]階段620之后可能是階段630，其產(chǎn)生可表示輻射信號的檢測信號。
[0123]值得注意的是，階段610-630是可選的，方法600可以從接收檢測信號開始。
[0124]階段630之后可能是階段640，其響應于檢測信號，由位置估計器計算內(nèi)容物的上表面的估計形狀。
[0125]階段640之后可能是階段650，其通過障礙物檢測器響應于(a)內(nèi)容物的上表面的估計形狀，和(b)內(nèi)容物的上表面的預期形狀屬性來檢測屬于障礙物的至少一個障礙點。值得注意的是，在某些時間點，估計形狀可以表示障礙物(圖4的曲線91(c))和在某些情況下，它表示障礙物(圖2B的曲線91 (b))。
[0126]預期的形狀屬性可以定義內(nèi)容物的上表面的最大預期斜率，可以涉及上表面的粗糙度，邊緣(障礙物11可具有比內(nèi)容物尖得多的邊緣)的存在(或不存在)等。
[0127]階段650可包括如果內(nèi)容物的上表面的估計形狀的局部斜率超過最大預期斜率，則檢測障礙物。
[0128]局部斜率可被定義在倉內(nèi)的一組點之間，且階段650可以包括從該組點中選擇屬于障礙物的一個或多個障礙點。
[0129]階段650可以包括響應于該組點中的點的相對估計高度，選擇一個或多個障礙點。選擇可以包括選擇該組點中的一個或多個最高點作為一個或多個障礙點。
[0130]階段650可另外或替代地包括響應于該組點中的點的反射強度，選擇一個或多個障礙點。
[0131]階段650之后可能是階段660，其在檢測到障礙物后通過忽略屬于障礙物的至少一個點來更新內(nèi)容物的上表面的估計形狀。
[0132]階段650之后可能是階段670，其響應于內(nèi)容物的上表面的估計形狀來更新預期的形狀屬性。
[0133]方法600的階段可以以重復的方式在多個時間段執(zhí)行。
[0134]圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于自動繪制存儲內(nèi)容物的倉內(nèi)的障礙物的方法700。
[0135]方法700可以從由發(fā)射機在倉內(nèi)發(fā)射輻射脈沖的階段710開始。
[0136]階段710之后可能是階段720，其由接收機接收從倉內(nèi)的多個點反射或散射的輻射信號。這些輻射信號可以被稱作回波。
[0137]階段720之后可能是階段730，其產(chǎn)生可表示輻射信號的檢測信號。
[0138]階段730之后可能是階段740，其由位置估計器響應于檢測信號，計算在不同時間段的內(nèi)容物的上表面的形狀的多重估計；其中檢測信號由接收機響應于在倉內(nèi)反射或散射的福射信號而產(chǎn)生。
[0139]階段740之后可能是階段750，其由障礙物檢測器響應于內(nèi)容物的上表面的形狀的多重估計之間的關系來檢測障礙物。
[0140]階段750可以包括將障礙物定義為一個區(qū)域，該區(qū)域在多個估計保持實質(zhì)上不變，而其他區(qū)域在多個估計之間發(fā)生實質(zhì)上的變化。
[0141]這樣的比較的一個非限制性例子在圖5中示出-估計93(a)_93(d)之間的差異且特別是區(qū)域95 (a)-95(d)之間的差異與區(qū)域94(a)-94(d)之間缺少變化，表明區(qū)域94 (a)-94(d)表7K障礙物 11。
[0142]階段740可以包括檢測內(nèi)容物添加到倉，且階段750可包括將障礙物檢測為盡管添加內(nèi)容物但保持不變的區(qū)域。
[0143]階段740可以包括檢測內(nèi)容物從倉中去除，且階段750可包括將障礙物檢測為盡管添加內(nèi)容物但保持不變的區(qū)域。
[0144]階段750之后可能是階段760，其通過忽略表示障礙物的檢測信號來更新多重估計。一個非限制性的例子由圖4的曲線91(c)和92(c)提供。
[0145]階段750之后可能是階段770，其重新評估作為障礙物的區(qū)域的定義；且如果確定該區(qū)域作為障礙物的定義是錯誤的，則通過包括表示障礙物的檢測信號來更新多個估計中的至少一個。
[0146]方法700的階段可以以重復的方式在多個時間段執(zhí)行。
[0147]圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于自動繪制存儲內(nèi)容物的倉內(nèi)的障礙物的方法800。
[0148]方法800可以從階段810開始，其由發(fā)射機，在選自內(nèi)容物清空過程和內(nèi)容物填充過程的內(nèi)容物改變過程中的不同時間點，將輻射脈沖朝向倉的內(nèi)部導向。
[0149]階段810之后可能是階段820，其由接收機接收輻射脈沖的回波。
[0150]階段820之后可能是階段830，其由接收機產(chǎn)生指示回波的到達時間和到達方向的檢測信號。
[0151]階段830之后可能是階段840，其通過障礙物檢測器響應于接收到在整個內(nèi)容物改變過程中具有實質(zhì)上相同的到達時間和實質(zhì)上相同的到達方向的輻射脈沖的回波，來檢測障礙物。檢測可以包括比較隨著時間的推移獲得的回波，如圖3A-3C示出的那些。
[0152]階段840之后也可以是階段850，其響應于檢測信號來計算在內(nèi)容物改變過程中的不同時間點的內(nèi)容物的上表面的估計形狀。
[0153]本發(fā)明也可用在計算機系統(tǒng)上運行的計算機程序?qū)崿F(xiàn)，其至少包括用于當在如計算機系統(tǒng)的可編程裝置上運行時，執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法步驟的代碼部分，或使可編程裝置能夠執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的設備或系統(tǒng)的功能。
[0154]計算機程序是如特定的應用程序和/或操作系統(tǒng)的指令列表。計算機程序可例如包括下列中的一個或多個:子程序、函數(shù)、程序、對象方法、對象實現(xiàn)、可執(zhí)行的應用程序、小應用程序、小服務程序、源代碼、目標代碼、共享庫/動態(tài)加載庫、和/或被