一種用于測(cè)量醫(yī)療器械與生物組織之間摩擦力的便攜裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械手術(shù)操作安全性領(lǐng)域，具體就是一種用于測(cè)量醫(yī)療器械與生物組織之間摩擦力的便攜裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國(guó)內(nèi)外的手術(shù)操作非常的普遍，隨著智能化機(jī)器人的發(fā)展，手術(shù)也慢慢的有人工操作走向智能化，也就是機(jī)器人操作手術(shù)，那么問(wèn)題就來(lái)了，機(jī)器人操作手術(shù)必須要有人感知能力，能夠準(zhǔn)確感知力的大小，才能防止醫(yī)療事故的發(fā)生，確保手術(shù)的正常進(jìn)行。
[0003]現(xiàn)在使用的用于測(cè)量醫(yī)療器械與生物組織之間摩擦力的裝置，該裝置包括底板、推桿、壓力傳感器、用于驅(qū)動(dòng)推桿直線運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部件和用于驅(qū)動(dòng)推桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)部件;所述第一驅(qū)動(dòng)部件和所述第二驅(qū)動(dòng)部件固定在所述底板上，且使所述第一驅(qū)動(dòng)部件夾持所述推桿的中部，所述推桿的底部插入所述第二驅(qū)動(dòng)部件中構(gòu)成活塞結(jié)構(gòu)，所述壓力傳感器設(shè)置在所述推桿的頂端;而且所述第一驅(qū)動(dòng)部件包括第一電機(jī)、主動(dòng)摩擦輪和從動(dòng)摩擦輪;所述第一電機(jī)軸連接所述主動(dòng)摩擦輪，所述推桿位于所述主動(dòng)摩擦輪和所述從動(dòng)摩擦輪之間，且被所述主動(dòng)摩擦輪的外周環(huán)形表面和所述從動(dòng)摩擦輪的外周環(huán)形表面夾持。但是，這種裝置有以下缺陷:
(一)、該裝置不能調(diào)整第一驅(qū)動(dòng)部件與第二驅(qū)動(dòng)部件的位置，而且第一、二驅(qū)動(dòng)部件的平穩(wěn)性差，噪音大。
[0004](二)、該裝置沒(méi)有實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)效率比較低，并且測(cè)量摩擦力結(jié)果的精度也低。
[0005](三)、該裝置響應(yīng)慢，特性線性度差，系統(tǒng)的運(yùn)行精度低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是提供一種用于測(cè)量醫(yī)療器械與生物組織之間摩擦力的便攜裝置，該裝置不但運(yùn)行更加平穩(wěn)、系統(tǒng)的運(yùn)行精度高，而且噪音小、響應(yīng)快，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。
[0007]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)其發(fā)明目的，所采用的技術(shù)方案是:
一種用于測(cè)量醫(yī)療器械與生物組織之間摩擦力的便攜裝置，其中:包括傳動(dòng)裝置、移動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置，所述移動(dòng)裝置分別與所述傳動(dòng)裝置、所述轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置連接;所述傳動(dòng)裝置包括支撐板一、皮帶輪一、軸承一、皮帶輪二、軸承二、皮帶，所述軸承一、軸承二分別穿過(guò)支撐板一，所述軸承一的一端安裝有皮帶輪一，所述軸承一的另一端安裝有電機(jī)，所述軸承二的一端安裝有皮帶輪二，所述皮帶繞在所述皮帶輪一、皮帶輪二上。
[0008]這樣，根據(jù)測(cè)量出的摩擦力，可以調(diào)整轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置與生物組織之間的距離，以保證準(zhǔn)確的感知力大小，防止事故的發(fā)生，確保手術(shù)的正常進(jìn)行。
[0009]進(jìn)一步地，為了使移動(dòng)裝置與生物組織之間的距離能夠得到精準(zhǔn)的控制，上述移動(dòng)裝置包括底座、擋板、滑槽、移動(dòng)架、絲桿、軸承三、支撐板二，所述滑槽設(shè)在底座上，所述滑槽的一端安裝擋板，滑槽的另一端安裝支撐板一，所述移動(dòng)架安裝在所述滑槽上，所述軸承三安裝在擋板上，所述絲桿平行于滑槽，且絲桿穿過(guò)移動(dòng)架，所述絲桿的一端與軸承三連接，絲桿的另一端安裝在軸承二上;所述支撐板二安裝在所述移動(dòng)架的頂部，且在所述支撐板二上開(kāi)孔。
[0010]進(jìn)一步地，為了使摩擦力得到更精準(zhǔn)的測(cè)量，上述轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置包括轉(zhuǎn)矩電機(jī)、支撐桿、檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置包括傳感器、連接桿、測(cè)試端，所述傳感器的兩端分別與連接桿、測(cè)試端連接;所述支撐桿穿過(guò)所述支撐板二上的孔，所述支撐桿的一端安裝轉(zhuǎn)矩電機(jī)，所述支撐桿的另一端安裝所述連接桿，所述測(cè)試端上涂有絕緣層;所述轉(zhuǎn)矩電機(jī)、所述測(cè)試端分別在所述支撐板二的兩側(cè)。
[0011 ]進(jìn)一步地，為了能夠防止皮帶打滑，使皮帶運(yùn)行更加平穩(wěn)，并且噪音小，上述支撐板一上開(kāi)有通槽，該通槽設(shè)在皮帶輪一、皮帶輪二之間，所述通槽上安裝有張緊輪，所述皮帶繞在張緊輪上。
[0012]進(jìn)一步地，為了增加皮帶運(yùn)行的穩(wěn)定性，上述皮帶輪一、皮帶輪二均為多級(jí)皮帶輪。
[0013]進(jìn)一步地，為了減少移動(dòng)架與支撐板一的沖擊壓力，上述移動(dòng)架的兩側(cè)設(shè)有緩沖塊，所述緩沖塊分別正對(duì)所述支撐板一、擋板。
[0014]進(jìn)一步地，為了實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)支撐桿進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，上述絲桿與移動(dòng)架通過(guò)螺紋配合連接。
[0015]進(jìn)一步地，為了能夠根據(jù)需要變換長(zhǎng)度，確保準(zhǔn)確測(cè)量出力的大小，上述連接桿的一端設(shè)有外螺紋，所述支撐桿的一端設(shè)有內(nèi)螺紋，所述連接桿與所述支撐桿之間采用螺紋連接。
[0016]進(jìn)一步地，為了安裝便利，上述安裝轉(zhuǎn)矩電機(jī)的支撐桿的一端設(shè)有外螺紋，所述支撐板二上開(kāi)的孔內(nèi)設(shè)有螺紋，所述支撐桿與支撐板二之間采用螺紋連接。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
(一)本發(fā)明的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)(電機(jī)和轉(zhuǎn)矩電機(jī))，可以一起運(yùn)行，也能夠獨(dú)立運(yùn)行，即兩者的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立，相互不影響。
[0018](二)、本發(fā)明的位置可以調(diào)整，張緊輪能夠防止皮帶打滑，使皮帶運(yùn)行更加平穩(wěn)，并且噪音小。
[0019](三)、本發(fā)明的移動(dòng)架與絲桿通過(guò)螺紋配合實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，絲桿與移動(dòng)架以滾珠滾動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)摩擦，傳動(dòng)效率更高，并且具有較高的精度。
[0020](四)、本發(fā)明旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使用的是轉(zhuǎn)矩電機(jī)(力矩電機(jī))，力矩電機(jī)有低轉(zhuǎn)速、響應(yīng)快和特性線性度好的特點(diǎn)，可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，省去減速傳動(dòng)齒輪，提高了系統(tǒng)的運(yùn)行精度。
[0021]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖2是圖1主視的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖3是圖1中檢測(cè)裝置的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖4是圖1中支撐桿局部的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖5是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)與電路連接的示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】實(shí)施例
[0027]圖1、2不出，本例的一種【具體實(shí)施方式】為:
一種用于測(cè)量醫(yī)療器械與生物組織之間摩擦力的便攜裝置，其中:包括傳動(dòng)裝置、移動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置，移動(dòng)裝置分別與所述傳動(dòng)裝置、所述轉(zhuǎn)矩測(cè)量裝置連接。
[0028]本例的傳動(dòng)裝置包括支撐板一1、皮帶輪一 2、軸承一 3、皮帶輪二 4、軸承二 5、皮帶6，所述軸承一 3、軸承二 5分別穿過(guò)支撐板一 1，所述軸承一 3的一端安裝有皮帶輪一 2，所述軸承一 3的另一端安裝有電機(jī)7，所述軸承二 5的一端安裝有皮帶輪二 4，所述皮帶6繞在所述皮帶輪一 2、皮帶輪二 4上。
[0029]且，皮帶輪一2、皮帶輪二 4均為多級(jí)皮帶輪，皮帶輪一 2的直徑比皮帶輪二 4的直徑大。
[0030]另，在支撐板一1上開(kāi)有通槽la，該通槽la設(shè)在皮帶輪一2、皮帶輪二4之間，所述通槽la上安裝有張緊輪20，所述皮帶6繞在張緊輪20上。
[0031]本例的移動(dòng)裝置包括底座8、擋板9、滑槽10、移動(dòng)架11、絲桿12、軸承三13、支撐板二 14，所述滑槽10設(shè)在底座8上，滑槽10的一端安裝擋板9，滑槽10的另一端安裝支撐板一 1;所述移動(dòng)架11安裝在所述滑槽10上，所述軸承三13安裝在擋板9上，所述絲桿12平行于滑槽10，且絲桿12穿過(guò)移動(dòng)架11，所述絲桿12的一端與軸承三13連接，絲桿12的另一端安裝在軸承二5上;所述支撐板二 14安裝在所述移動(dòng)架11的頂部，且在所述支撐板二 14上開(kāi)孔。
[0032]而且，移動(dòng)架11