果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置的制造方法
【專利摘要】一種果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，包括：電動(dòng)推桿、上支架、夾固裝置、下支架、伸縮機(jī)構(gòu)、拉力傳感器、果實(shí)夾取裝置；上支架一端通過(guò)連接臂與電動(dòng)推桿底座固定，電動(dòng)推桿自由端與下支架固定；上支架下表面線性設(shè)置有至少3個(gè)夾固裝置，位于中部的夾固裝置與上支架為滑動(dòng)連接；下支架向上依次連接有伸縮機(jī)構(gòu)、拉力傳感器、果實(shí)夾取裝置，果實(shí)夾取裝置口部向上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)尺寸小，攜帶、操作方便，針對(duì)樹枝的難以固定，設(shè)計(jì)了多個(gè)夾固裝置，并且可調(diào)，從而可以方便、快捷、準(zhǔn)確地測(cè)出不同成熟度地果實(shí)與果梗之間的結(jié)合力，為自動(dòng)化采摘機(jī)械的自動(dòng)采摘方式的確定提供理論基礎(chǔ)。
【專利說(shuō)明】
果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置。
【背景技術(shù)】
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[0002]現(xiàn)階段各種棗類、櫻桃等的采摘還是使用人工方式，由于棗類、櫻桃等的果實(shí)體積小，需要的人工多，造成其最終售價(jià)中包含的人工成本高。尤其像靈武長(zhǎng)棗，由于樹枝上帶有長(zhǎng)刺，采摘效率低且容易造成果實(shí)相互磕碰損傷，使得靈武長(zhǎng)棗經(jīng)濟(jì)林果業(yè)的發(fā)展受到嚴(yán)重阻礙。而高效率的自動(dòng)化采摘機(jī)械的實(shí)現(xiàn)就必須首先根據(jù)果實(shí)的特性和采摘習(xí)慣確定最優(yōu)的采摘方式。自動(dòng)化采摘機(jī)械的自動(dòng)采摘方式的確定是與果實(shí)成熟時(shí)果梗與果枝的結(jié)合力，以及與果實(shí)特性和采后果實(shí)的性質(zhì)、用途息息相關(guān)。
[0003]目前，我國(guó)市場(chǎng)上尚沒(méi)有用于測(cè)量果實(shí)果梗結(jié)合力的裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]鑒于此，有必要設(shè)計(jì)一種果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置。
[0005]—種果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，包括:電動(dòng)推桿、上支架、夾固裝置、下支架、伸縮機(jī)構(gòu)、拉力傳感器、果實(shí)夾取裝置;其中，上支架一端通過(guò)連接臂與電動(dòng)推桿底座固定，電動(dòng)推桿自由端與下支架固定，上支架、下支架位于電動(dòng)推桿的同一側(cè);上支架下表面線性設(shè)置有至少3個(gè)夾固裝置，位于中部的夾固裝置與上支架為滑動(dòng)連接且滑動(dòng)方向?yàn)?總是使該夾固裝置趨近于位于一個(gè)端部的夾固裝置同時(shí)遠(yuǎn)離位于另一個(gè)端部的夾固裝置;下支架向上依次連接有伸縮機(jī)構(gòu)、拉力傳感器、果實(shí)夾取裝置，果實(shí)夾取裝置口部向上。
[0006]優(yōu)選的，夾固裝置包括:夾座、折線形夾臂、螺柱滑塊;其中，夾座中部設(shè)有通孔，夾座兩端向下延伸出固定臂，每個(gè)固定臂的端部分別與所在側(cè)的折線形夾臂的彎折處鉸接，且使折線形夾臂的調(diào)節(jié)部位于兩固定臂之間，兩調(diào)節(jié)部均開(kāi)有側(cè)向的腰形孔，螺柱滑塊底部的滑動(dòng)部伸入上述腰形孔，從而通過(guò)控制螺柱滑塊的升降實(shí)現(xiàn)夾固裝置的夾取/松放。
[0007]使用時(shí)，通過(guò)位于兩端的夾固裝置對(duì)樹枝進(jìn)行夾持固定，然后通過(guò)中部的夾固裝置對(duì)樹枝進(jìn)行更小范圍再次固定，從而消除樹枝的撓度對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)帶來(lái)的誤差；調(diào)節(jié)伸縮機(jī)構(gòu)使果實(shí)夾取裝置處在可夾住果實(shí)的位置，之后啟動(dòng)電動(dòng)推桿，推動(dòng)下支架向下運(yùn)動(dòng)直到果實(shí)與果梗分離，從而獲得果實(shí)果梗結(jié)合力的數(shù)據(jù)。
[0008]優(yōu)選的，上支架上設(shè)有滑槽，位于中部的夾固裝置滑動(dòng)固定在滑槽上。
[0009]優(yōu)選的，滑槽位于兩端夾固裝置的中心線上。
[0010]優(yōu)選的，下支架為兩節(jié)伸縮桿，伸縮機(jī)構(gòu)垂直固定在可伸縮的前述桿上。
[0011]優(yōu)選的，果實(shí)夾取裝置為通過(guò)螺母緊固的三爪，在三個(gè)爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有彈性層從而減少或避免對(duì)果實(shí)的擠壓損傷。
[0012]優(yōu)選的，夾固裝置為4個(gè)。
[0013]本發(fā)明結(jié)構(gòu)尺寸小，攜帶、操作方便，針對(duì)樹枝的難以固定，設(shè)計(jì)了多個(gè)夾固裝置，并且可調(diào)，從而可以方便、快捷、準(zhǔn)確地測(cè)出不同成熟度地果實(shí)與果梗之間的結(jié)合力，為自動(dòng)化采摘機(jī)械的自動(dòng)采摘方式的確定提供理論基礎(chǔ)。
【附圖說(shuō)明】
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[0014]附圖1是一幅較佳實(shí)施方式的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置的立體示意圖。
[0015]附圖2是一幅較佳實(shí)施方式的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置的主視示意圖。
[0016]附圖3是一幅較佳實(shí)施方式的夾固裝置的立體示意圖。
[0017]附圖4是一幅較佳實(shí)施方式的夾固裝置的主視示意圖。
[0018]圖中:電動(dòng)推桿1、上支架2、夾固裝置3、下支架4、伸縮機(jī)構(gòu)5、拉力傳感器6、果實(shí)夾取裝置7、連接臂21、底座11、夾座31、折線形夾臂32、螺柱滑塊33、固定臂311、調(diào)節(jié)部321、滑動(dòng)部331、滑槽21、螺母71。
【具體實(shí)施方式】
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[0019]如附圖1?4所示，一種果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，包括:電動(dòng)推桿1、上支架2、夾固裝置3、下支架4、伸縮機(jī)構(gòu)5、拉力傳感器6、果實(shí)夾取裝置7;其中，上支架2—端通過(guò)連接臂21與電動(dòng)推桿I底座11固定，電動(dòng)推桿I自由端與下支架4固定，上支架2、下支架4位于電動(dòng)推桿I的同一側(cè);上支架2下表面線性設(shè)置有至少3個(gè)夾固裝置3，位于中部的夾固裝置3'與上支架2為滑動(dòng)連接且滑動(dòng)方向?yàn)?總是使該夾固裝置3'趨近于位于一個(gè)端部的夾固裝置3同時(shí)遠(yuǎn)離位于另一個(gè)端部的夾固裝置3;下支架4向上依次連接有伸縮機(jī)構(gòu)5、拉力傳感器6、果實(shí)夾取裝置7，果實(shí)夾取裝置7 口部向上。
[0020]在本實(shí)施方式中，夾固裝置3包括:夾座31、折線形夾臂32、螺柱滑塊33;其中，夾座31中部設(shè)有通孔，夾座31兩端向下延伸出固定臂311，每個(gè)固定臂311的端部分別與所在側(cè)的折線形夾臂32的彎折處鉸接，且使折線形夾臂32的調(diào)節(jié)部321位于兩固定臂311之間，兩調(diào)節(jié)部321均開(kāi)有側(cè)向的腰形孔，螺柱滑塊33底部的滑動(dòng)部331伸入上述腰形孔，從而通過(guò)控制螺柱滑塊33的升降實(shí)現(xiàn)夾固裝置3的夾取/松放。
[0021]使用時(shí)，通過(guò)位于兩端的夾固裝置3對(duì)樹枝進(jìn)行夾持固定，然后通過(guò)中部的夾固裝置3'對(duì)樹枝進(jìn)行更小范圍再次固定，從而消除樹枝的撓度對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)帶來(lái)的誤差；調(diào)節(jié)伸縮機(jī)構(gòu)5使果實(shí)夾取裝置7處在可夾住果實(shí)的位置，之后啟動(dòng)電動(dòng)推桿I，推動(dòng)下支架4向下運(yùn)動(dòng)直到果實(shí)與果梗分離，從而獲得果實(shí)果梗結(jié)合力的數(shù)據(jù)。
[0022]在本實(shí)施方式中，上支架2上設(shè)有滑槽21，位于中部的夾固裝置3'滑動(dòng)固定在滑槽21上?；?1位于兩端夾固裝置3的中心線上。下支架4為兩節(jié)伸縮桿，伸縮機(jī)構(gòu)5垂直固定在可伸縮的前述桿上。果實(shí)夾取裝置7為通過(guò)螺母71緊固的三爪，在三個(gè)爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有彈性層從而減少或避免對(duì)果實(shí)的擠壓損傷。夾固裝置3為4個(gè)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，其特征在于:包括:電動(dòng)推桿、上支架、夾固裝置、下支架、伸縮機(jī)構(gòu)、拉力傳感器、果實(shí)夾取裝置;其中，上支架一端通過(guò)連接臂與電動(dòng)推桿底座固定，電動(dòng)推桿自由端與下支架固定，上支架、下支架位于電動(dòng)推桿的同一側(cè);上支架下表面線性設(shè)置有至少3個(gè)夾固裝置，位于中部的夾固裝置與上支架為滑動(dòng)連接且滑動(dòng)方向?yàn)?總是使該夾固裝置趨近于位于一個(gè)端部的夾固裝置同時(shí)遠(yuǎn)離位于另一個(gè)端部的夾固裝置；下支架向上依次連接有伸縮機(jī)構(gòu)、拉力傳感器、果實(shí)夾取裝置，果實(shí)夾取裝置口部向上。2.如權(quán)利要求1所述的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，其特征在于:夾固裝置包括:夾座、折線形夾臂、螺柱滑塊;其中，夾座中部設(shè)有通孔，夾座兩端向下延伸出固定臂，每個(gè)固定臂的端部分別與所在側(cè)的折線形夾臂的彎折處鉸接，且使折線形夾臂的調(diào)節(jié)部位于兩固定臂之間，兩調(diào)節(jié)部均開(kāi)有側(cè)向的腰形孔，螺柱滑塊底部的滑動(dòng)部伸入上述腰形孔。3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，其特征在于:上支架上設(shè)有滑槽，位于中部的夾固裝置滑動(dòng)固定在滑槽上。4.如權(quán)利要求3所述的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，其特征在于:滑槽位于兩端夾固裝置的中心線上。5.如權(quán)利要求3所述的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，其特征在于:下支架為兩節(jié)伸縮桿，伸縮機(jī)構(gòu)垂直固定在可伸縮的前述桿上。6.如權(quán)利要求3所述的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，其特征在于:果實(shí)夾取裝置為通過(guò)螺母緊固的三爪，在三個(gè)爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有彈性層。7.如權(quán)利要求3所述的果實(shí)果梗結(jié)合力測(cè)試裝置，其特征在于:夾固裝置為4個(gè)。
【文檔編號(hào)】G01N19/04GK105866028SQ201610392248
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月25日
【發(fā)明人】王昱潭, 劉博瀚, 高垚垚, 馬程浩, 代英鵬, 魏翔
【申請(qǐng)人】寧夏大學(xué)