一種并行運算的多目標(biāo)檢測前跟蹤方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種并行運算的多目標(biāo)檢測前跟蹤方法，該方法包括以下步驟：步驟A、獲取雷達(dá)回波數(shù)據(jù)；步驟B、針對各預(yù)定的方向，分別進(jìn)行值函數(shù)的積累，根據(jù)所述值函數(shù)的積累，利用航跡回溯的方法，確定該預(yù)定方向的目標(biāo)的航跡；步驟C、進(jìn)行航跡融合，將各預(yù)定方向搜索出的航跡融合到一起；步驟D、輸出完整的航跡。依據(jù)本發(fā)明方法的實施方式改善了對交叉運動目標(biāo)的檢測跟蹤的性能，減少了運算的時間。
【專利說明】
一種并行運算的多目標(biāo)檢測前跟蹤方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，涉及目標(biāo)檢測與跟蹤。
【背景技術(shù)】
[0002] 目標(biāo)的多樣化和環(huán)境的復(fù)雜化，使現(xiàn)代雷達(dá)的探測能力面臨巨大的挑戰(zhàn)，微弱的 目標(biāo)檢測問題就是其中之一。隱身技術(shù)的發(fā)展使飛行器的RCS(雷達(dá)反射截面積)縮小了一 到兩個數(shù)量級，目標(biāo)反射回波大幅度減弱，雷達(dá)探測威力顯著下降，導(dǎo)致防空網(wǎng)出現(xiàn)大面積 空洞，給國家安全帶來巨大威脅。另一方面，目標(biāo)的飛行速度大幅度提高，使雷達(dá)預(yù)警時間 急劇縮減。為此，需要雷達(dá)探測回波更微弱的遠(yuǎn)距離目標(biāo)。此外，在強(qiáng)雜波環(huán)境(如山地，城 市，海洋）中目標(biāo)信雜比顯著降低，需要雷達(dá)具備更強(qiáng)的微波目標(biāo)檢測能力。
[0003] 檢測前跟蹤(TBD)是近年來針對低信噪比和低信雜比提出的新的檢測跟蹤技術(shù)。 與傳統(tǒng)的先檢測后跟蹤(DBT)的不同之處在于，TBD在單幀內(nèi)并不進(jìn)行門限檢測處理，而是 將雷達(dá)回波數(shù)據(jù)信息(包括信號強(qiáng)度，坐標(biāo)位置信息等)數(shù)字化處理并存儲起來，在多幀數(shù) 據(jù)聯(lián)合處理后，宣布檢測結(jié)果并同時估計出目標(biāo)航跡。
[0004] 由于TBD技術(shù)單幀沒有采用門限檢測，保留了目標(biāo)信息。此外，TBD技術(shù)通過多幀回 波數(shù)據(jù)的聯(lián)合處理，利用目標(biāo)和背景(噪聲和雜波)幀間位置相關(guān)性差異，實現(xiàn)目標(biāo)回波能 量的有效積累和背景的抑制。
[0005] TBD具有目標(biāo)檢測性能高，航跡估計精度高，不需要改變雷達(dá)外部硬件結(jié)構(gòu)等一系 列的優(yōu)點而受到越來越多的關(guān)注。
[0006] 但是現(xiàn)有技術(shù)的方法存在運算量大，對交叉運行的目標(biāo)軌跡不能很好地檢測跟 蹤，運算時間長等問題。例如，在文獻(xiàn)《Track-before-detect procedures in a multi-target environment))(IEEE Transactions on Aerospace&Electronic Systems，2008,44 (3) :1135-1150.)中采用的動態(tài)規(guī)劃檢測前跟蹤方法，可以實現(xiàn)對監(jiān)測場的目標(biāo)數(shù)估計并 恢復(fù)所有目標(biāo)的航跡，但是該方法假設(shè)所有目標(biāo)相互獨立，對鄰近和交叉運動目標(biāo)的檢測 跟蹤性能不佳。在文獻(xiàn)《基于檢測前跟蹤技術(shù)的多目標(biāo)跟蹤算法研究》（電子科技大學(xué)， 2012)中提及的動態(tài)規(guī)劃方法，每次的目標(biāo)航跡搜索過程中只先搜索一個對應(yīng)的最優(yōu)目標(biāo) 狀態(tài)，然后將這個已經(jīng)確認(rèn)的目標(biāo)在量測平面上刪除掉，在進(jìn)行下一次的最佳目標(biāo)搜索，可 以實現(xiàn)鄰近目標(biāo)的跟蹤，但是當(dāng)目標(biāo)交叉的時候，該方法跟蹤性能不佳;且當(dāng)搜索窗定義過 大時，運算量大大增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明鑒于【背景技術(shù)】的以上問題提出，用于解決【背景技術(shù)】中存在的問題，至少是 提供一種有益的選擇。
[0008] 為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明提供了一種并行運算的多目標(biāo)檢測前跟蹤方法，包括 以下步驟:步驟A、獲取雷達(dá)回波數(shù)據(jù);步驟B、針對各預(yù)定的方向，分別進(jìn)行值函數(shù)的積累， 根據(jù)所述值函數(shù)的積累，利用航跡回溯的方法，確定該預(yù)定方向的目標(biāo)的航跡;步驟C、進(jìn)行 航跡融合，將各預(yù)定方向搜索出的航跡融合到一起;步驟D、輸出完整的航跡。
[0009] 根據(jù)一種實施方式，所述步驟B針對各預(yù)定方向，包括以下步驟:步驟E、對于各預(yù) 設(shè)方向，針對各單元格回波幅度，將目標(biāo)前一幀的可能轉(zhuǎn)移范圍內(nèi)的回波幅度最大值加到 該目標(biāo)回波上，記錄下所得的最大值的位置坐標(biāo)，并將當(dāng)前幀累積后的值函數(shù)平面存放起 來;步驟F、達(dá)到累積幀數(shù)之后，根據(jù)累積的最后一幀的值函數(shù)，通過預(yù)設(shè)的檢測門限，判斷 是否有值函數(shù)的峰值超過門限，超過門限的峰值個數(shù)就是目標(biāo)的可能個數(shù);步驟G、如發(fā)現(xiàn) 有目標(biāo)，則選擇所有峰值里的最大峰值，該峰值的位置為一個目標(biāo)最后一幀出現(xiàn)的位置，記 錄該目標(biāo)，回溯所述目標(biāo)的各幀的軌跡坐標(biāo)，記錄所述目標(biāo)的航跡，然后刪除該目標(biāo)的所有 量測信息，返回步驟E，重新對所述雷達(dá)回波信息進(jìn)行積累，直到?jīng)]有峰值超過檢測門限，從 而發(fā)現(xiàn)該預(yù)定方向所有的目標(biāo)及其航跡。
[0010] 根據(jù)一種實施方式，所述進(jìn)行航跡融合的步驟實現(xiàn)如下：分別對上面回溯的航跡 進(jìn)行兩兩比較，設(shè)A和B為待比較的兩個航跡標(biāo)號，A，B e [ 1，target_num]，A矣B，target_num 為發(fā)現(xiàn)的軌跡數(shù)，求出A，B每幀恢復(fù)出的航跡點之間的距離，并將各幀的航跡距離相加，即
從而得到航跡距離之和，其中K表示幀數(shù)； target_trajectoryA(i)_target_trajectoryB(i) | 表示求第i幀A，B兩個航跡點之間的距 離，
[0011]針對航跡距離之和小于等于預(yù)定閾值的航跡距離之和所涉及的兩個目標(biāo)，比較這 兩個目標(biāo)的共同航跡點，當(dāng)這兩個目標(biāo)有超過預(yù)定個數(shù)的共同航跡時，取A和B的每個航跡 點的中點，并存放到A中，并刪除目標(biāo)B的信息。
[0012] 根據(jù)一種實施方式，所述目標(biāo)為低信噪比勻速直線運動目標(biāo)，所述預(yù)定的方向總 計有4個。
[0013] 根據(jù)一種實施方式，在所述步驟B中，并行地進(jìn)行針對各預(yù)定的方向的值函數(shù)的積 累。
[0014] 根據(jù)一種實施方式，記錄所得的最大值的位置坐標(biāo)的公式，以及進(jìn)行當(dāng)前幀累積 的值函數(shù)表示為：
[0017] 其中k = 1，…，K為第k幀積累的值函數(shù)；％ ( )存放前一幀的可能轉(zhuǎn)移范圍內(nèi)回波 幅度最大值的位置坐標(biāo)，Kxk-Ο表示前一幀積累過的值函數(shù)平面，庇表示當(dāng)前幀目標(biāo)可能 由前一幀轉(zhuǎn)移的范圍，
[0018] 其中Xk為第k幀所有的目標(biāo)狀態(tài)向量，zk(i，j)為第k幀（i，j)單元格回波，i = l，…， M, j = l，…，N，M和N分別為X和y方向的離散點數(shù);1(.)為動態(tài)規(guī)劃方程值函數(shù)，％{^為記錄 當(dāng)前目標(biāo)狀態(tài)xk在第k-Ι幀取最大運算時的坐標(biāo)。
[0019] 根據(jù)本發(fā)明的一些實施方式，將目標(biāo)的可能運動定義為朝預(yù)定個(例如四個)不同 方向，對這四個方向進(jìn)行值函數(shù)的分別積累，只有運動方向符合該積累方向的目標(biāo)，值函數(shù) 才會被積累，而沿著其他方向的目標(biāo)值函數(shù)不會被積累。選擇不同的轉(zhuǎn)移區(qū)域，可以得到不 同方向的目標(biāo)而且不會相互干擾。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的一些實施方式，將沿預(yù)定方向（例如四個方向）的值函數(shù)積累，分別 同時運行在四個計算核心中，每個計算核心分別計算出運動方向不同的各個目標(biāo)，然后通 過目標(biāo)航跡融合的方法，得到完整的所有目標(biāo)的航跡。
[0021] 根據(jù)本發(fā)明的實施方式，多幀積累后，每次的目標(biāo)航跡搜索只先搜索一個對應(yīng)的 最優(yōu)目標(biāo)狀態(tài)，即值函數(shù)的值最大，然后將這個已經(jīng)確認(rèn)的目標(biāo)在量測平面上刪除掉，在進(jìn) 行下一次的最佳目標(biāo)搜索，一直到?jīng)]有幅度值超過門限為止。通過這種方法就排除了靠近 目標(biāo)的干擾問題。
[0022] 根據(jù)本發(fā)明的一些實施方式，還可以有效去除虛假航跡。
【附圖說明】
[0023]結(jié)合附圖，可以更好地理解本發(fā)明。
[0024]圖1示出了本發(fā)明對多目標(biāo)的動態(tài)規(guī)劃檢測前跟蹤方法流程圖。
[0025]圖2示出了目標(biāo)轉(zhuǎn)移狀態(tài)示意圖。
[0026] 圖3示出了 一實施例中目標(biāo)的實際運動軌跡和方向。
[0027] 圖4示出了 一實施例中信噪比為1 OdB的一幀回波數(shù)據(jù)。
[0028] 圖5示出了一實施例中沿著右下方積累的值函數(shù)平面。
[0029] 圖6示出了一實施例中沿著右上方積累的值函數(shù)平面。
[0030] 圖7示出了一實施例中沿著左下方積累的值函數(shù)平面。
[0031]圖8A-8C示出了一實施例中目標(biāo)消除過程的值函數(shù)平面變化圖。
[0032]圖9示出了一實施例中恢復(fù)出的目標(biāo)軌跡。
【具體實施方式】
[0033] 本發(fā)明的發(fā)明人經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，原有的動態(tài)規(guī)劃算法在有交叉運動的目標(biāo)位置會因 為算法本身的積累特點，即由于目標(biāo)交叉，本身不屬于目標(biāo)的航跡點值也被積累進(jìn)來，導(dǎo)致 值函數(shù)出現(xiàn)融合和展寬，無法區(qū)分目標(biāo)的數(shù)量，同時也不能正確的對目標(biāo)航跡進(jìn)行估計。
[0034] 本發(fā)明對低信噪比勻速直線目標(biāo)動態(tài)規(guī)劃檢測前跟蹤方法流程示意圖如圖1所 示，過程如下：
[0035]步驟A、獲取雷達(dá)回波數(shù)據(jù)。
[0036]設(shè)雷達(dá)回波數(shù)據(jù)為Zk，表示雷達(dá)第k幀的回波數(shù)據(jù)，k=l，…，K，K為總的積累幀數(shù)， 雷達(dá)的回波數(shù)據(jù)平面是一個Nx*Ny的離散點跡平面，每一小格代表一個單位距離。
[0037]步驟 B
[0038] (1)各方向的值函數(shù)積累。
[0039] 對于各預(yù)設(shè)方向，針對各單元格回波幅度，將目標(biāo)前一幀的可能轉(zhuǎn)移范圍內(nèi)的回 波幅度最大值加到該目標(biāo)回波上，記錄下所得的最大值的位置坐標(biāo)，并將當(dāng)前幀累積后的 值函數(shù)平面存放起來。
[0040] 首先，設(shè)ΙΓ = ν',.]，其中表示第n個目標(biāo)的初始狀態(tài)，n表示目標(biāo)序號。
[0041] 其次，定義目標(biāo)單幀的轉(zhuǎn)移范圍是{(1+3&」+30}，此處的轉(zhuǎn)移范圍表示目標(biāo)可能 的轉(zhuǎn)移范圍，即我們需要搜索的范圍，其中i，j為目標(biāo)當(dāng)前位置，3^#[^川為目標(biāo)下一 幀可能轉(zhuǎn)移區(qū)域。例如在一種實施方式中，假定目標(biāo)處于原點位置，目標(biāo)四個方向的轉(zhuǎn)移區(qū) 域可定義為:5#[，，0]，6#[-1，0](目標(biāo)向左下方運動）人[[0，1]，6#[0，1](目標(biāo)向 右上方運動）4\已[-]?，0]^7已[0，]\1](目標(biāo)向左上方運動），5\已[0，]\1]^7已[-]\1，0](目標(biāo)向 右下方運動）。圖2給出了目標(biāo)轉(zhuǎn)移狀態(tài)示意圖。該圖假定M=l。從圖中可以看出，當(dāng)前幀位 置的目標(biāo)可能由前一幀該位置附近兩個單元內(nèi)的航跡轉(zhuǎn)移得到。
[0042] 再次，進(jìn)行遞推累積。遞推積累方程為
[0043] 其中，^第1^幀的目標(biāo)狀態(tài)向量;zk(i，j)為第k幀（i，j)單元格回波幅度；i = l，…， Nx，j = 1，…，Ny，Nx和Ny分別為X和y方向的距離單元總數(shù)；I (.)為動態(tài)規(guī)劃值函數(shù)，我們選擇 基于目標(biāo)回波幅度的值函數(shù)；Kxk-Ο表示前一幀積累過的值函數(shù)平面;肢4表示當(dāng)前幀目標(biāo) 可能由前一幀轉(zhuǎn)移的范圍；約（.)為記錄當(dāng)前目標(biāo)狀態(tài)xk在第k-Ι幀取最大值的坐標(biāo)。初始值 設(shè)置為1(?) = Zl(/,J')，鈄（斗)=〇。簡單地說，就是將目標(biāo)前一幀的可能轉(zhuǎn)移范圍內(nèi)的回 波幅度最大值加到該目標(biāo)回波上，記錄下所得的最大值的位置坐標(biāo)，并將當(dāng)前幀累積后的 值函數(shù)平面存放起來。只有沿著目標(biāo)運動方向，目標(biāo)的軌跡才會被積累。如此累積，直至達(dá) 到目標(biāo)累積幀數(shù)。
[0044] (2)門限檢測
[0045] 值函數(shù)累積完成之后，根據(jù)累積的最后一幀的值函數(shù)平面，找到平面的局部峰值， 通過預(yù)設(shè)的檢測門限，判斷是否有峰值超過門限，超過門限的峰值個數(shù)就是目標(biāo)的可能個 數(shù)。
[0046] 設(shè)置虛警率定的檢測門限VT，判斷是否有值函數(shù)的峰值大于檢測門限。如果 沒有超過檢測門限的峰值，則判斷沒有檢測到目標(biāo);如果發(fā)現(xiàn)有超過檢測門限的峰值，則判 斷檢測到目標(biāo)。值函數(shù)的峰值指的是目標(biāo)回波幅度多幀累計后的局部最大值。這里以各單 元的雷達(dá)回波幅度作為值函數(shù)，利用目標(biāo)幅度值在幀與幀之間存在一定的相關(guān)性，而噪聲 在幀間不具有相關(guān)性進(jìn)行的動態(tài)規(guī)劃。
[0047] (3)航跡回溯
[0048] 如發(fā)現(xiàn)有目標(biāo)，則選擇超過門限的峰值里的最大峰值，該峰值的位置即為一個目 標(biāo)最后一幀出現(xiàn)的位置，記錄該目標(biāo)最后一幀的位置?；厮菟瞿繕?biāo)的各幀的軌跡坐標(biāo)，記 錄所述目標(biāo)的航跡，然后刪除該目標(biāo)的量測信息，返回步驟B，重新對所述雷達(dá)回波信息進(jìn) 行相應(yīng)方向的積累，直到?jīng)]有峰值超過檢測門限，從而發(fā)現(xiàn)該預(yù)定方向所有的目標(biāo)及其航 跡。
[0049] 在一種實施方式中，可以按照記錄的坐標(biāo)，回溯目標(biāo)各幀的軌跡坐標(biāo)，并記錄 在target_trajectory(num)中，num是搜索出的航跡標(biāo)號，num= 1，…，target_num。然后刪 除該目標(biāo)的量測信息，返回步驟B，重新對該方向的雷達(dá)回波信息進(jìn)行積累，該刪除方法可 以稱為目標(biāo)循環(huán)刪除?？赡苣繕?biāo)數(shù)target_n Um就是超過檢測門限的峰的個數(shù)。
[0050] 步驟E、航跡融合
[0051] 該步驟的目的是將上面沿不同方向搜索出的航跡融合到一起，得到所有方向目標(biāo) 的完整航跡，并剔除虛假航跡點。
[0052]在實現(xiàn)時分別對上面回溯的航跡進(jìn)行兩兩比較(這里的目的是為了刪除由于值函 數(shù)擴(kuò)散而產(chǎn)生的航跡）。設(shè)A和B為待比較的兩個航跡標(biāo)號，A，B e [ 1，target_num]，A矣B，求 出A，B每幀恢復(fù)出的航跡點之間的距離，并將這K幀的航跡距離相加，即
從而得到航跡距離之和，其中Κ表示總幀 .， 數(shù)；| target_trajectoryA(i)-target_trajectoryB(i) | 表示求第i幀Α，Β兩個航跡點之間的 距離。
[0053]找到航跡距離之和小于等于預(yù)定閾值(在本實施方式中，設(shè)閾值為5個距離單元） 的航跡距離之和所涉及的兩個目標(biāo)，再比較這兩個目標(biāo)的共同航跡點，當(dāng)這兩個目標(biāo)有超 過2個的共同航跡時，取Α和Β的每個航跡點的中點，并存放到Α中，從target_trajectory中 刪除B的航跡信息，上面的航跡合并可表示為target_trajectoryA( i )= target_ tra jectoryA(i )+target_trajectoryB( i )/2，刪除target_trajectoryB(i)，其中 i表示航跡 點的標(biāo)號，即幀數(shù)，i = 1，…，K。
[0054]步驟F、航跡輸出
[0055] 輸出上述步驟得到的各目標(biāo)的航跡target_tra jectory。
[0056] 圖3示出了 一實施例中目標(biāo)的運動軌跡和方向。如圖3所示，在該場景中，共有6個 目標(biāo)，目標(biāo)1與目標(biāo)2交叉運動，目標(biāo)3和目標(biāo)6單獨運動，目標(biāo)4和目標(biāo)5相互靠近地平行運 動。目標(biāo)沿X或y方向的最大速度是v max = 1.2(單位距離/幀）。
[0057] 圖4示出了雷達(dá)獲得的單幀回波數(shù)據(jù)。
[0058]圖5,6,7示出了沿著不同方積累的值函數(shù)平面。
[0059]圖8A-8C示出了目標(biāo)循環(huán)消除過程的示意圖。
[0060]圖9示出了恢復(fù)出的目標(biāo)軌跡。
[0061] 對比圖3和圖9,可以看出本發(fā)明的方法具有非常優(yōu)秀的檢測跟蹤效果。
[0062] 另外下表1給出了本發(fā)明的實施方式進(jìn)行上述跟蹤所用的時間。如果按照現(xiàn)有方 法的值函數(shù)累積，其用時為2.52s，如果采用本發(fā)明并行運算的方式，其用時是1.51s，可以 較大的減少跟蹤的時間?？梢钥闯鲈跁r間方面與現(xiàn)有技術(shù)的多目標(biāo)動態(tài)規(guī)劃檢測前跟蹤對 比，有一定優(yōu)勢，可以有效縮提尚跟蹤效率。
[0063] 表1運行時間比較
[0064]
[0065] 根據(jù)本發(fā)明的一些實施方式，本發(fā)明具有如下的特點：
[0066] 1、從不同方向?qū)走_(dá)回波數(shù)據(jù)進(jìn)行多幀的航跡積累，提高了對交叉運動目標(biāo)的檢 測跟蹤，由于積累有了方向，該積累方向運動目標(biāo)的值函數(shù)積累不會受到其他方向目標(biāo)的 影響；
[0067] 2、將不同方向的積累運算放在不同運算核心中，這些核心的運算可以并行進(jìn)行， 由于運算被分擔(dān)到不同的運算核心中，使運算時間大大縮短。
[0068] 以上的實施方式僅僅是示例性的，是便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而撰寫，不是對 本發(fā)明的保護(hù)范圍的限制。
【主權(quán)項】
1. 一種并行運算的多目標(biāo)檢測前跟蹤方法，包括以下步驟： 步驟A、獲取雷達(dá)回波數(shù)據(jù)； 步驟B、針對各預(yù)定的方向，分別進(jìn)行值函數(shù)的積累，根據(jù)所述值函數(shù)的積累，利用航跡 回溯的方法，確定該預(yù)定方向的目標(biāo)的航跡； 步驟C、進(jìn)行航跡融合，將各預(yù)定方向搜索出的航跡融合到一起； 步驟D、輸出完整的航跡。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟B針對各預(yù)定方向，包括以下步 驟： 步驟E、對于各預(yù)設(shè)方向，針對各單元格回波幅度，將目標(biāo)前一幀的可能轉(zhuǎn)移范圍內(nèi)的 回波幅度最大值加到該目標(biāo)回波上，記錄下所得的最大值的位置坐標(biāo)，并將當(dāng)前幀累積后 的值函數(shù)平面存放起來； 步驟F、達(dá)到累積幀數(shù)之后，根據(jù)累積的最后一幀的值函數(shù)，通過預(yù)設(shè)的檢測門限，判斷 是否有值函數(shù)的峰值超過門限，超過門限的峰值個數(shù)就是目標(biāo)的可能個數(shù)； 步驟G、如發(fā)現(xiàn)有目標(biāo)，則選擇所有峰值里的最大峰值，該峰值的位置為一個目標(biāo)最后 一幀出現(xiàn)的位置，記錄該目標(biāo)，回溯所述目標(biāo)的各幀的軌跡坐標(biāo)，記錄所述目標(biāo)的航跡，然 后刪除該目標(biāo)的所有量測信息，返回步驟E，重新對所述雷達(dá)回波信息進(jìn)行積累，直到?jīng)]有 峰值超過檢測門限，從而發(fā)現(xiàn)該預(yù)定方向所有的目標(biāo)及其航跡。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述進(jìn)行航跡融合的步驟實現(xiàn)如下： 分別對上面回溯的航跡進(jìn)行兩兩比較， 設(shè)A和B為待比較的兩個航跡標(biāo)號，Α，Β￡ [1，target_num]，A矣B，target_num為發(fā)現(xiàn)的 軌跡數(shù)，求出A，B每幀恢復(fù)出的航跡點之間的距離，并將各幀的航跡距離相加，即 、而得到航跡距離之和，其中K表示幀數(shù)； 問：， target_trajectoryA(i)_target_trajectoryB(i) | 表示求第i幀A，B兩個航跡點之間的距 離， 針對航跡距離之和小于等于預(yù)定閾值的航跡距離之和所涉及的兩個目標(biāo)，比較這兩個 目標(biāo)的共同航跡點，當(dāng)這兩個目標(biāo)有超過預(yù)定個數(shù)的共同航跡時，取A和B的每個航跡點的 中點，并存放到A中，并刪除目標(biāo)B的信息。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定的方向總計有4個。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步驟B中，并行地進(jìn)行針對各預(yù)定的 方向的值函數(shù)的積累。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，記錄所得的最大值的位置坐標(biāo)的公式，以 及進(jìn)行當(dāng)前幀累積的值函數(shù)表示為：其中I (xk)為第k幀積累的值函數(shù)；約(X)存放前一幀的可能轉(zhuǎn)移范圍內(nèi)回波幅度最大 值的位置坐標(biāo)，lUk-Ο表示前一幀積累過的值函數(shù)平面，I4表示當(dāng)前幀目標(biāo)可能由前一幀 轉(zhuǎn)移的范圍， 其中Xk為第k幀的目標(biāo)狀態(tài)向量，Zk(i，j)為第k幀（i，j)單元格回波，i = 1，…，M, j = 1,…,Ν,Μ和N分別為x和y方向的離散點數(shù);I(.)為動態(tài)規(guī)劃方程值函數(shù)，為記錄當(dāng)前目 標(biāo)狀態(tài)xk在第k_l幀取最大運算時的坐標(biāo)。
【文檔編號】G01S7/41GK105866769SQ201610339298
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月19日
【發(fā)明人】周暢, 周共健, 王亮亮, 張松
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)