傳感器設(shè)備的制造方法
【專利摘要】一種傳感器設(shè)備(4)，所述傳感器設(shè)備設(shè)置用于檢測交通道路的一部分上的交通參與者，其中，所述傳感器設(shè)備(4)具有用于發(fā)出和/或接收發(fā)送射束的發(fā)送和/或接收裝置，其特征在于，所述傳感器設(shè)備(4)具有至少一個用于確定所述傳感器設(shè)備(4)所布置的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向的確定裝置。
【專利說明】
傳感器設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種傳感器設(shè)備，其設(shè)計用于檢測在交通道路的一部分上的交通參與者，其中，所述傳感器設(shè)備具有用于發(fā)出和/或接收發(fā)送射束的發(fā)送和/或接收裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]這種傳感器設(shè)備如今從現(xiàn)有技術(shù)中很早就被公開，并且例如用于在繁忙的交通道路、例如交叉路口進(jìn)行交通監(jiān)視。但是，所述傳感器設(shè)備也能夠用于監(jiān)視船運(yùn)道路，例如運(yùn)河或船閘，或者用于監(jiān)視空域的一部分，例如在風(fēng)力發(fā)電設(shè)施周圍使用。在傳感器設(shè)備的常規(guī)構(gòu)型中，通過發(fā)送裝置發(fā)出發(fā)送射束，發(fā)送射束例如可由雷達(dá)射束或超聲波組成。所發(fā)出的發(fā)送射束的至少一部分由處于受監(jiān)視的交通道路部分上的交通參與者反射并入射到傳感器設(shè)備的接收裝置上。由此可以接收到一部分經(jīng)反射的發(fā)送射束，從而能夠推斷出反射所發(fā)出的發(fā)送射束的交通參與者的位置和速度。
[0003]為了例如能夠?qū)τ诟鱾€方向以最佳的方式監(jiān)視可能具有多個車道的街道交叉路口，在很多情況下需要多個這種傳統(tǒng)的傳感器設(shè)備。為了盡可能地減少必須使用的傳感器設(shè)備，預(yù)先例如通過待監(jiān)視的交通道路的三維模型求取這些傳感器設(shè)備最佳的期望位置和期望定向。因此，只要傳感器設(shè)備后來由安裝工定位在期望位置和期望定向中，則通過傳感器設(shè)備以期望的方式監(jiān)視配置給該傳感器設(shè)備的交通道路部分并且檢測處于該交通道路部分上的交通參與者。
[0004]傳感器設(shè)備傳統(tǒng)上被定位在其位于交通道路上方或旁邊的期望位置上，例如在交通燈桿或交通標(biāo)志桿上，為此常須至少部分地交通封鎖交通道路。也已知的是，例如幾近中心地在兩個交通街道的交叉路口上方在張緊的纜線上定位傳感器設(shè)備。如果在定位和布置傳感器設(shè)備時出現(xiàn)與期望位置和/或期望定向的偏差，這對傳感器設(shè)備的功能性具有嚴(yán)重的影響，因?yàn)槔缃煌▍⑴c者過晚進(jìn)入傳感器設(shè)備的檢測區(qū)域或過早離開該區(qū)域。此外，在實(shí)際定向與期望定向偏離的情況下，所期望的交通道路部分可能未被傳感器設(shè)備監(jiān)視，使得可能并不是所有的交通參與者都能被檢測。然而，只有在多次通過手動執(zhí)行的方法中確定實(shí)際定向和/或?qū)嶋H位置之后，才能識別到這種定位錯誤或定向錯誤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的任務(wù)在于，繼續(xù)開發(fā)一種傳感器設(shè)備，使得盡可能簡單、快速和可靠地在恰當(dāng)?shù)奈恢脤?shí)現(xiàn)該傳感器設(shè)備的正確布置。
[0006]本發(fā)明通過根據(jù)權(quán)利要求1前序部分所述的傳感器設(shè)備解決所提出的問題，該傳感器設(shè)備的特征在于，所述傳感器設(shè)備具有至少一個用于確定所述傳感器設(shè)備所布置的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向的確定裝置。
[0007]在一種有利的構(gòu)型中，所述至少一個確定裝置是用于確定實(shí)際位置的GPS模塊。當(dāng)然，也可以使用其他以衛(wèi)星為基礎(chǔ)的位置確定系統(tǒng)或其他系統(tǒng)的模塊用于確定實(shí)際位置。因此，例如也可以通過移動網(wǎng)絡(luò)確定實(shí)際位置。然而，使用GPS模塊具有如下優(yōu)勢，S卩，能夠以高準(zhǔn)確性、例如以僅數(shù)厘米的偏差確定實(shí)際位置。
[0008]優(yōu)選地，所述傳感器設(shè)備具有提供裝置，用于為后續(xù)處理提供實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向。這種提供裝置例如可以是顯示屏，實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向顯示在所述顯示屏上并因此能夠使例如裝配所述傳感器設(shè)備的技術(shù)人員所識別和進(jìn)行后續(xù)處理。技術(shù)人員或裝配工能夠?qū)⑺_定的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向例如與期望數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，并在必要時對所述傳感器設(shè)備的定向和/或位置做出改變。
[0009]然而，所述提供裝置能夠例如以通信裝置的形式存在，所述通信裝置例如無線或有線地向后續(xù)處理裝置傳輸數(shù)據(jù)。這可通過無線電、移動無線電或WLAN或其他通信通道進(jìn)行。所述后續(xù)處理裝置例如是電子數(shù)據(jù)處理裝置，例如計算機(jī)，該計算機(jī)接收有關(guān)實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向的數(shù)據(jù)并在必要時進(jìn)行后續(xù)處理。
[0010]在所述傳感器設(shè)備的一種有利的構(gòu)型中，所述傳感器設(shè)備具有電控制器，所述電控制器設(shè)置用于比較實(shí)際位置與期望位置和/或比較實(shí)際定向與期望定向。在此，所述電控制器例如構(gòu)造成用于電子數(shù)據(jù)處理的微處理器。
[0011]證實(shí)尤其有利的是，所述電控制器設(shè)置用于從電子數(shù)據(jù)存儲器中提取期望位置和/或期望定向。所述電子數(shù)據(jù)存儲器有利地是所述傳感器設(shè)備的部件。替代地或附加地，也可以存在外部電子數(shù)據(jù)存儲器，所述電控制器例如通過無線通信通道，例如WLAN、藍(lán)牙或無線電訪問所述外部電子數(shù)據(jù)存儲器。
[0012]因此，期望位置和/或期望定向被存儲在所述傳感器設(shè)備的所述電子數(shù)據(jù)存儲器中。所述傳感器設(shè)備能夠在定位在實(shí)際位置和實(shí)際定向中之后通過所述確定裝置確定這些量值中的至少一個，并通過所述電控制器與所存儲的期望位置和/或期望定向進(jìn)行比較。通過這種方式，在所述傳感器設(shè)備定位中的錯誤和偏差是能夠短暫且快速地且更是在安裝地點(diǎn)和裝配地點(diǎn)便被識別，并且能夠快速簡單地更正。不再需要再次封鎖交通道路或者安裝工或裝配工再次到來。
[0013]在所述傳感器設(shè)備的一種特別有利的構(gòu)型中，在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中存儲當(dāng)然盡可能多的期望位置和期望定向的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)然后能夠與特別多的所確定的實(shí)際位置和實(shí)際定向的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。
[0014]在此，所述電子數(shù)據(jù)存儲器可以是集成到所述傳感器設(shè)備中的構(gòu)件或可分離的構(gòu)件，例如以U盤的形式，在此情況下可以在所述U盤上存儲例如一個或多個傳感器設(shè)備的期望位置和/或期望定向。這樣，例如能夠在唯一的外部電子數(shù)據(jù)存儲器上存儲例如要針對交叉路口使用的傳感器設(shè)備的所有期望位置和/或期望定向。該外部電子數(shù)據(jù)存儲器在裝配時通過相應(yīng)的接口，例如USB端口與相應(yīng)傳感器設(shè)備的其余部分連接，并在此刻成為相應(yīng)傳感器設(shè)備的部件。
[0015]當(dāng)然，也可以考慮所有其他類型的電子數(shù)據(jù)存儲器。例如可能有利的是，所述傳感器設(shè)備訪問例如位于中央位置的電子數(shù)據(jù)存儲器。于是，對存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中的數(shù)據(jù)的訪問可以例如通過無線連接或移動無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行，使得在安裝在相應(yīng)交通道路上的實(shí)際傳感器設(shè)備中并未布置任何實(shí)體存在的電子數(shù)據(jù)存儲器，而是所述傳感器設(shè)備僅通過相應(yīng)的通信手段訪問這種數(shù)據(jù)存儲器。這也符合在本發(fā)明意義上的傳感器設(shè)備，該傳感器設(shè)備具有在本發(fā)明意義上的電子數(shù)據(jù)存儲器。
[0016]優(yōu)選地，所述期望定向包含期望俯仰角和期望方位角，并且所述至少一個確定裝置設(shè)置用于確定實(shí)際俯仰角和/或?qū)嶋H方位角和/或?qū)嶋H傾斜角。在此，俯仰角指的是描述傳感器例如在豎直延伸的X-Z平面中的傾斜度的角。因此，為了確定實(shí)際俯仰角，可以例如使用傾斜度傳感器，所述傾斜度傳感器測量傳感器例如相對于水平線的傾斜度。由此求取的實(shí)際俯仰角在所述電控制器中與存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中的期望俯仰角比較。
[0017]“方位角”應(yīng)理解為所述傳感器設(shè)備例如在水平延伸的X-Y平面中定向的角。方位角可以例如使用指南針和/或磁力儀相對于北向來求取。
[0018]所述實(shí)際傾斜角描述的是傳感器圍繞相應(yīng)射束波瓣(Strahlkeule)縱軸線的傾斜。尤其是對于發(fā)送射束波瓣和/或接收射束波瓣非旋轉(zhuǎn)對稱地圍繞其縱軸線構(gòu)造的情況，該傾斜角是有意義的，用以確保待監(jiān)視的交通道路區(qū)域的非旋轉(zhuǎn)對稱的射束波瓣以盡可能最佳的方式入射和發(fā)光，或者說非旋轉(zhuǎn)對稱構(gòu)造的接收波瓣能夠以最佳的方式接收經(jīng)反射的射束。因此，將實(shí)際傾斜角的值與通常為0°的期望傾斜角比較。然而，在特殊情況下，設(shè)置不為0°的期望傾斜角也是有意義的。實(shí)際傾斜角與期望傾斜角的比較類似于其他實(shí)際角與相應(yīng)期望角的比較進(jìn)行。
[0019]當(dāng)然，也可以考慮相對于其他參考平面或直線的其他角，只要通過三個不相關(guān)的角能夠明確描述所述傳感器設(shè)備的定向。
[0020]在一種優(yōu)選的構(gòu)型中，所述至少一個確定裝置具有用于確定實(shí)際方位角的指南針和/或磁力儀。然后，由此求取的實(shí)際方位角能夠通過所述電控制器與存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中的期望方位角進(jìn)行比較。
[0021]在一種特別優(yōu)選的構(gòu)型中，除了已提及的信息之外，在所述傳感器設(shè)備的所述電子數(shù)據(jù)存儲器中附加地存儲有關(guān)于交通道路部分的不同分區(qū)一一尤其是車道的信息或預(yù)期軌跡，由所述預(yù)期軌跡預(yù)期到至少一部分交通參與者至少大致沿著該預(yù)期軌跡運(yùn)動。當(dāng)然，可以既存儲關(guān)于不同分區(qū)一一尤其是車道的信息，又存儲預(yù)期軌跡。
[0022]為了確定期望位置和/或期望定向，傳統(tǒng)方式是建立待監(jiān)視的交通道路、例如街道交叉路口的三維模型，并根據(jù)該模型確定最佳的期望位置和/或最佳的期望定向。如果此時在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中存儲有例如關(guān)于車道相對于期望位置和/或期望定向延伸的信息，則能夠識別出空間軌跡明顯偏離所存儲的車道延伸的交通參與者，并且例如在待監(jiān)視的交通道路部分上標(biāo)記出這些交通參與者的前進(jìn)運(yùn)動。為此，可以例如存在單獨(dú)的光學(xué)攝像機(jī)，其能在必要情況下被激活。
[0023]附加于或替代于這些關(guān)于待監(jiān)視的交通道路的車道或其他分區(qū)的信息，也可以在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中存儲預(yù)期軌跡。在此，“預(yù)期軌跡”應(yīng)理解為至少一部分交通參與者的預(yù)期運(yùn)動，所述運(yùn)動例如以參數(shù)化形式存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中。這些預(yù)期軌跡通常相應(yīng)于交通參與者沿例如存在的車道的運(yùn)動。在此，也能夠辨識出實(shí)際空間軌跡大大偏離預(yù)期軌跡的引人注意的交通參與者。在此，傳統(tǒng)方式是期望當(dāng)交通參與者例如追隨交通道路車道運(yùn)動時，至少在一大段時間內(nèi)在預(yù)期軌跡周圍的相對狹窄的區(qū)域中運(yùn)動。例如更換車道等情況可以通過這種方式被識別，并且能夠劃分成不同場景。預(yù)期軌跡也可以被定義為區(qū)域形式，交通參與者預(yù)計將在該區(qū)域內(nèi)運(yùn)動。該區(qū)域可以例如與交通道路的一個或多個車道重合。
[0024]優(yōu)選地，所述電控制器設(shè)置用于從多次在不同時刻檢測到的交通參與者的數(shù)據(jù)中確定實(shí)際軌跡，將所述實(shí)際軌跡與所述預(yù)期軌跡或者與關(guān)于交通道路部分的不同分區(qū)、尤其是車道的信息比較，并從比較結(jié)果中確定實(shí)際俯仰角與期望俯仰角的偏差和/或?qū)嶋H方位角與期望方位角的偏差。
[0025]通過在此描述的傳感器設(shè)備，在交通參與者在待監(jiān)視的交通道路部分上運(yùn)動期間，通常多次檢測到該交通參與者。由此，在不同時刻獲得各交通參與者的不同停駐地點(diǎn)，這些不同停駐地點(diǎn)可以通過所述電控制器被總結(jié)成實(shí)際軌跡，相應(yīng)交通參與者實(shí)際上沿所述實(shí)際軌跡運(yùn)動?，F(xiàn)在，這些實(shí)際軌跡能夠例如與關(guān)于交通道路部分、例如車道的附加信息比較。如果在此證實(shí)，大部分所檢測到的交通參與者例如沒有基本上平行于所存儲的車道運(yùn)動，而是與這些車道保持大體上恒定的角度，則可以由此獲得關(guān)于實(shí)際方位角的信息。只要所述傳感器設(shè)備處于其期望位置和期望定向，所檢測到的交通參與者就一定沿所述車道或所述預(yù)期軌跡運(yùn)動。交通參與者例如在與所述車道或所述預(yù)期軌跡相同的平面中與所述車道或所述預(yù)期軌跡偏離的、卻與其成幾乎恒定的不為0°的角度的運(yùn)動是實(shí)際方位角與期望方位角偏離的提示。
[0026]如果實(shí)際軌跡與所存儲的車道或預(yù)期軌跡的比較導(dǎo)致在實(shí)際軌跡與所存儲的數(shù)據(jù)之間識別出或多或少恒定的角度，所述角度例如位于X-Z平面中，則這是實(shí)際俯仰角與期望俯仰角偏離的強(qiáng)烈提示。
[0027]因此，能夠僅從所計算的實(shí)際軌跡與所存儲的關(guān)于交通道路或預(yù)期軌跡的信息的比較中得出關(guān)于所述傳感器設(shè)備實(shí)際定向與期望定向比較的結(jié)論，而無需為此設(shè)置以傳感器、指南針或類似設(shè)備形式存在的單獨(dú)構(gòu)件。所述電控制器的一部分在該構(gòu)型中成為確定裝置，使得在該傳感器設(shè)備的構(gòu)型中所使用的構(gòu)件數(shù)量大大減少。
[0028]如果確定了實(shí)際位置與期望位置的偏差和/或?qū)嶋H定向與期望定向的偏差，則不必強(qiáng)制性改變所述傳感器設(shè)備的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向。例如由所述發(fā)送和接收裝置發(fā)出的發(fā)送射束的張角經(jīng)常大于覆蓋期望區(qū)域所需的張角。在此情況下，不需要改變實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向，因?yàn)槠谕慕煌ǖ缆穮^(qū)域有可能不由所述發(fā)送和接收裝置的期望的張角中心區(qū)域，而是例如由相對于這個區(qū)域偏移的張角區(qū)域覆蓋。示例性的發(fā)送和接收裝置具有從-20°至+20°圍繞主發(fā)送軸線延伸的張角。該張角可以例如構(gòu)造為錐形的并由此圍繞該縱軸線旋轉(zhuǎn)對稱的。如果這種發(fā)送和接收裝置被布置在所述傳感器設(shè)備的期望位置和期望定向中，則其結(jié)果例如是，從-15°至+15°的區(qū)域圍繞中心發(fā)送軸線發(fā)出的發(fā)送射束覆蓋待監(jiān)視的交通道路區(qū)域。然而，如果所述發(fā)送和接收裝置例如相對期望定向錯位幾度地布置，尤其是以錯位的方位角布置，則不必強(qiáng)制性地更正該實(shí)際定向。而是可以移動覆蓋和監(jiān)視期望的交通道路區(qū)域所需的發(fā)送區(qū)域，從而不再使用圍繞所述中心發(fā)送軸線-15°至+15°角度區(qū)域中的，而是使用例如-10°至+20°區(qū)域中的發(fā)送射線來監(jiān)視交通道路。這樣的改變是通過純電子方法的，因此可以考慮軟件解決方案。在此，發(fā)送射束波瓣和接收射束波瓣的形狀都沒有改變，而是僅僅轉(zhuǎn)變成經(jīng)移動的另一個角度區(qū)域用于分析處理。
[0029]也可以在確定實(shí)際位置與期望位置的偏差和/或?qū)嶋H定向與期望定向的偏差之后改變存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中關(guān)于車道或預(yù)期軌跡的數(shù)據(jù)，使得它們再次符合實(shí)際的情況。這同樣能夠在軟件匹配的范疇中通過電子方法進(jìn)行。
[0030]發(fā)送和接收裝置經(jīng)常具有進(jìn)行射束成型的構(gòu)件，使得例如通過改變對這些構(gòu)件的控制能夠改變和形成由所述發(fā)送和接收裝置發(fā)出的發(fā)送射束的發(fā)送錐和/或接收錐。接收射束波瓣的改變也可以在無需附加構(gòu)件的情況下進(jìn)行，其方式是，所接收的信號經(jīng)歷數(shù)學(xué)運(yùn)算。尤其是能夠以數(shù)字方法生成和使用相移。通過這種射束成型方式也可以補(bǔ)償修正實(shí)際位置與期望位置的偏差和/或?qū)嶋H定向與期望定向的偏差。
[0031]優(yōu)選地，所述電控制器設(shè)置用于將實(shí)際位置與期望位置的偏差和/或?qū)嶋H定向與期望定向的偏差輸出到輸出裝置上，尤其是顯示器。通過這種方式，裝配工和安裝工能夠尤其簡單地識別到并在必要時進(jìn)行實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向的所需修正。當(dāng)然，由所述電控制器輸出的信息也能夠例如為存檔目的而被存儲。
[0032]優(yōu)選地，所述傳感器設(shè)備具有至少一個加速度傳感器，通過所述至少一個加速度傳感器可以測量所述傳感器設(shè)備在至少一個空間方向上、優(yōu)選在兩個或三個相互獨(dú)立的空間方向上的加速度。當(dāng)所述傳感器設(shè)備布置在例如遭受強(qiáng)風(fēng)的桿上時可能會出現(xiàn)這種加速度。在此出現(xiàn)桿的擺動，這些擺動根據(jù)自然情況傳遞到緊固在其上的傳感器設(shè)備上，并由此損害所述傳感器設(shè)備的測量結(jié)果。如已經(jīng)說明的，所述傳感器設(shè)備發(fā)出發(fā)送射束，所述發(fā)送射束由待檢測的交通參與者反射并由所述傳感器設(shè)備再次接收。為了能夠確定交通參與者與所述傳感器設(shè)備的間距，需要知道所述發(fā)送射束的傳播速度并測量發(fā)出所述發(fā)送射束與接收經(jīng)反射的發(fā)送射束之間的時間間隔。當(dāng)然，這個的前提是，所述傳感器設(shè)備的位置不改變或僅以可忽略的方式改變。此外，它的前提還在于，所述傳感器設(shè)備例如相對于交通道路不運(yùn)動或僅以可忽略的方式運(yùn)動，例如預(yù)防多普勒效應(yīng)，多普勒效應(yīng)尤其是在使用超聲波作為發(fā)送射束時完全可能會引發(fā)值得重視的效果。因此，只要通過所述至少一個加速度傳感器求取到在至少一個空間方向上的大于預(yù)先確定的界限值的加速度，則在分析處理測量數(shù)據(jù)時例如可以考慮這點(diǎn)。替代地或附加地，這種大的加速度可能會導(dǎo)致所述電控制器關(guān)斷所述傳感器設(shè)備或者不再分析處理所接收的發(fā)送射束。
【附圖說明】
[0033]以下借助附圖進(jìn)一步闡釋本發(fā)明的一個實(shí)施例。附圖示出:
[0034]圖1:具有傳感器設(shè)備的交叉路口的示意圖；
[0035]圖2:在方位角方面的偏差的示意圖；
[0036]圖3a和b:正確的俯仰角的示意圖(圖3a)和錯誤的俯仰角的示意圖(圖3b)。
【具體實(shí)施方式】
[0037]圖1示出了交叉路口2的俯視示意圖，傳感器設(shè)備4在所述交叉路口 2上布置在實(shí)際位置中。在圖1示出的定位中，所述傳感器設(shè)備4處于與期望位置一致的實(shí)際位置。以實(shí)線表示期望檢測區(qū)域6，所述期望檢測區(qū)域6以期望方位角8偏離北向10。當(dāng)然，所述期望方位角8也能參考任意其他的優(yōu)選方向確定。
[0038]在圖1中看出，所述期望檢測區(qū)域6以幾乎最佳的方式覆蓋所述交叉路口2的一部分。事先例如在使用三維模型的情況下確定該期望檢測區(qū)域6。
[0039]相對地，通過虛線表示實(shí)際檢測區(qū)域12，所述實(shí)際檢測區(qū)域12以實(shí)際方位角14偏離所述北向10。
[0040]在圖1中已看出，所述實(shí)際檢測區(qū)域12覆蓋所述交叉路口2的明顯與所述期望檢測區(qū)域6不同的區(qū)域。這樣，例如在圖1中在從上向下延伸的街道上在這個方向上行駛的車輛僅很晚才進(jìn)入傳感器設(shè)備4的實(shí)際檢測區(qū)域12，而它們卻能夠明顯更早地在期望檢測區(qū)域6中被識別。
[0041]圖2示出了與圖1相同的情況，其中，為了清晰起見，未示出交叉路口2。因此，在圖2中也示出了傳感器設(shè)備4、期望檢測區(qū)域6和實(shí)際檢測區(qū)域12。然而，在圖1中繪出并已知期望方位角，而圖2示出了一種傳感器設(shè)備4，在所述傳感器設(shè)備4的電子數(shù)據(jù)存儲器中不必包括期望方位角8。而是在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中存儲有關(guān)于待監(jiān)視的交叉路口 2的其他信息。這些信息例如包括預(yù)期軌跡16。該預(yù)期軌跡16相應(yīng)于進(jìn)入所述期望檢測區(qū)域6中的大部分交通參與者的預(yù)期行駛方向或者預(yù)期路徑。所述預(yù)期軌跡16在方向上相應(yīng)于圖1中示出的交叉路口 2的車道方向。
[0042]交通參與者，例如是在圖1中在從上向下延伸的街道上在街道右側(cè)上在圖1中示出的車道上行駛的機(jī)動車在通過虛線圓表示的期望進(jìn)入點(diǎn)18進(jìn)入到所述期望檢測區(qū)域6中。然后，所述交通參與者沿車道軌跡20運(yùn)動，所述車道軌跡20可以例如以參數(shù)化的形式例如同樣存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中。替代地或附加地，所述車道軌跡20是由所述傳感器設(shè)備4和包含在其中的電子控制器從交通參與者的不同測量數(shù)據(jù)中計算得出的實(shí)際軌跡?？梢钥闯觯嚨儡壽E20平行于預(yù)期軌跡16延伸。
[0043]如果所述傳感器設(shè)備4雖然被裝配在期望位置，但卻未在期望定向上，則這將導(dǎo)致已在圖1中示出的實(shí)際檢測區(qū)域12與期望檢測區(qū)域6的偏差。如圖1所示，圖2示出的情況下也存在方位角方面的偏差。這現(xiàn)在有一系列完全不同的效果。一方面，沿圖1中示出的車道從上向下在街道右側(cè)運(yùn)動的機(jī)動車明顯更晚進(jìn)入到實(shí)際檢測區(qū)域12中。這發(fā)生在實(shí)際進(jìn)入點(diǎn)22。預(yù)期軌跡16'和預(yù)期進(jìn)入點(diǎn)18'與車道軌跡2(T完全一樣地作為關(guān)于待監(jiān)視的交叉路口2的區(qū)域的附加信息存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中。因此，它們在方位角方面具有與實(shí)際檢測區(qū)域12相同的偏差?，F(xiàn)在，在已提及的車道上運(yùn)動的機(jī)動車或其他交通參與者現(xiàn)在如已經(jīng)描述地在實(shí)際進(jìn)入點(diǎn)22進(jìn)入到實(shí)際檢測區(qū)域12中，并在實(shí)際檢測區(qū)域中沿實(shí)際軌跡24運(yùn)動。實(shí)際軌跡24也是直線延伸的，但卻比從存儲在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中的關(guān)于交叉路口2的附加信息所預(yù)期的更短，并且不平行于預(yù)期軌跡16'或者說車道軌跡2(Τ延伸。在一側(cè)上的車道軌跡2(/和預(yù)期軌跡16'與另一側(cè)上的實(shí)際軌跡24之間圍成一個角，該角恰好相應(yīng)于實(shí)際方位角14與期望方位角8之間的偏差。因此，通過確定實(shí)際軌跡24和關(guān)于多個所檢測的交通參與者的相應(yīng)軌跡的平均值，能夠確定實(shí)際方位角14與期望方位角8之間的差，因?yàn)槠谕轿唤?已知，所以也能夠計算出實(shí)際方位角14。
[0044]然后，所述傳感器設(shè)備4能夠例如在未示出的顯示設(shè)備一一例如顯示屏上建議對傳感器設(shè)備4實(shí)際定向的合適修正。
[0045]圖3a中示出了所述傳感器設(shè)備4的高度簡化示圖，所述傳感器設(shè)備4處于其期望位置和期望定向中。在此，所述傳感器設(shè)備4布置在街道26上方，所述街道26的期望檢測區(qū)域6被檢測。在所述傳感器設(shè)備4的電子數(shù)據(jù)存儲器中包含有作為關(guān)于待監(jiān)視的交通道路部分的附加信息的預(yù)期軌跡16。該預(yù)期軌跡16在示出的實(shí)施例中平行于所述街道26上移，并由此考慮到預(yù)期的交通參與者的平均高度。因?yàn)樗鰝鞲衅髟O(shè)備4在圖3a中完美地布置在期望位置和期望定向中，所以該預(yù)期軌跡16與在圖3a中未示出的實(shí)際軌跡重疊。
[0046]圖3b示出了所述傳感器設(shè)備4雖然布置在期望位置卻未布置在期望定向中的情況。不同于圖1和2中示出的情況，圖3b中存在俯仰角方面的偏差。圖3a中示出了相對水平線30測量的期望俯仰角28，而圖3b示出了相對水平線30存在的實(shí)際俯仰角32大于期望俯仰角28的情況。
[0047]這一方面導(dǎo)致實(shí)際檢測區(qū)域12相對于期望檢測區(qū)域6不僅移動，而且還變小。此夕卜，作為關(guān)于待監(jiān)視的交通道路部分的附加信息存儲的預(yù)期軌跡16不再平行于街道26延伸，使得沿實(shí)際軌跡24平行于街道26運(yùn)動的交通參與者不追隨預(yù)期軌跡16。而是預(yù)期軌跡16與實(shí)際軌跡24圍成一個位于X-Z平面中、也就是在垂直于街道26的平面中的角，并且剛好相應(yīng)于期望俯仰角28與實(shí)際俯仰角32之間的偏差。因此，通過這種方式能夠從期望俯仰角28和按如上所述所確定的偏差的認(rèn)知中確定實(shí)際俯仰角。這通過所述電控制器進(jìn)行，所述電控制器例如在輸出裝置上建議對傳感器設(shè)備4實(shí)際定向的適當(dāng)修正。
[0048]附圖標(biāo)記列表
[0049]2交叉路口
[0050]4傳感器設(shè)備[0051 ] 6 期望檢測區(qū)域
[0052]8期望方位角
[0053]10北向
[0054]12實(shí)際檢測區(qū)域
[0055]14實(shí)際方位角
[0056]16,167 預(yù)期軌跡
[0057]18，18' 預(yù)期進(jìn)入點(diǎn)
[0058]20,207 車道軌跡
[0059]22實(shí)際進(jìn)入點(diǎn)
[0060]24實(shí)際軌跡[0061 ] 26 街道
[0062]28期望俯仰角
[0063]30水平線
[0064]32實(shí)際俯仰角
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種傳感器設(shè)備(4)，所述傳感器設(shè)備設(shè)置用于檢測在交通道路的一部分上的交通參與者，其中，所述傳感器設(shè)備(4)具有用于發(fā)出和/或接收發(fā)送射束的發(fā)送和/或接收裝置， 其特征在于， 所述傳感器設(shè)備(4)具有至少一個用于確定所述傳感器設(shè)備(4)所布置的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H定向的確定裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述至少一個確定裝置是用于確定所述實(shí)際位置的GPS模塊。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述傳感器設(shè)備(4)具有提供裝置，用于為后續(xù)處理提供所述實(shí)際位置和/或所述實(shí)際定向。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述傳感器設(shè)備(4)具有電控制器，所述電控制器設(shè)置用于比較所述實(shí)際位置與期望位置和/或比較所述實(shí)際定向與期望定向。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述電控制器設(shè)置用于從電子數(shù)據(jù)存儲器中提取所述期望位置和/或所述期望定向。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述電子數(shù)據(jù)存儲器是所述傳感器設(shè)備(4)的部件。7.根據(jù)權(quán)利要求4、5或6所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述期望定向包括期望俯仰角(28)和期望方位角(8)，所述至少一個確定裝置設(shè)置用于確定實(shí)際俯仰角(32)和/或?qū)嶋H方位角(14)和/或?qū)嶋H傾斜角。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述至少一個確定裝置具有用于確定所述實(shí)際方位角(14)的指南針和/或磁力儀。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，在所述電子數(shù)據(jù)存儲器中存儲有關(guān)于交通道路部分的不同分區(qū)一一尤其是車道的信息或預(yù)期軌跡(16，16')，由所述預(yù)期軌跡(16，16')預(yù)期到至少一部分交通參與者沿著該預(yù)期軌跡(16，16')運(yùn)動。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述電控制器設(shè)置用于從多次在不同時刻檢測的交通參與者的數(shù)據(jù)中確定實(shí)際軌跡(24)，將所述實(shí)際軌跡(24)與所述預(yù)期軌跡(16，16')或者與所述關(guān)于交通道路部分的不同分區(qū)一一尤其是車道的信息比較，并從比較結(jié)果中確定所述實(shí)際俯仰角(32)與所述期望俯仰角(28)的偏差和/或所述實(shí)際方位角(14)與所述期望方位角(8)的偏差。11.根據(jù)權(quán)利要求4至10中任一項(xiàng)所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述電控制器設(shè)置用于將所述實(shí)際位置與所述期望位置的偏差和/或所述實(shí)際定向與所述期望定向的偏差輸出到輸出裝置，尤其是顯示器。12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的傳感器設(shè)備(4)，其特征在于，所述傳感器設(shè)備(4)具有至少一個加速度傳感器，通過所述至少一個加速度傳感器能夠測量所述傳感器設(shè)備(4)在至少一個空間方向上、優(yōu)選在兩個或三個相互獨(dú)立的空間方向上的加速度。
【文檔編號】G01S13/58GK105940316SQ201580006465
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2015年1月29日
【發(fā)明人】R·蒙德
【申請人】S.M.S.斯瑪特微波傳感器有限公司