測距避障儀的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種測距避障儀，所述測距避障儀包括：光柵發(fā)射器，發(fā)射光柵到障礙物上；拍攝相機(jī)，拍攝發(fā)射到所述障礙物上的光柵圖像；光柵處理器，與所述拍攝相機(jī)連接，所述光柵處理器處理所述拍攝相機(jī)拍攝的所述光柵圖像；其中，所述光柵處理器通過測量所述拍攝相機(jī)拍攝的所述光柵圖像的像素點(diǎn)之間的間距值，并按所述間距值與實(shí)際距離的比例，判斷出障礙物各部分與所述測距避障儀的距離，解決了現(xiàn)有技術(shù)中測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率低、抗干擾能力差的技術(shù)問題，達(dá)到了提供一種測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率高、抗干擾能力強(qiáng)的技術(shù)效果。
【專利說明】
測距避障儀
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及測距避障儀。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置、信號(hào)采集裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸?？稍跓o線電遙控下像普通飛機(jī)一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空，也可由母機(jī)帶到空中投放飛行。
[0003]無人機(jī)在空中飛行時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)的激光測距避障裝置通過發(fā)射激光信號(hào)到障礙物上，在通過接收模塊的激光光敏器件檢測被障礙物反射的激光，通過測量往返時(shí)間差來確定障礙物的高度或距離，該測量方法需要發(fā)出多條光束，對檢測器件的精確程度要求非常高、準(zhǔn)確率低;或根據(jù)攝錄的影像中障礙物的尺寸來粗略的換算出兩者距離，抗干擾能力差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提供一種測距避障儀，解決了現(xiàn)有技術(shù)中測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率低、抗干擾能力差的技術(shù)問題，達(dá)到了提供一種測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率高、抗干擾能力強(qiáng)的技術(shù)效果。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種測距避障儀，所述測距避障儀包括:光柵發(fā)射器，發(fā)射光柵到障礙物上；拍攝相機(jī)，拍攝發(fā)射到所述障礙物上的光柵圖像;光柵處理器，與所述拍攝相機(jī)連接，所述光柵處理器處理所述拍攝相機(jī)拍攝的所述光柵圖像;其中，所述光柵處理器通過測量所述拍攝相機(jī)拍攝的所述光柵圖像的像素點(diǎn)之間的間距值，并按所述間距值與實(shí)際距離的比例，判斷出障礙物各部分與所述測距避障儀的距離。
[0006]優(yōu)選的，所述測距避障儀還包括一支架，所述支架的一端與所述拍攝相機(jī)固定連接，另一端與所述激光光柵發(fā)射器可拆卸地固定連接。
[0007]優(yōu)選的，所述支架與所述光柵發(fā)射器通過卡箍固定連接。
[0008]優(yōu)選的，所述支架與所述光柵發(fā)射器通過卡扣固定連接。
[0009]優(yōu)選的，所述拍攝相機(jī)的鏡頭濾鏡與所述光柵發(fā)射器發(fā)射的光柵類型匹配。
[0010]優(yōu)選的，所述光柵發(fā)射器發(fā)射的光柵為可見光柵。
[0011]優(yōu)選的，所述光柵發(fā)射器發(fā)射的光柵為不可見光柵。
[0012]本申請有益效果如下:
[0013]本申請?zhí)峁┑臏y距避障儀，利用光柵的特性通過光柵發(fā)射器發(fā)射光柵到障礙物上，所述拍攝相機(jī)拍攝發(fā)射到所述障礙物上的光柵圖像，計(jì)算所述光柵圖像的像素點(diǎn)之間的間距值，選擇與障礙物距離逐漸變大的方向飛行，完成避障，解決了現(xiàn)有技術(shù)中測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率低、抗干擾能力差的技術(shù)問題，達(dá)到了提供一種測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率高、抗干擾能力強(qiáng)的技術(shù)效果。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例。
[0015]圖1為本申請一較佳實(shí)施方式測距避障儀的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1中支架的局部示意圖；
[0017]圖3為本申請又一較佳實(shí)施方式無人機(jī)測距避障的方法的流程圖；
[0018]【附圖說明】:
[0019]100-測距避障儀，1-光柵發(fā)射器，2-拍攝相機(jī)，3-支架，200-障礙物。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實(shí)施方式對上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0021]圖1為本申請一較佳實(shí)施方式測距避障儀的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，所述測距避障儀100包括光柵發(fā)射器1、拍攝相機(jī)2及光柵處理器。
[0022]所述光柵發(fā)射器I用于發(fā)射光柵到障礙物200上，所述拍攝相機(jī)拍攝發(fā)射到所述障礙物200上的光柵圖像。所述光柵處理器與所述拍攝相機(jī)2連接，用于處理所述拍攝相機(jī)2拍攝的所述光柵圖像;作業(yè)時(shí)，所述光柵處理器通過測量所述拍攝相機(jī)2拍攝的所述光柵圖像的像素點(diǎn)之間的間距值，并按所述間距值與實(shí)際距離的比例，判斷出障礙物200各部分與所述測距避障儀100的距離。另外，所述拍攝相機(jī)2的鏡頭濾鏡與所述光柵發(fā)射器I發(fā)射的光柵類型匹配，以保證所述拍攝相機(jī)拍2攝的光柵圖像的清晰度。所述光柵發(fā)射器I可以發(fā)射可見或不可見光柵，所述拍攝相機(jī)2的鏡頭濾鏡具體為根據(jù)所述可見或不可見光柵選擇針對所述可見或不可見光柵特定波長的鏡頭濾鏡。
[0023]為了方便固定所述光柵發(fā)射器I和所述拍攝相機(jī)2，所述測距避障儀100還包括一支架3，所述支架3的一端與所述拍攝相機(jī)2固定連接，另一端與所述激光光柵發(fā)射器I可拆卸地固定連接。所述支架3與所述光柵發(fā)射器I通過卡箍或卡扣固定連接。
[0024]基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本申請還提供一種采用上述測距避障儀的無人機(jī)測距避障的方法，請參閱圖3，所述無人機(jī)測距避障的方法包括:
[0025]步驟SlOO，所述光柵發(fā)射器發(fā)射光柵到障礙物上。
[0026]步驟S200，所述拍攝相機(jī)拍攝發(fā)射到所述障礙物上的光柵圖像，并將光柵圖像傳輸給所述光柵處理器。
[0027]步驟S300，根據(jù)所述光柵圖像計(jì)算障礙物各部分與所述測距避障儀的距離。
[0028]其中，所述步驟S300中根據(jù)所述光柵圖像計(jì)算障礙物各部分與所述測距避障儀的距離，具體為所述光柵處理器測量所述拍攝相機(jī)拍攝的所述光柵圖像的像素點(diǎn)之間的間距值，并按所述間距值與實(shí)際距離的比例，計(jì)算出障礙物各部分與所述測距避障儀的距離。
[0029]步驟S400，無人機(jī)根據(jù)與所述障礙物各部分的間距，選擇與障礙物距離逐漸變大的方向飛行，完成避障。
[0030]實(shí)施例
[0031]下面舉例說明所述無人機(jī)測距避障的方法，通過預(yù)設(shè)光柵發(fā)射器發(fā)射光柵的柵格數(shù)來具體說明無人機(jī)測距避障的方法，如圖1，所述光柵發(fā)射器發(fā)射的光柵是3X3的柵格。圖1中可以看出，障礙物距離所述無人機(jī)越遠(yuǎn)，發(fā)射到障礙物上的每格光柵柵格大小越大，同樣的映射到所述拍攝相機(jī)拍攝的相片上的每格光柵柵格大小越大。圖1中及a4距離所述無人機(jī)的距離相等，映射到所述拍攝相機(jī)拍攝的相片上的每格光柵柵格&1和&2、&2和a3、a3和a4的距離均相等，而CU和CU之間的間距大于&1和&2之間的間距。根據(jù)設(shè)定的拍攝的柵格圖像像素點(diǎn)之間的間距與實(shí)際距離的比例，來計(jì)算障礙物的各部分與所述無人機(jī)之間的間距，選擇與障礙物距離逐漸變大的方向飛行，完成避障。
[0032]本申請的有益效果如下:
[0033]本申請?zhí)峁┑臏y距避障儀和無人機(jī)測距避障的方法，利用光柵的特性通過光柵發(fā)射器發(fā)射光柵到障礙物上，所述拍攝相機(jī)拍攝發(fā)射到所述障礙物上的光柵圖像，計(jì)算所述光柵圖像的像素點(diǎn)之間的間距值，選擇與障礙物距離逐漸變大的方向飛行，完成避障，解決了現(xiàn)有技術(shù)中測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率低、抗干擾能力差的技術(shù)問題，達(dá)到了提供一種測距避障儀測量結(jié)果準(zhǔn)確率高、抗干擾能力強(qiáng)的技術(shù)效果。
[0034]最后所應(yīng)說明的是，以上【具體實(shí)施方式】僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實(shí)例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種測距避障儀，其特征在于，所述測距避障儀包括: 光柵發(fā)射器，用于發(fā)射光柵到障礙物上； 拍攝相機(jī)，用于拍攝發(fā)射到所述障礙物上的光柵圖像； 光柵處理器，與所述拍攝相機(jī)連接，用于處理所述拍攝相機(jī)拍攝的所述光柵圖像； 其中，所述光柵處理器通過測量所述拍攝相機(jī)拍攝的所述光柵圖像的像素點(diǎn)之間的間距值，并按所述間距值與實(shí)際距離的比例，判斷出障礙物各部分與所述測距避障儀的距離；所述測距避障儀還包括一支架，所述支架的一端與所述拍攝相機(jī)固定連接，另一端與所述光柵發(fā)射器可拆卸地固定連接。2.如權(quán)利要求1所述的測距避障儀，其特征在于，所述支架與所述光柵發(fā)射器通過卡箍固定連接。3.如權(quán)利要求1所述的測距避障儀，其特征在于，所述支架與所述光柵發(fā)射器通過卡扣固定連接。4.如權(quán)利要求1所述的測距避障儀，其特征在于，所述拍攝相機(jī)的鏡頭濾鏡與所述光柵發(fā)射器發(fā)射的光柵類型匹配。5.如權(quán)利要求1所述的測距避障儀，其特征在于，所述光柵發(fā)射器發(fā)射的光柵為可見光柵。6.如權(quán)利要求1所述的測距避障儀，其特征在于，所述光柵發(fā)射器發(fā)射的光柵為不可見光柵。
【文檔編號(hào)】G01C3/00GK205426135SQ201520976325
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年11月30日
【發(fā)明人】趙國成, 萬勇
【申請人】湖北易瓦特科技股份有限公司