專利名稱：自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體涉及用于車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，尤其是適應(yīng)于多種具有不同轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的越野車輛的自動(dòng)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前用于越野車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，例如可從市場(chǎng)中購(gòu)買得到的用于牽引車的John Deere GreenStarTM自動(dòng)牽引輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Auto Trac assisted steering system)，典型地要求輔助電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)與車輛上的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)互相作用。GPS系統(tǒng)信號(hào)和來(lái)自車載傳感器的信號(hào)的組合被處理以便提供車輛的自動(dòng)導(dǎo)向。電動(dòng)液壓閥、轉(zhuǎn)向輪角度傳感器、以及用于操作過(guò)載的轉(zhuǎn)向盤運(yùn)動(dòng)傳感器被要求控制手動(dòng)系統(tǒng)和自動(dòng)系統(tǒng)的互相作用。這種自動(dòng)系統(tǒng)需花費(fèi)很多小時(shí)來(lái)安裝，要求了解車輛上的轉(zhuǎn)向、液壓和電子系統(tǒng)。自動(dòng)系統(tǒng)必須特定地適應(yīng)于車輛上獨(dú)特的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。系統(tǒng)的使用在某些車輛上受到限制，例如具有雙路靜液壓轉(zhuǎn)向的車輛。一些類型的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，例如美國(guó)專利文獻(xiàn)5,234,070中所示，要求特殊的離合器，其在一種轉(zhuǎn)向模式中被分離。許多系統(tǒng)要求單獨(dú)的轉(zhuǎn)向輪角度傳感器。
在另一種類型的系統(tǒng)中，具有接合轉(zhuǎn)向盤的摩擦傳動(dòng)裝置的電馬達(dá)從轉(zhuǎn)向柱被支撐。這種附加類型部件經(jīng)常與系統(tǒng)不能很好地結(jié)合，開(kāi)放式的摩擦傳動(dòng)裝置展示出收縮點(diǎn)，易于在摩擦傳動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向盤處磨損。傳動(dòng)中的任何滑動(dòng)會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的不穩(wěn)定，不利地影響轉(zhuǎn)向精確性。該系統(tǒng)也缺乏慣性測(cè)量和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)(real timekinematics，RTK)特征，以滿足自動(dòng)轉(zhuǎn)向應(yīng)用中經(jīng)常要求的精確性。
需要一種更簡(jiǎn)單、成本更低和更易于安裝的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其最小化或者消除重要的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)修改和特殊離合器。還需要這樣一種系統(tǒng)，其比至少大部分之前可獲得的改進(jìn)型系統(tǒng)更為精確和可靠，從功能和審美學(xué)上能更好地與大部分已有的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)結(jié)合。

發(fā)明內(nèi)容
一種用于將越野車輛的常規(guī)手動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為使用遠(yuǎn)程信號(hào)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。步進(jìn)馬達(dá)通過(guò)帶或鏈傳動(dòng)裝置連接安裝在轉(zhuǎn)向軸上端部的傳動(dòng)鏈輪齒或帶輪。步進(jìn)馬達(dá)連接微處理器，在手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中都與轉(zhuǎn)向軸一起移動(dòng)。編碼器為微處理器提供信號(hào)，如果編碼器報(bào)告的步進(jìn)數(shù)目不同于期望數(shù)目，則微處理器將操作改變到手動(dòng)模式。包括可替換的轉(zhuǎn)向盤、軸帶輪和步進(jìn)電機(jī)的組件很容易連接轉(zhuǎn)向柱，從功能和審美學(xué)上能更好地與許多越野車輛結(jié)合。將傳動(dòng)結(jié)構(gòu)放置在轉(zhuǎn)向軸最上端部附近有助于方便安裝結(jié)構(gòu)。組件設(shè)置有插入件，用于使特殊的轉(zhuǎn)向軸結(jié)構(gòu)適應(yīng)傳動(dòng)鏈輪齒或帶輪。在另一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)馬達(dá)也可直接安裝在軸端部，沒(méi)有額外的傳動(dòng)裝置。
轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)可安裝在許多車輛上，其具有各種液壓或者機(jī)械輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向輪角度傳感器和致力于確定是否操作者已經(jīng)手動(dòng)移動(dòng)轉(zhuǎn)向盤的傳感器不被要求。來(lái)自編碼器的轉(zhuǎn)向盤位置信號(hào)提供轉(zhuǎn)向角度反饋，而不需要額外的傳感器，該反饋用于控制算法以便改善車輛的性能、可靠性和穩(wěn)定性。在實(shí)施例中，地形補(bǔ)償信號(hào)提供給處理器以便進(jìn)一步提高轉(zhuǎn)向性能。進(jìn)一步提高包括提供直接在馬達(dá)上的帶編碼器的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子部件，以便允許系統(tǒng)能很容易地用最小數(shù)量的硬件連接車輛的控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN)線束。
參考附圖閱讀下面詳細(xì)的說(shuō)明書后，本發(fā)明的這些和其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得清晰。


圖1是用于將手動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)變?yōu)樽詣?dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的示意性展示。
圖2是轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和安裝組件的側(cè)視圖。
圖3是圖2中轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的分解圖。
圖4是備用實(shí)施例的側(cè)面透視圖，其顯示與轉(zhuǎn)向軸直接連接的轉(zhuǎn)向馬達(dá)。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在參考圖1，其中所示的越野車輛10例如牽引車或者工業(yè)車輛具有操作臺(tái)12，其由轉(zhuǎn)向輪14支撐用于在地面上運(yùn)動(dòng)。輪14連接常規(guī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)16，其包括支撐在轉(zhuǎn)向柱22內(nèi)部可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸20，所述轉(zhuǎn)向柱在操作臺(tái)12處向上突出。具有手握部分31的轉(zhuǎn)向盤30支撐在軸20的上端部，用于操作者的手動(dòng)轉(zhuǎn)向操作。
如圖所示，轉(zhuǎn)向盤30是總體以32指示的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)的一部分，用于在通常僅裝配手動(dòng)轉(zhuǎn)向的車輛上提供自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。可作為選擇的，車輛的原始轉(zhuǎn)向盤可安裝在轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)32上。帶輪結(jié)構(gòu)34被連接，用于與軸20一起相對(duì)于鄰近轉(zhuǎn)向盤30和軸20連接的位置處的軸線旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)40從柱22被支撐。帶輪結(jié)構(gòu)44傳動(dòng)連接馬達(dá)40和帶輪結(jié)構(gòu)34。如圖所示，帶輪結(jié)構(gòu)34和44是由鏈、常規(guī)傳動(dòng)帶或者定時(shí)帶裝置46連接的帶輪。但是，也可使用其它類型的傳動(dòng)裝置，例如齒輪傳動(dòng)。同樣，如圖4所示的實(shí)施例中所示，馬達(dá)40’安裝在轉(zhuǎn)向軸20的端部，以便在與手握部分31偏置的位置處提供到軸20的直接傳動(dòng)。
移動(dòng)處理器50放置在車輛10上，包括通過(guò)CAN線束54連接馬達(dá)40的輸入56的控制輸出52。馬達(dá)40上的位置反饋輸出58連接處理器50的輸入。如圖所示，馬達(dá)40是電動(dòng)步進(jìn)馬達(dá)，反饋裝置是放置在馬達(dá)40上的編碼器，其通過(guò)反饋線58提供指示馬達(dá)40已移動(dòng)的步進(jìn)數(shù)目的信號(hào)。馬達(dá)40在手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中都保持傳動(dòng)連接轉(zhuǎn)向軸20，以致編碼器在兩種模式下能為處理器50提供軸位置信號(hào)。
處理器50連接圖1中總體以60指示的位置傳感器結(jié)構(gòu)，例如帶有接收器61的常規(guī)全球定位系統(tǒng)(GPS)，其接收來(lái)自一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程位置的信號(hào)62。另外的修正輸入可由RTK無(wú)線電設(shè)備63提供，例如基于微分修正輸入的地面RTK，地形補(bǔ)償輸入可由地形補(bǔ)償模塊(TCM)65提供。當(dāng)車輛10在不平整的地形上運(yùn)動(dòng)時(shí)，TCM65修正用于滾動(dòng)角度和橫擺的GPS數(shù)據(jù)。
系統(tǒng)60通過(guò)CAN54連接處理器50的輸入。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件(SSU)70通過(guò)CAN線束71和系統(tǒng)連接器72連接CAN線束54。SSU70接收來(lái)自移動(dòng)處理器50的控制信息，通過(guò)線58接收來(lái)自馬達(dá)50上的編碼器的位置反饋信息。通斷和恢復(fù)開(kāi)關(guān)78連接SSU70。
處理器50確定車輛位置，將該位置與車輛的理想位置和計(jì)劃路徑作比較。錯(cuò)誤信號(hào)產(chǎn)生，依賴于該錯(cuò)誤信號(hào)馬達(dá)40被致動(dòng)以便移動(dòng)預(yù)先選擇數(shù)目的步進(jìn)。檢測(cè)裝置，例如地面速度檢測(cè)器和側(cè)向速度檢測(cè)器，提供處理器50要使用的信號(hào)，以便增加自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的精確性。
如果由馬達(dá)編碼器報(bào)告給處理器50的步進(jìn)數(shù)目超過(guò)了處理器期望的范圍，則系統(tǒng)假定操作者想控制，系統(tǒng)切斷步進(jìn)馬達(dá)40的電源。同樣，如果編碼器確定當(dāng)處理器請(qǐng)求位置沒(méi)有變化時(shí)存在轉(zhuǎn)向盤運(yùn)動(dòng)，則中斷馬達(dá)40的電源。
適配器支架80(圖4中的80’)將馬達(dá)40連接到轉(zhuǎn)向柱22或者其它鄰近轉(zhuǎn)向軸20上端部的常規(guī)位置。支架80包括U形夾82，所述U形夾與柱22固定，具有與一對(duì)臂86的端部可樞轉(zhuǎn)連接的臂支撐84。第二對(duì)臂88可樞轉(zhuǎn)連接臂86的另一端部，支撐馬達(dá)安裝件90。步進(jìn)馬達(dá)40通過(guò)螺栓連接安裝件90，包括傳動(dòng)軸94，其接收帶輪44。帶輪結(jié)構(gòu)34通過(guò)插入由螺栓104和卡環(huán)106固定的軸承結(jié)構(gòu)100而被支撐，用于在安裝件90上旋轉(zhuǎn)。可代替的插入件110被約束在軸承結(jié)構(gòu)100內(nèi)部，用于與軸20的上端部和帶輪34一起旋轉(zhuǎn)。插入件110具有內(nèi)部結(jié)構(gòu)112，其適應(yīng)于被轉(zhuǎn)向軸20的花鍵或者鍵端部接收，用于被轉(zhuǎn)換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向的特殊車輛。罩118與安裝件90固定，大體封閉帶輪結(jié)構(gòu)34和44。結(jié)構(gòu)32通過(guò)選擇性定位夾82和樞轉(zhuǎn)臂86和88而很容易放置。當(dāng)結(jié)構(gòu)32與轉(zhuǎn)向軸20上的插入件110正確放置時(shí)，連接機(jī)構(gòu)80可錨固在固定表面上，以防止馬達(dá)組件的旋轉(zhuǎn)。
在圖4所示的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向軸20突出穿過(guò)馬達(dá)40’。馬達(dá)傳動(dòng)裝置可包括通常如圖3中以110所示類型的可替代的插入件，以容納不同的軸結(jié)構(gòu)?？墒褂冒ū馄?、軸向緊湊馬達(dá)的不同類型和結(jié)構(gòu)的馬達(dá)40’。如圖4所示，SSU70’可直接并入到馬達(dá)中，所述馬達(dá)具有編碼器和在72’處與CAN線束54連接的CAN線束71’，因而最小化轉(zhuǎn)換所需的硬件數(shù)量。
已經(jīng)描述了優(yōu)選實(shí)施例，顯而易見(jiàn)，在不脫離所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明范圍的情況下可做出各種修改。
權(quán)利要求
1.一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其具有用于選擇性轉(zhuǎn)向越野車輛轉(zhuǎn)向輪的手動(dòng)和自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，所述越野車輛使用來(lái)自遠(yuǎn)離車輛的位置處的導(dǎo)向信號(hào)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括手動(dòng)轉(zhuǎn)向輸入端，其用于手動(dòng)模式中轉(zhuǎn)向輪的操作者運(yùn)動(dòng)，包括手握部分的手動(dòng)轉(zhuǎn)向輸入端連接可旋轉(zhuǎn)的軸，用于在手動(dòng)和自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中都與所述軸一起運(yùn)動(dòng)；馬達(dá)；帶輪結(jié)構(gòu)，其在與手握部分偏置的位置處連接所述軸；傳動(dòng)裝置，其連接馬達(dá)和帶輪結(jié)構(gòu)；以及處理器，其連接馬達(dá)，響應(yīng)于用于致動(dòng)馬達(dá)的信號(hào)以便在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中轉(zhuǎn)向車輛。
2.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中向馬達(dá)提供轉(zhuǎn)向信號(hào)，以便使軸旋轉(zhuǎn)預(yù)定量，處理器響應(yīng)于預(yù)定量和實(shí)際軸旋轉(zhuǎn)之間的偏差將轉(zhuǎn)向模式從自動(dòng)模式改變到手動(dòng)模式。
3.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括反饋傳感器，該傳感器連接馬達(dá)，響應(yīng)于操作者引起的軸旋轉(zhuǎn)，以便在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中向處理器提供手動(dòng)過(guò)載指示。
4.如權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，馬達(dá)包括步進(jìn)馬達(dá)，反饋傳感器包括馬達(dá)上的軸編碼器。
5.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，手控制器包括與軸固定的轉(zhuǎn)向盤。
6.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，馬達(dá)、帶輪結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)裝置支撐在選擇性連接和拆卸的轉(zhuǎn)向柱支架上。
7.如權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，手握部分可旋轉(zhuǎn)地安裝在可拆卸的轉(zhuǎn)向柱支架上。
8.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，帶輪結(jié)構(gòu)包括插入元件，插入元件可替換，用于在不同的可旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)上安裝帶輪結(jié)構(gòu)。
9.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，帶輪結(jié)構(gòu)包括下列之一帶傳動(dòng)裝置和鏈傳動(dòng)裝置。
10.一種轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)，其用于將越野車輛從手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)換到自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，所述車輛具有帶轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向柱，所述轉(zhuǎn)向盤支撐在可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸上，所述轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)包括傳動(dòng)帶輪，其在與轉(zhuǎn)向盤偏置的位置處連接轉(zhuǎn)向軸，用于與軸一起旋轉(zhuǎn)；馬達(dá)；支架結(jié)構(gòu)，其用于傳動(dòng)連接傳動(dòng)帶輪結(jié)構(gòu)和馬達(dá)，以便在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中馬達(dá)都能與轉(zhuǎn)向軸一起運(yùn)動(dòng)；以及處理器，其連接馬達(dá)，響應(yīng)于來(lái)自遠(yuǎn)離車輛的位置處的導(dǎo)向信號(hào)以便在自動(dòng)模式中轉(zhuǎn)向車輛。
11.如權(quán)利要求10所述的結(jié)構(gòu)，其特征在于，支架結(jié)構(gòu)支撐輔助轉(zhuǎn)向盤，當(dāng)傳動(dòng)帶輪被連接時(shí)，輔助轉(zhuǎn)向盤代替上述的轉(zhuǎn)向盤。
12.如權(quán)利要求11所述的結(jié)構(gòu)，其特征在于，傳動(dòng)帶輪被支架結(jié)構(gòu)支撐，以便與輔助轉(zhuǎn)向盤一起旋轉(zhuǎn)。
13.如權(quán)利要求10所述的結(jié)構(gòu)，其特征在于，轉(zhuǎn)向軸具有連接轉(zhuǎn)向盤的最上端部，其中傳動(dòng)帶輪連接最上端部，以便于安裝轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)。
14.一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，具有用于選擇性轉(zhuǎn)向越野車輛轉(zhuǎn)向輪的手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式或者具有使用來(lái)自遠(yuǎn)離車輛的位置處的導(dǎo)向信號(hào)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，其中，越野車輛包括手動(dòng)轉(zhuǎn)向輸入端，該輸入端連接到一連接機(jī)構(gòu)，用于在手動(dòng)模式中操作者移動(dòng)轉(zhuǎn)向輪，包括手握部分的手動(dòng)轉(zhuǎn)向輸入端連接該連接機(jī)構(gòu)，用于在手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中與連接機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動(dòng)，用于在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中幫助自動(dòng)轉(zhuǎn)向車輛的組件，所述組件包括轉(zhuǎn)向傳動(dòng)馬達(dá)結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)裝置，其連接馬達(dá)結(jié)構(gòu)以及與手握部分偏置的位置處的連接機(jī)構(gòu)；處理器，其連接馬達(dá)，用于致動(dòng)馬達(dá)以便在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中移動(dòng)手握部分和轉(zhuǎn)向車輛；其中，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)馬達(dá)結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向輸入位置傳感器，其為處理器提供轉(zhuǎn)向角度反饋信號(hào)；以及其中，處理器響應(yīng)于轉(zhuǎn)向角度反饋信號(hào)和導(dǎo)向信號(hào)以轉(zhuǎn)向車輛。
15.如權(quán)利要求14所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，還包括實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)(RTK)結(jié)構(gòu)，其連接處理器，RTK結(jié)構(gòu)提供RTK信號(hào)，處理器響應(yīng)于RTK信號(hào)，以便在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中轉(zhuǎn)向車輛。
16.如權(quán)利要求14所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，還包括地形補(bǔ)償傳感器，其連接處理器，提供指示車輛行駛地形的地形信號(hào)，處理器響應(yīng)于地形信號(hào)，以便在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中轉(zhuǎn)向車輛。
17.如權(quán)利要求14所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，該組件在與連接機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)關(guān)系中放置在連接機(jī)構(gòu)的一部分上。
18.如權(quán)利要求17所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，該組件包括可替換的轉(zhuǎn)向盤，其連接帶輪元件，馬達(dá)結(jié)構(gòu)包括步進(jìn)馬達(dá)，該馬達(dá)在手動(dòng)和自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中在與帶輪元件的傳動(dòng)關(guān)系中鄰近帶輪元件被支撐。
19.如權(quán)利要求17所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，連接機(jī)構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸，其具有連接手握部分的最上端部，其中傳動(dòng)裝置連接最上端部，以便于連接該組件和連接機(jī)構(gòu)。
20.如權(quán)利要求19所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，馬達(dá)直接安裝在轉(zhuǎn)向軸上。
21.如權(quán)利要求14所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，處理器連接GPS系統(tǒng)。
22.如權(quán)利要求14所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，提供轉(zhuǎn)向角度反饋的轉(zhuǎn)向輸入位置傳感器放置在馬達(dá)中，還包括放置在馬達(dá)中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件，其選擇性地連接車輛上的控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN)線束。
全文摘要
一種用于將越野車輛的常規(guī)手動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為使用遠(yuǎn)程信號(hào)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。步進(jìn)馬達(dá)通過(guò)帶或鏈傳動(dòng)裝置連接安裝在轉(zhuǎn)向軸上端部的傳動(dòng)裝置。步進(jìn)馬達(dá)連接微處理器，在手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中都與轉(zhuǎn)向軸一起移動(dòng)。編碼器為微處理器提供信號(hào)，如果編碼器報(bào)告的步進(jìn)數(shù)目不同于期望數(shù)目，則微處理器將操作改變到手動(dòng)模式。包括可替換的轉(zhuǎn)向盤、軸帶輪、適配器插入件和步進(jìn)電機(jī)的組件很容易連接轉(zhuǎn)向柱。傳動(dòng)馬達(dá)也可直接連接轉(zhuǎn)向軸。
文檔編號(hào)G05D1/02GK1792695SQ20051013382
公開(kāi)日2006年6月28日 申請(qǐng)日期2005年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月21日
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