專利名稱：產(chǎn)生針對工業(yè)過程的最優(yōu)控制問題的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)過程建模、最優(yōu)控制和高級調(diào)度的領(lǐng)域。其出發(fā)點為如下兩種方法將兩個任意互連的混合邏輯動態(tài)(MLD)子系統(tǒng)合并為組合MLD系統(tǒng)的方法，以及設(shè)計用于對工業(yè)過程進行實時控制或調(diào)度的基于模型的控制器或調(diào)度器的方法。
背景技術(shù)：
如例如在Automatica 35(3)，1999，407-427頁中的A.Bemporad和M.Morari的文章“Control of Systems Integrating Logic，Dynamics，andConstraints”中所介紹的，混合邏輯動態(tài)(MLD)系統(tǒng)表示一種用于對通常稱為“混合系統(tǒng)”的、由相互作用的物理定律、邏輯規(guī)則和操作約束描述的系統(tǒng)進行建模的數(shù)學(xué)框架。MLD系統(tǒng)由服從包括連續(xù)的、即實值的變量和二進制的、即布爾值的變量二者的線性混合整數(shù)不等式的線性動態(tài)方程來確定或描述。這些變量包括連續(xù)的和二進制的狀態(tài)x、輸入u和輸出y、以及連續(xù)的輔助變量z和二進制的輔助變量δ，如下面的方程所述x(t+1)＝Ax(t)+B1u(t)+B2δ(t)+B3z(t)(Eq.1a)y(t)＝Cx(t)+D1u(t)+D2δ(t)+D3z(t) (Eq.1b)E2δ(t)+E3z(t)＜＝E1u(t)+E4x(t)+E5(Eq.1c)一般而言，所提到的變量是矢量，A、Bi、C、Di和Ei是適當維數(shù)的矩陣。
為了使MLD系統(tǒng)(方程1)是適定的，MLD系統(tǒng)必須使得對于任何給定的x(t)和u(t)，δ(t)和z(t)的值被唯一地限定。當邏輯語句被寫為命題演算表達式時，或當狀態(tài)的界限被明確設(shè)置時，自然出現(xiàn)了方程1形式的公式表示或關(guān)系。MLD框架的優(yōu)點之一是有可能根據(jù)高級描述自動產(chǎn)生MLD系統(tǒng)的矩陣。MLD系統(tǒng)概括了廣泛的一組模型，其中有線性混合系統(tǒng)和甚至非線性系統(tǒng)，其非線性度可由分段線性函數(shù)表達或至少適當?shù)亟啤?br> MLD系統(tǒng)方法的缺陷是理論相對復(fù)雜，這又使得沒有混合整數(shù)優(yōu)化背景的人難以對復(fù)雜的工業(yè)系統(tǒng)進行建模和維護。
模型預(yù)測控制(MPC)是求解最優(yōu)控制問題的過程，包括系統(tǒng)動態(tài)和對系統(tǒng)輸出、狀態(tài)和輸入變量的約束。模型預(yù)測控制的主要思想是使用至少在某個操作點附近有效的設(shè)備或過程的模型來預(yù)測系統(tǒng)的未來演變。基于此預(yù)測，在每個時間步t，控制器通過在線優(yōu)化過程來選擇未來命令輸入或控制信號的序列，該在線優(yōu)化過程目的在于優(yōu)化性能、費用或目標函數(shù)，并加強約束的履行。在時間t，最優(yōu)未來命令輸入序列的僅第一樣本被實際施加至系統(tǒng)。在時間t+1，評估新的序列來代替先前的序列。此在線重新計劃提供了所需的反饋控制特征。
模型預(yù)測控制可用于將MLD系統(tǒng)穩(wěn)定至平衡狀態(tài)或通過反饋控制跟蹤所需的參考軌跡。然后可使用標準例程將先前的控制問題轉(zhuǎn)化為下面形式的混合整數(shù)線性規(guī)劃(MILP)minv‾f(v‾)=minv‾g‾Ts.t.Av‾≤b‾(Eq.2),]]>其中優(yōu)化矢量v包括前面提到的MLD輸入和輔助變量u、δ、z，關(guān)系為vT＝[uTδTzT]，矢量g表示費用矢量，矩陣A是約束矩陣，矢量b稱為邊界矢量。標準的過程能夠適合于處理時變參數(shù)，如費用和價格系數(shù)?？赏ㄟ^采取稱為CPLEX(http://www.ilog.com/products/cplex/)的、用于求解線性、混合整數(shù)和二次規(guī)劃問題的商業(yè)優(yōu)化問題求解器來獲得MILP問題的解。
與混合邏輯動態(tài)(MLD)系統(tǒng)描述相結(jié)合的模型預(yù)測控制(MPC)已用于對公用設(shè)施自動化和加工工業(yè)中的過程進行建模和控制。舉例來說，在Automatisierungstechnik，Vol.51，no.6，2003，285-293頁的E.Gallestey等人的文章“Using Model Predictive Control and Hybrid Systemsfor Optimal Scheduling of Industrial Processes”中描述了一種對水泥生產(chǎn)進行調(diào)度的方法。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一個目的是基于表示復(fù)雜工業(yè)過程的子過程的混合邏輯動態(tài)(MLD)子系統(tǒng)并且根據(jù)對復(fù)雜工業(yè)過程進行的自動化控制、調(diào)度或模擬，來便于MLD系統(tǒng)的建立，從而對所述工業(yè)過程進行建模和控制。通過根據(jù)權(quán)利要求1和8的用于將兩個任意互連的MLD子系統(tǒng)合并為一個組合MLD系統(tǒng)的方法和計算機程序、以及根據(jù)權(quán)利要求6的設(shè)計用于對工業(yè)過程進行實時控制或調(diào)度的基于模型的控制器或調(diào)度器的方法來實現(xiàn)這些目的。進一步的優(yōu)選實施例可以從從屬權(quán)利要求中顯而易見。
根據(jù)本發(fā)明，原始MLD子系統(tǒng)通過相依輸入和輸出變量對(pairs ofdependent input and output variables)來相關(guān)或相連接，所述變量對被變換為組合MLD系統(tǒng)的附加輔助變量。描述原始MLD子系統(tǒng)并且又包括所述相依的輸入和輸出變量的方程被轉(zhuǎn)換為包括附加輔助變量的組合MLD系統(tǒng)的約束。因此，本發(fā)明的核心技術(shù)方面涉及將兩個任意連接的MLD子系統(tǒng)自動合并為一個組合MLD系統(tǒng)。
在本發(fā)明的一個優(yōu)選變型中，合并過程的重復(fù)使用允許產(chǎn)生包含對工業(yè)過程的完整描述的任何任意復(fù)雜的MLD系統(tǒng)。假如工業(yè)過程可以分解為若干子過程，則每個表示子過程的MLD子系統(tǒng)獨立于MLD框架中的其它部分而建立，并且工業(yè)過程被再現(xiàn)為互連的MLD塊的序列。
在本發(fā)明的一個優(yōu)選變型中，通過添加最終MLD塊來產(chǎn)生最優(yōu)控制問題，該最終MLD塊的唯一輸出成為該問題的目標函數(shù)。與模型預(yù)測控制(MPC)技術(shù)相結(jié)合，在線最優(yōu)控制問題和調(diào)度應(yīng)用兩者都可以產(chǎn)生并求解。
本發(fā)明簡化了混合邏輯動態(tài)(MLD)框架中的復(fù)雜工業(yè)過程的建模并且允許自動產(chǎn)生并求解針對所述工業(yè)過程的最優(yōu)控制問題和調(diào)度應(yīng)用。優(yōu)選地，這通過由其輸入/輸出端口與MLD公式表示的輸入/輸出變量相匹配的塊來圖形表示任何MLD子系統(tǒng)來完成。在圖形環(huán)境中，任何特定的工業(yè)過程于是可通過實例化來自基本MLD元素或原子MLD塊的庫中的塊并將它們合適地連接以獲得該過程的圖形表示來再現(xiàn)。如果適當?shù)膸炜捎?，則此過程將不要求終端用戶具有除了構(gòu)建所提到的圖形互連的能力之外的任何專門知識。


以下將參考在附圖中圖示的優(yōu)選示范實施例更詳細地說明本發(fā)明的主題，在附圖中圖1示出了合并為組合MLD系統(tǒng)的兩個MLD子系統(tǒng)；以及圖2描繪了表示水泥廠的研磨段的子過程的MLD子系統(tǒng)。
具體實施例方式
圖1示出了兩個MLD塊或子系統(tǒng)S1和S2，它們分別由下列所定義矩陣A1、B11，..，3、C1、D11，..，3、E11，..，5和A2、B21，..，3、C2、D21，...3、E21，...5，以及狀態(tài)矢量x1、x2，輸入矢量u1、u2，輸出矢量y1、y2，實輔助變量矢量z1、z2和布爾輔助變量矢量δ1、δ2。MLD子系統(tǒng)S1、S2被互連，如連接這兩個塊的箭頭所示。目標是將S1和S2合并以獲得由矩陣A、B1，..，3、C、D1，..，3、E1，..，5以及對應(yīng)的狀態(tài)矢量x、輸入矢量u、輸出矢量y、實輔助變量矢量z和布爾輔助變量矢量δ所描述的單個的或組合的MLD系統(tǒng)S。
首先通過創(chuàng)建沿其對角線包括子系統(tǒng)S1、S2的對應(yīng)矩陣的矩陣，例如設(shè)置A=A100A2,]]>隨后通過如下面所解釋的那樣刪除或交換行和/或列，來獲得組合系統(tǒng)S的矩陣。同樣地，首先通過用S2的對應(yīng)矢量來增加S1的矢量，例如設(shè)置xT＝[x1Tx2T]，隨后如果需要則通過刪除或重新排列其元素，來創(chuàng)建組合系統(tǒng)S的矢量。應(yīng)注意，組合系統(tǒng)S的矩陣和矢量被唯一地標注并且在隨后的對其行、列或元素執(zhí)行的運算中始終保持其標注。
狀態(tài)矢量、輸入矢量和輸出矢量可包含實(用索引r表示)變量和布爾(索引b)變量二者。如果情況是這樣，則必須將所有實變量分組并置于對應(yīng)矢量中的布爾變量之前。在輸入和輸出中，某些變量獨立于另一個MLD塊(用前綴i表示)，而某些變量依賴于另一個MLD塊(用前綴d表示)。在圖1中，相依變量對用從一個MLD塊(S1，S2)指向另一MLD塊(S2，S1)的公共箭頭來表示。
將在下面詳細論述根據(jù)圖1的實施例的處理，但也可設(shè)想并且可以在本發(fā)明的框架內(nèi)處理具有例如僅一對、兩對或三對相依變量的較不具有一般性的配置。
所得到的組合MLD塊S的狀態(tài)矢量x由S1和S2的所有狀態(tài)的組合構(gòu)成，并且被定義為x＝[xr1，xr2，xb1，xb2]。由于兩個系統(tǒng)的實變量(xr1，xr2)均被置于布爾變量(xb1，xb2)之前，所以，如上面所示的基于子系統(tǒng)S1、S2的矩陣A1、A2的組合MLD系統(tǒng)S的矩陣A必須使對應(yīng)于xb1的行和列與對應(yīng)于xr2的行和列交換。同樣地，在第一步，基于子系統(tǒng)S1、S2的對應(yīng)矩陣(B11，..，3，B21，..，3)的、涉及系統(tǒng)S的狀態(tài)動態(tài)的其它矩陣B1，..，3經(jīng)歷對應(yīng)的行交換。同樣地，在第一步，對與所得到的狀態(tài)矢量x相乘并且基于子系統(tǒng)S1、S2的對應(yīng)矩陣(C1，E14；C2，E24)的系統(tǒng)S的矩陣C，E4執(zhí)行列交換。
所得到的組合MLD塊S的輸出矢量y由S1和S2的獨立輸出的組合構(gòu)成，并考慮到“實”在“布爾”之前的原則，被定義為y＝[iyr1，iyr2，iyb1，iyb2]。同樣，涉及系統(tǒng)S的輸出動態(tài)的矩陣(C，D1，..，3)基于對應(yīng)的子系統(tǒng)S1、S2的矩陣(C1，D11，...，3；C2，D21，...，3)。按照同樣的思想，在第一步，必須將這些矩陣的對應(yīng)于iyb1的行與對應(yīng)于iyr2的行交換。另外，當丟棄相依的輸出時，必須將對應(yīng)的C，D1，...，3矩陣的行刪除。
所得到的組合MLD塊S的輸入矢量u由S1和S2的獨立輸入的組合構(gòu)成，并且被定義為u＝[iur1，iur2，iub1，iub2]。同樣，兩個系統(tǒng)的實變量均被置于布爾變量之前。已將相依的輸入丟棄。這意味著，輸入矩陣B1在第二步將經(jīng)歷對應(yīng)于iub1和iur2的列之間的交換，并且在第三步將必須使對應(yīng)于相依的輸入(dur1，dub1和dur2，dub2)的列刪除。同樣，基于子系統(tǒng)S1、S2的矩陣(D11，E11；D21，E21)的系統(tǒng)S的其它輸入矩陣D1，E1將經(jīng)歷iub1和iur2之間的列交換，并且在第二步將使對應(yīng)于相依的輸入(dur1，dub1；dur2，dub2)的列刪除。
然后將用疊加為組合系統(tǒng)S的實輔助變量z的附加實輔助變量z12、z21來替換被刪除的相依的實輸入dur1、dur2。因此，MLD系統(tǒng)S的實輔助變量z＝[z1，z2，z12，z21]包括S1和S2的原始輔助變量(z1，z2)加上由S1-S2和S2-S1實互連所引入的輔助變量。類似地，將用疊加為組合系統(tǒng)S的布爾輔助變量δ的附加布爾輔助變量δ12、δ21來替換相依的布爾輸入dub1、dub2。通過將從矩陣B1，D1和E1(觀察后面的符號的變化)中刪除的列附加至矩陣B3，D3和E3(如果為實的)或附加至矩陣B2，D2和E2(如果為布爾的)來獲得或執(zhí)行此變換。
兩個子系統(tǒng)S2和S1的相依的輸入和輸出之間的方程dy1＝du2和dy2＝du1表示子系統(tǒng)之間的連接。其中包含的信息必須保留并包括在組合MLD系統(tǒng)S的公式表示中。然而，由于相依的變量(dy，du)不出現(xiàn)在最終的公式表示中，所以這并不是直截了當?shù)娜蝿?wù)。在S1-S2連接(圖1中的短直箭頭)的情形下，子系統(tǒng)S1的相依輸出dy1的原始表達式由下面的方程組構(gòu)成y1＝C1x1+D11u1+D12δ1+D13z1.(Eq.1b)由于上面的行刪除過程，所得到的組合MLD塊S的輸出變量y的方程中沒有dy1的這些表達式。
方程Eq.1b包括類型D11du1的項，其中必須用上面引入的附加輔助實變量和/或布爾變量(z12，δ12)來替換相依的輸入du1。同樣，必須用上面引入的附加輔助變量(z21，δ21)來替換相依的輸入du2。因此，方程du2＝dy1變換為[z‾21i/δ‾21i]=dy‾r1/dy‾b1=C~i1x‾1+D~i11iu‾1+D~i12[δ‾1Tδ‾12T]T+D~i13[z‾1Tz‾12T]T---(Eq.1d)]]>其中～和下標矩陣索引 表示利用了矩陣C1和D11...3的僅第i行和相關(guān)的列。僅包括利用先前的操作或替換獲得的狀態(tài)變量(x1)、獨立輸入變量(iu1)和輔助變量[z1，z21，z12；δ1，δ12，δ21]的此等式約束可由此作為附加的行添加到組合MLD系統(tǒng)S的矩陣Ei。通過將上面的矢量方程Eq.1d中的每個單個等式或行以＜＝的形式和＞＝的形式兩者來標記從而將上述每個單個等式或行變?yōu)閮蓚€不等式或行，形成了用MLD不等式表示的附加約束。S2-S1連接(圖1中的長折回箭頭)的情形是類似的，并且其索引被交換。
由上面概括的過程所產(chǎn)生的組合或合并MLD系統(tǒng)S本身又可視為子系統(tǒng)。通過該過程的迭代應(yīng)用，可產(chǎn)生表示任意復(fù)雜的工業(yè)裝置或過程的所有相關(guān)技術(shù)方面的復(fù)雜MLD系統(tǒng)Stot。因此，“基本”MLD子系統(tǒng)或“原子”MLD塊合并的階數(shù)(order)不對最終結(jié)果有任何影響，并可以任意選擇。
為了將MLD系統(tǒng)用于基于模型的控制過程，必須定義目標函數(shù)或費用泛函(cost functional)f。在本發(fā)明的環(huán)境下，這通過增加包括表示待優(yōu)化目標的正好一個獨立標量輸出變量ycost的泛函MLD子系統(tǒng)Scost來最方便地完成。此泛函MLD子系統(tǒng)Scost最終被合并到表示物理過程的所有相關(guān)技術(shù)方面的復(fù)雜MLD系統(tǒng)Stot。因此，與費用相關(guān)的復(fù)雜MLD系統(tǒng)Stot的所有輸出被視為具有泛函MLD子系統(tǒng)Scost的對應(yīng)相依輸入的相依輸出。顯然，不存在對用作上述最終合并器所產(chǎn)生的單輸出MLD系統(tǒng)S的控制變量或命令輸入的獨立輸入u的數(shù)目的限制。
根據(jù)本發(fā)明的方法非常具有一般性，并且只需有限的工作就可應(yīng)用于許多工業(yè)過程。下面，參考圖2更詳細地提供本發(fā)明在水泥廠中的具體實施。
水泥磨機調(diào)度意味著決定何時在哪些磨機上生產(chǎn)特定的水泥標號。由于磨機、標號、筒倉、傳送帶和各種操作約束的數(shù)目，問題是相當復(fù)雜的。在混合系統(tǒng)框架中，磨機被視為有限狀態(tài)或開/關(guān)機器，其根據(jù)所生產(chǎn)的水泥標號將不同的能量消耗和產(chǎn)量相關(guān)聯(lián)。通常，為被建模的復(fù)雜工業(yè)過程的每個基本元素或子過程提供基本MLD塊或子系統(tǒng)的庫。在水泥磨機調(diào)度實例中，這些塊典型地由“磨機”、“筒倉”和“電”的MLD公式表示構(gòu)成。具體而言，根據(jù)圖2的水泥廠的研磨段的表示包括一個與水泥磨機相關(guān)聯(lián)的MLD塊(一個輸入，三個輸出)、一個與水泥筒倉相關(guān)聯(lián)的MLD塊(一個輸入)和一個與電段相關(guān)聯(lián)的MLD塊(一個輸入，兩個輸出)。通過增加泛函或費用MLD塊來產(chǎn)生最優(yōu)控制問題，該泛函或費用MLD塊的唯一輸出變量ycost成為該問題的目標函數(shù)。下一步是迭代地合并兩個互連的MLD塊以獲得組合塊，直到僅剩下一個塊為止。合并過程所產(chǎn)生的最終MLD塊將把各MLD子系統(tǒng)的所有獨立輸入、即圖2中的示范實施例中的輸入“生產(chǎn)”作為輸入，并且把表示最優(yōu)控制問題的目標函數(shù)的費用塊的唯一輸出作為輸出。圖2中的箭頭表示正如圖1中的各個塊或子系統(tǒng)之間的互連。
權(quán)利要求
1.一種將兩個任意互連的混合邏輯動態(tài)(MLD)子系統(tǒng)(S1，S2)合并為一個組合MLD系統(tǒng)(S)的方法，其中組合MLD系統(tǒng)(S)表示工業(yè)過程；每個MLD子系統(tǒng)(S1，S2)表示所述工業(yè)過程的子過程；所述MLD子系統(tǒng)(S1，S2)和所述組合MLD系統(tǒng)(S)各包括狀態(tài)矢量(x1，x2，x)、輸入矢量(u1，u2，u)、輸出矢量(y1，y2，y)、實輔助變量(z1，z2，z)和布爾輔助變量(δ1，δ2，δ)，并且由狀態(tài)方程(Eq.1a)、輸出方程(Eq.1b)和約束(Eq.1c)描述；所述兩個子系統(tǒng)(S1，S2)通過由一個子系統(tǒng)(S1，S2)的相依輸出(dy1，dy2)和另一子系統(tǒng)(S2，S1)的相依輸入(du2，du1)所形成的相依的對(dy1，du2；dy2，du1)來互連，以及所述子系統(tǒng)(S1，S2)的獨立輸入(iu1，iu2)和輸出(iy1，iy2)不是所述相依的對(dy1，du2；dy2，du1)的一部分，其特征在于所述組合系統(tǒng)(S)的狀態(tài)矢量(x)由對應(yīng)的所述子系統(tǒng)(S1，S2)的狀態(tài)(x1；x2)構(gòu)成；所述組合系統(tǒng)(S)的輸入和輸出矢量(u，y)由對應(yīng)的所述子系統(tǒng)(S1，S2)的獨立輸入(iu1，iu2)和輸出(iy1，iy2)構(gòu)成；所述組合系統(tǒng)(S)的輔助變量(z，δ)包括對應(yīng)的所述子系統(tǒng)(S1，S2)的輔助變量(z1，δ1；z2，δ2)；每個相依的對(dy1，du2；dy2，du1)被替換成所述組合系統(tǒng)(S)的附加輔助實變量和/或布爾變量(z12，z21，δ12，δ21)；每個子系統(tǒng)(S1，S2)的相依輸出(dy1，dy2)的輸出方程(Eq.1b)被轉(zhuǎn)換為包括所述附加輔助實變量和/或布爾變量(z12，z21，δ12，δ21)的組合系統(tǒng)(S)的附加約束(Eq.1d)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中所述子系統(tǒng)(S1，S2)的方程(Eqs.1)包括矩陣(A1，B1，C1，D1，E1；A2，B2，C2，D2，E2)，所述矩陣被組合為對應(yīng)的所述組合系統(tǒng)(S)的矩陣(A，B，C，D，E)，其特征在于對應(yīng)于相依輸入(du1，du2)和輸出(dy1，dy2)的所述組合系統(tǒng)(S)的矩陣(A，B，C，D，E)的行和列被刪除并且替換成對應(yīng)于所述輔助實變量和/或布爾變量(z12，z21，δ12，δ21)的附加行和列。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于所述組合MLD系統(tǒng)(S)被視為MLD子系統(tǒng)并且又與另一子系統(tǒng)(S3)合并。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其特征在于復(fù)雜MLD系統(tǒng)(Stot)通過迭代組合MLD子系統(tǒng)(S1，S2，S，S3)來產(chǎn)生。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其特征在于所述MLD子系統(tǒng)之一是泛函MLD子系統(tǒng)(Scost)，其包括表示待優(yōu)化復(fù)雜MLD系統(tǒng)(Stot)的目標的唯一標量獨立輸出變量(ycost)。
6.一種設(shè)計用于工業(yè)過程的實時控制或調(diào)度的基于模型的控制器或調(diào)度器的方法，其中所述控制器基于所述工業(yè)過程的復(fù)雜混合邏輯動態(tài)(MLD)系統(tǒng)(Stot)，其特征在于通過根據(jù)如權(quán)利要求4的將兩個任意互連的MLD子系統(tǒng)(S1，S2)合并為組合MLD系統(tǒng)(S)的方法迭代組合MLD子系統(tǒng)(S1，S2，S，S3)來獲得所述復(fù)雜MLD系統(tǒng)(Stot)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于包括表示待優(yōu)化的所述復(fù)雜MLD系統(tǒng)(Stot)的目標的唯一標量獨立輸出變量(ycost)的泛函MLD子系統(tǒng)(Scost)與所述復(fù)雜MLD系統(tǒng)(Stot)相組合，且所述輸出變量(ycost)在具有所述MLD子系統(tǒng)的獨立輸入(iu)的模型預(yù)測控制(MPC)公式表示中被用作命令或控制變量。
8.一種用于將兩個任意互連的混合邏輯動態(tài)(MLD)子系統(tǒng)(S1，S2)組合為一個MLD系統(tǒng)(S)的計算機程序，所述計算機程序在數(shù)據(jù)處理單元上可裝載并且可執(zhí)行，并且被執(zhí)行時執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至5之一的步驟。
全文摘要
本發(fā)明簡化了將混合邏輯動態(tài)(MLD)框架用于工業(yè)過程的建模，并且允許自動產(chǎn)生并求解針對所述工業(yè)過程的最優(yōu)控制問題和調(diào)度應(yīng)用。本發(fā)明的核心技術(shù)方面是將兩個任意連接的MLD塊自動合并以獲得一個組合MLD塊。通過重復(fù)使用該過程，可根據(jù)最簡單的MLD構(gòu)建塊產(chǎn)生包含對工業(yè)過程的完整描述的任何任意復(fù)雜的系統(tǒng)。通過增加MLD塊來產(chǎn)生最優(yōu)控制問題，該MLD塊的唯一輸出成為該問題的目標函數(shù)。在圖形環(huán)境中，任何特定的工業(yè)過程可通過實例化來自基本MLD元素或原子MLD塊的庫中的塊并將它們合適地連接來再現(xiàn)。如果適當?shù)膸炜捎茫瑒t此過程將不要求終端用戶具有除了構(gòu)建所提到的圖形互連的能力之外的任何專門知識。
文檔編號G05B17/00GK1965271SQ200580018327
公開日2007年5月16日 申請日期2005年6月6日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月7日
發(fā)明者愛德華多·阿爾瓦雷斯·加勒斯泰, 達里奧·卡斯塔尼奧利, 阿歷克·斯托瑟特 申請人:Abb研究有限公司