專利名稱：一種公路車輛自動駕駛系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種公路車輛自動駕駛系統(tǒng)，特別是涉及一種對在公路上行駛的車輛提供自 動駕駛信息指示的系統(tǒng)；具體而言是將GPS或GLOVE-A定位導航信息和公路路面行駛車道 定位導航信息相結(jié)合，通過車輛行駛中繼信息控制站向車輛信息接收裝置提供該車所在路面 的道路信息和車輛的行駛信息，經(jīng)車載電腦處理向車輛控制器發(fā)出自動駕駛指令使車輛實現(xiàn) 自動行駛。
背景技術(shù)：
通過GPS定位和導航信息系統(tǒng)已成功實現(xiàn)海洋船舶自動航行?，F(xiàn)有的車輛自動行駛技術(shù)， 通常是指根據(jù)GPS定位信息處理得到的一種根據(jù)電子地圖航線指示的車輛輔助駕駛技術(shù)，專 利號01134494.6 "用于汽車衛(wèi)星導航系統(tǒng)的電子地圖裝置"及專利號02107585.9 "GPS接收 裝置"等衛(wèi)星導航電子地圖技術(shù)，主要是通過電子地圖為司機提供導航， 一般而言的汽車自 動駕駛是指汽車的某一種自動操作系統(tǒng)如在設(shè)定行駛速度時自動加油，由于在相臨車道上行 駛的車輛即使位置很近但并不影響車輛行駛，民用GPS定位導航信息經(jīng)處理后很難對車輛發(fā)
出自動駕駛指令，甚至無法實現(xiàn)汽車的自動駕駛；
我國目前還沒有成熟的公路車輛自動行駛指示信息系統(tǒng)。GPS定位信息系統(tǒng)和GIS地理 信息系統(tǒng)只是完成了公路交通電子地圖道路標識，許多車輛電子控制技術(shù)解決了車輛駕駛的 自動操作問題，但車輛控制的自動駕駛指令信息系統(tǒng)并不完善。專利號200410088734.6 "智 能車輛定位導航系統(tǒng)的電子地圖位置匹配方法"公開了一種將車輛位置信息與電子地圖數(shù)據(jù) 庫進行匹配，由管理中心實現(xiàn)對各用戶完成車輛定位、調(diào)度、監(jiān)控、報警等功能；車輛專利 200520006674.9號"可視地釘"提出在路面固定標識物為行駛車輛指示位置，可精確確定車 輛在公路行駛車道中的位置，為自動行駛提供了可能，但它們沒有解決車輛自動行駛的指示 信息傳送及控制問題。參考資料交通部科技教育司編《國道主干線設(shè)計集成系統(tǒng)幵發(fā)研究》， 李樹廣編著《數(shù)字通信》，揚寶玉主編《汽車電腦》，國家自然科學基金研究專著《公路網(wǎng)絡(luò) 規(guī)劃建設(shè)與管理方法》等。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有民用GPS定位和導航信息指示車輛自動行駛的不足，提出一 種將民用GPS定位導航信息和公路路面行駛車道固定標識信息相結(jié)合綜合處理，通過車輛行 駛中繼信息控制站向車輛信息接收處理裝置提供與電子地圖匹配的車輛行駛信息和路況信 息，經(jīng)車輛信息接收處理裝置處理后向車輛控制器發(fā)出自動行駛指令實現(xiàn)車輛自動行駛。尤
其是可提高車輛在高速公路上自動駕駛技術(shù)的實用性。
本發(fā)明的技術(shù)方案，包括
1、 沿公路路面行車線等間隔固定標識物，固定標識物可發(fā)出標識該點的有線或無線定位
信，或可同時發(fā)出可見光標識信息；
2、 設(shè)有車輛行駛中繼信息控制站，可接受公路路面行駛車道各固定標識物發(fā)出的標識該 點的定位信息，同時可接收GPS行駛道路信息和車輛定位導航信息，經(jīng)處理器綜合處理得到 車輛所在路面位置的局部電子地圖與和車輛行駛車道及行駛車況的疊加信息，并將該車所在 路面的道路信息和車輛的行駛信息發(fā)送給車輛信息接收處理裝置；
3、 車輛上裝有的信息接收處理裝置可接收車輛行駛中繼信息控制站發(fā)出的汽車衛(wèi)星導 航電子地圖及車輛所在的路面和車況信息，經(jīng)車載自駕電腦處理向車輛控制器發(fā)出自動駕駛 指令實現(xiàn)車輛自動行駛；
有益效果:與通常使用的民用GPS導航信息指示車輛行駛相比，本發(fā)明車輛自動行駛信 息指示系統(tǒng)在車載電腦認定的安全行駛狀態(tài)下可實現(xiàn)車輛自動駕駛，控制精度高成本低，自 動駕駛技術(shù)的實用性強。
車載自駕電腦中的車輛自動駕駛軟件可嚴格按照各項公路車輛行駛規(guī)定設(shè)定程序指令車 輛控制器自動駕駛，本公路車輛自動行駛指示系統(tǒng)實現(xiàn)車輛自動行駛可使駕車司機尤其是長
途駕駛司機的工作強度極大地降低，事故多發(fā)路段的事故率降低60~80%,行車安全性提高。


圖1公路車輛自動行駛指示信息系統(tǒng)示意圖S: GPS定位衛(wèi)星或GLOCE-A定位衛(wèi)星(簡稱衛(wèi)星信息站)H:車輛行駛中繼信息控制站(簡稱中繼信息站)G:車輛行駛的道路(簡稱路面)Vm:行駛車輛U:車載信息接收處理裝置(簡稱車載自駕電腦)圖2局部公路路面、固定標識物和行駛車輛及車輛自動駕駛信息指示的示意圖； K:公路行駛線Kl:公路高速行駛邊線(簡稱高速邊線)，K2:公路高速行駛線(簡稱中速道線)K3:公路正常行駛線(簡稱低速道線)K4:公路低速行駛邊線(簡稱道路邊線)A:高速行駛邊線上的等間隔固定標識物(簡稱可視地釘)，沿線有A1、 A2、 A3~An; B:高速行駛線上的等間隔固定標識物(簡稱可視地釘)，沿線有B1、 B2、 B3~Bn; C:正常行駛線上的等間隔固定標識物(簡稱可視地釘)，沿線有C1、 C2、 C3 Cn; D:低速行駛邊線上的等間隔固定標識物(簡稱可視地釘)，沿線有D1、 D2、 D3~Dn; L:公路路面行駛方向間隔線(簡稱道路間隔線)，沿路有L1、 L2、 L3 Ln; M:車輛行駛信息線Ml: Kl-K2線之間形成車輛行駛信息線(簡稱高速線)； M2: K2-K3線之間形成車輛行信息駛線(簡稱中速線)； M3: K3-K4線之間形成車輛行信息駛線(簡稱低速線)； VR:行駛車輛速度方向線；圖3局部公路彎道路面、固定標識物和行駛車輛及車輛自動駕駛信息指示的示意圖； K':彎道公路行駛線K'l:彎道公路高速行駛邊線(簡稱高速邊線)， K'2:彎道公路高速行駛線(簡稱中速道線) K'3:彎道公路正常行駛線(簡稱低速道線) K'4:彎道公路低速行駛邊線(簡稱道路邊線) M':彎道車輛行駛信息線；M'l: K'l-K'2線之間形成車輛行駛信息線(簡稱高速線)； M'2: K'2-K'3線之間形成車輛行信息駛線(簡稱中速線)；M'3: K'3-K'4線之間形成車輛行信息駛線(簡稱低速線)；VR':彎道行駛車輛速度方向線； 0:公路彎道信息焦點；具體實施方式
參照附圖2:車輛寬度2米左右，路面G上的公路行駛線上K橫向間隔3.75-4.00米，沿 路面G的公路行駛線上分別間隔30米(或50米)等距固定可視地釘其中高速邊線Kl沿 線上固定有可視地釘A1、 A2、 A3 An;中速道線K2沿線上固定有可視地釘Bl、 B2、 B3~Bn; 低速道線K3沿線上固定有可視地釘Cl、C2、C3 Cn鴻路邊線K4沿線上固定有可視地釘Dl、 D2、D3 Dn;相臨公路行駛線K上交錯固定的可視地釘沿道路方向的連線形成車載自駕電腦U 中的道路間隔線L;如圖2可視地釘A1C1連線形成L1，可視地釘A2C2連線形成L3，可視 地釘B1D1連線形成L2,可視地釘B2D2連線形成L4,可視地釘B3D3連線形成L4，以此 類推形成車載自駕電腦U中的道路間隔線Ln。相臨的道路間隔線L間距為公路行駛線K上 可視地釘間隔的一半即15米(或22.5米)； 路面g上每個可視地釘可分別(或分別經(jīng)一次性精確測量定位)向中繼信息站H發(fā)送定 位點的地理位置信息，中繼信息站H將接收到公路行駛線K上的可視地釘定位信息處理形成 相臨可視地釘連線交叉點的定位信息點P，每條車道中的定位信息點P連線形成車載自駕電 腦U中的道路中的車輛行駛信息初始線Mo，如圖2車載自駕電腦U中B1C3連線和B2C2 連線形成定位信息交叉點Pk23l34; B2C1連線和B1C2連線形成定位信息交叉點Pr23L23; B2C3連線和C2B3連線形成交叉點Pr23L45: Pk23L23 、 Pk23L34和Pr23W5等定位信息點的連線形成K2-K3之間的中速線M2;;以此類推Kl-K2線之間形成高速線Ml; K3-K4之間的低速線M3; 同理或者設(shè)定在車輛行駛信息初始線Mo兩側(cè)的公路行駛線K上的兩個可視地釘連線位置的 中點作為車輛行駛線上定位信息點p，形成車輛行駛信息初始線M。沿車道通過定位信息點 的橫向連線形成道路信息點間隔線Lp，如圖2所示形成Lpl 、 Lp2、 Lp3、 Lp4 —-Lpn;道 路間隔線L與道路信息點間隔線Lp的間隔即定位分隔信息點P^的間隔為公路行駛線K上 可視地釘間隔的四分之一即7.5米(或11.25米)；根據(jù)車道方向可視地釘和定位信息點、通過車載自駕電腦U對車輛行駛信息初始線Mo進行等距離分割形成定位分隔信息點Pk23IJ, pk2u4和pk23l5等定位分隔信息點Pkl，由車載自駕電腦U根據(jù)中繼信息站H的公路局部電子地圖對道路路況定位信息進行修訂最終形成車 輛行駛信息線M，車輛行駛信息線M始終位于相臨公路行駛線上K的中央；參照附圖3需要特別說明的是公路彎道路面上是彎道行駛線時可視地釘?shù)拈g隔距離為相對等距，即彎道公路行駛線K，上可視地釘?shù)拈g隔距離以彎道處的多條道路間隔線L的交會 點形成的公路彎道信息焦點O為圓弧心，以公路行駛線K經(jīng)中繼信息站處理修定為公路行駛 圓弧線K'，各條公路行駛圓弧線K'上可視地釘形成的圓弧線對焦點O的夾角相同，同時直 行車道中的車輛行駛信息線M經(jīng)車載電腦處理修定為圓弧形車輛行駛信息線M';如焦點O 在K'4線外側(cè)，距離焦點O最遠的K，l線上兩可視地釘?shù)拈g隔距離為30米(或50米)，K'2、 K，3、 K'4線上兩個可視地釘?shù)拈g隔距離依次縮短少于30米(或50米)，K'4線上的可視地 釘間隔最短；同時，車輛行駛線M上信息定位間隔點的間隔距離依次縮短，M，l線上定位信 息間隔點的間隔距離為7.5米(或11.25米)，M'2、 M'3線上信息定位點的間隔距離少于7.5 米，K'4線上的信息定位點的間隔距離最短；同理可知，在圓弧心0臨近一側(cè)的公路行駛線 K上的可視地釘間隔距離相對縮短。參照附圖1附圖2附圖3:路面G上的可視地釘A、 B、 C、 D和行駛車輛Vm向已設(shè)定 的中繼信息站H發(fā)送信息，中繼信息站H接收GPS定位衛(wèi)星S的定位信息、含有路面G上 的可視地釘A、 B、 C、 D行駛車輛道的定位信息經(jīng)綜合處理器處理后向行駛車輛Vm發(fā)送電 子地圖導航信息及局部路面G的時時信息包括行駛車輛Vm的位置、速度信息和行駛車輛 Vm位置點路面上沿公路行駛線K前后300米(或200米)的各行駛車輛的位置、速度信息； 選定車輛自動駕駛速度、模式后，表示行駛車輛Vm位置點行駛方向的速度方向線VR將由 車載自駕電腦U指令車輛操作系統(tǒng)使車輛與車輛行駛信息線M保持一致行駛，當速度方向線 VR與車輛行駛信息線M的方向產(chǎn)生偏差時，車載自駕電腦U對中繼信息站H的信息進行綜 合處理后，時時向車輛控制器發(fā)出自動操作指令，使行駛車輛Vm的速度方向線VR與行駛 車輛的行駛信息線M保持一致；在彎道處使行駛車輛Vm的速度方向線VR'與行駛車輛前的 車輛行駛信息線M'保持一致；當自動駕駛車輛速度方向線VR與車輛行駛信息線M的方向 產(chǎn)生連續(xù)偏差時間超過設(shè)定的安全時間時或相臨車道上車輛間距小于設(shè)定的安全距離時，車 載自駕電腦U向車輛操作器發(fā)出指令自動減速制動?？稍谥鲃玉{駛車輛同時運行的車載自駕電腦U中儲存有車輛自動駕駛軟件，報警及停車 指令信息由車載自駕電腦U自動向車輛控制器發(fā)出操作指令停車；在車載自駕電腦U接收到 中繼信息站H的信息后可時時對自身車輛行駛狀態(tài)信息進行確認，同時跟蹤確認路面G車況 時時信息，車載自駕電腦U可將自身車輛行駛狀態(tài)信息和路面G其它車輛信息進行確認處理、 并根據(jù)司機事先選定車輛自動駕駛模式直接向車輛行駛控制器發(fā)出變速、換道、彎道自動行 駛操作指令；
司機進行任一駕駛操作如變向、加油、換檔、制動等操作將使車載自駕電腦U中儲存的自動駕駛指令失效，自動行駛車輛變更為主動駕駛狀態(tài)，當司機確認恢復車載自駕電腦u中儲存的自動行駛指令后，車輛恢復為自動行駛狀態(tài)；行駛車輛Vm的自動駕駛模式由駕車司機事先按照車載自駕電腦U的提示選定，司機可 分別選定目的地、自動行駛速度、變速換道模式等。車載自駕電腦U中自動行駛速度有60、 80、 100、 120公里/小時等多檔供司機選定；車輛自動駕駛模式有安全模式、標準模式、理想模式等多檔供司機選定，在各種模式下， 車載自駕電腦U接收并確認沿公路行駛信息線M上的車輛上坡斜度超過設(shè)定的安全斜度時， 自動駕駛指令中的換道提速指令自動失效車輛仍保持原自動駕駛速度行駛；車輛自動駕駛安全模式可選定的車輛自動行駛速度不超過80公里/小時，實現(xiàn)自動駕 駛指令的時間間隔1 1.5秒，在車前120米出現(xiàn)其它車輛時，車載自駕電腦U發(fā)出停車報警 及停車操作準備指令、車前60米出現(xiàn)其它車輛時，車載自駕電腦U發(fā)出停車緊急報警信號 同時向車輛控制器發(fā)出制動停車操作指令；當車載自駕電腦u接收到的信息是沿公路行駛信 息線M車前200米和車后IOO米公路路面上的無行駛車輛時，時時向車輛控制器發(fā)出提速報 警信號和操作指令提速l檔(20公里/小時)行駛；沿公路行駛信息線M車前100米中出 現(xiàn)其它車輛信息時，車載自駕電腦U發(fā)出減速報警信號，同時在車載自駕電腦U確認車后 100米無其它車輛時，時時向車輛控制器發(fā)出減速操作指令，使車輛按原選定速度沿行駛車 輛前的車輛行駛信息線M行駛；沿公路行駛信息線M車后100米中出現(xiàn)其它車輛信息時， 車載自駕電腦U發(fā)出安全報警信號，同時在車載自駕電腦U確認右側(cè)慢速車道上車前100米 和車后IOO米出現(xiàn)有其它車輛時，時時向車輛控制器發(fā)出換道操作指令，進入右側(cè)慢速車道 沿M,行駛，車輛行駛一段時間、當車載自駕電腦U接收到的信息是左側(cè)車道上車前200米 和車后IOO米公路路面上的無其它車輛后，自動換道按原選定速度沿原選定行駛車輛前的車 輛行駛信息線M行駛；該模式可稱為"不超車自動換道駕駛"或"自動限速行駛"。車輛自動駕駛標準模式可選定的車輛自動行駛速度不超過100公里/小時，實現(xiàn)自動駕 駛操作指令的時間間隔1~1.5秒，在車前120米出現(xiàn)其它車輛時，車載自駕電腦U發(fā)出停車 報警信號及停車操作準備指令、車前60米出現(xiàn)其它車輛時，車載自駕電腦U發(fā)出停車緊急 報警信號同時向車輛控制器發(fā)出制動停車操作指令；車載自駕電腦U接收到的信息是左側(cè)快 速車道上車前200米和車后IOO米公路路面上無其它車輛時，時時向車輛控制器發(fā)出提速報 警信號和操作指令提速1檔20公里/小時換道進入左側(cè)車道沿快速公路行駛信息線Mh行 駛，在高速行駛一段時間后，車載自駕電腦U確認沿快速公路行駛信息線Mh上車前300米 出現(xiàn)其它車輛、而右側(cè)原車道上車前200米、車后IOO米公路路面上無其它車輛時，車載自 駕電腦U發(fā)出減速報警信號，時時向車輛控制器發(fā)出操作指令使行駛車輛Vm從快速車道自 動換道按原選定速度、沿原選定車輛行駛信息線M行駛；該模式可稱為"自動超車換道駕駛" 或"自動保速行駛"。車輛自動駕駛理想模式可選定的車輛自動行駛速度不超過100公里/小時，實現(xiàn)自動駕 駛操作指令的時間間隔0.8 1.2秒，在車前120米出現(xiàn)其它車輛時，車載自駕電腦U發(fā)出停 車報警及停車操作準備指令、車前60米出現(xiàn)其它車輛時，車載自駕電腦U發(fā)出停車緊急報 警信號同時向車輛控制器發(fā)出制動停車操作指令。車載自駕電腦U接收到的信息是沿公路行 駛信息線M車前200米和車后100米公路路面上的無其它車輛時，時時向車輛控制器發(fā)出報 警信號和操作指令提速l檔(20公里/小時)行駛；車輛提速行駛一段時間后左側(cè)車道車前 200米和車后100米公路路面上的無其它車輛時，車載自駕電腦U時時向車輛控制器發(fā)出提 速報警信號和操作指令提速l檔(20公里/小時)換道行駛，同時進入左側(cè)車道沿快速車輛 行駛信息線Mh行駛；在沿公路快速車輛行駛信息線Mh前200米和后100米公路路面上的 無其它行駛車輛時，保持在變道車速自動行駛狀態(tài)；自動行駛車輛Vm收到車前300米中出 現(xiàn)其它車輛信息時，車載自駕電腦U發(fā)出減速報警信號和操作指令降速l檔(20公里/小 時)行駛；行駛過程中沿快速車輛行駛信息線Mh車前200米、車后150米出現(xiàn)其它車輛， 同時車載自駕電腦U確認路面右側(cè)原車道車前200米、車后IOO米無其它車輛時，時時向車 輛控制器發(fā)出換道報警信號和操作指令，使行駛車輛Vm從快速車道進入原行駛車道并恢復 原選定行駛速度沿公路行駛信息線M行駛；該模式可稱為"自動提速換道駕駛"或"快速 自動行駛"。為說明本發(fā)明的具體實施方法，請參照如下實施例車輛儀表盤顯示車速、行駛里程、油耗，打開車載自駕電腦開關(guān)觸摸顯示屏顯示可與 電子地圖同時顯示的"道路名稱"和"目的站"，及"自駕車道"、"自駕速度"、"自駕模式"、 "自駕確認"和"恢復保存"圖標；點擊電腦觸摸顯示屏上的"目的站"，顯示屏上的電子地圖變更為車輛行駛方向上所在 路面前300米后IOO米的局部路況的車道、車輛的動態(tài)顯示圖象；點擊"自駕車道"圖標，顯示屏局部顯示車輛所在路面的"高速車道"、"中速車道"、"低速車道"三個車道的四條公路行駛線K的方向線A、 B、 C、 D及本車輛位置點所在車道中間 公路行駛信息線M的方向線，點擊"中速車道"確認選定車輛在路面上的行駛車道，"自駕 車道"圖標顯示變更為"中速車道"圖標同時改變顏色提示；再次點擊"中速車道"刪除已 選定模式恢復顯示原"自駕車道"圖標；點擊"自駕速度"圖標、顯示屏局部顯示60、 80、 100、 120公里/小時，點擊"80"確 認車輛在行駛車道中的自動行駛速度為80公里/小時，"自駕速度"圖標顯示變更為"80時速" 圖標同時改變顏色提示，再次點擊"中速車道"刪除已選定模式恢復顯示原"自駕車道"圖 標；點擊"自駕模式"圖標，顯示屏局部顯示"安全模式"、"標準模式"、"理想模式"圖標， 點擊確認選定"標準模式"，"自駕模式"圖標顯示變更為"標準模式"同時改變顏色提示， 再次點擊"標準模式"刪除已選定模式，恢復顯示原"自駕模式"圖標；點擊"自駕確認"圖標確認車輛從主動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)換為自動駕駛狀態(tài)，"自駕確認"圖 標改變顏色提示同時間隔閃爍提示車輛為自動駕駛狀態(tài)；進行主動駕駛操作刪除所有選定"自駕確認"模式，車載電腦觸摸顯示屏恢復顯示原圖 標；點擊"恢復保存"圖標車載電腦觸摸顯示屏恢復所保存的最近一次的"自駕確認"數(shù)據(jù)， 點擊"自駕確認"圖標恢復車輛的自動駕駛狀態(tài)。
權(quán)利要求
1、一種公路車輛自動駕駛系統(tǒng)，包括設(shè)定的車輛行駛中繼信息控制站將公路路面及車輛的GPS衛(wèi)星或GLOCE-A衛(wèi)星定位導航信息和局部路況信息發(fā)送給車載信息接收處理器，車載信息接收處理器向車輛自動控制器發(fā)出自動駕駛操作指令，通過車輛自動控制器的自動操作實現(xiàn)車輛自動駕駛；包括1)、設(shè)定有車輛行駛中繼信息控制站，可時時連續(xù)接收GPS衛(wèi)星或GLOCE-A衛(wèi)星定位導航信息及車輛行駛公路路面行車線上間隔嵌入固定標識物的地理定位信息，經(jīng)處理后時時連續(xù)向車輛發(fā)出所在行駛公路局部路面的路況信息包括車輛所在車道前后一定范圍距離中的左右車道上前后一定范圍距離中的車輛位置、車輛速度等信息；2)、公路路面上的行車線上間隔嵌入固定標識物，標識物可發(fā)出標識該點的、可為已設(shè)定的車輛行駛中繼信息控制站接收處理的有線或無線定位信息、或可同時發(fā)出可見光標識信息；3)、車輛上裝有的信息自動接收處理裝置，可通過車載自駕電腦時時接收并處理車輛行駛中繼信息控制站發(fā)出的車輛所在的路面和車況信息；4)、車輛上裝有的車載自駕電腦中安裝有車輛自動駕駛程序軟件，時時確認自動糾正行駛車輛所在位置點的車輛行駛速度方向線與車輛行駛信息方向線所產(chǎn)生的偏差，使行駛車輛所在位置點的行駛速度方向線和車輛行駛信息方向線保持一致，車載自駕電腦經(jīng)自動處理確認后向車輛控制器發(fā)出變速、換道、彎道和制動準備等自動駕駛指令；5)、當公路路面為彎道時，行駛車輛所在位置點的行駛速度方向線和車輛行駛信息方向線經(jīng)車載自駕電腦處理，使車道、車輛行駛方向信息自動修正為圓弧形，車載自駕電腦經(jīng)自動處理確認后向車輛控制器發(fā)出彎道自動駕駛指令，使行駛車輛所在位置點的行駛速度方向線和車輛行駛信息方向線保持一致；6)、當行駛車輛所在位置點的行駛速度方向線和車輛行駛信息方向線所產(chǎn)生偏差超過車輛自動駕駛程序軟件認定的安全范圍時、車載自駕電腦自動向車輛控制器發(fā)出制動停車操作指令。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種公路車輛自動駕駛系統(tǒng)，特別是涉及一種對行駛車輛提供自動駕駛信息指示并通過車輛自動控制系統(tǒng)實現(xiàn)車輛自動駕駛的系統(tǒng)；其特點是沿路面行車線等間隔固定標識物，通過設(shè)定的中繼信息站接收固定標識物地理定位信息形成公路路面行駛車道信息、將所接收到的衛(wèi)星GPS或GLOVE-A定位導航信息和路面行駛車道定位信息綜合處理后，時時向車輛信息接收處理裝置提供該車所在路面的道路和車輛信息，車載電腦中安裝有自動駕駛軟件、可隨時接收并處理中繼信息站的相關(guān)信息，時時向車輛自動控制器發(fā)出操作指令使車輛行駛信息線與行駛車輛速度方向線保持一致，根據(jù)駕車司機所選定的方式向車輛自動控制器發(fā)出操作指令實現(xiàn)車輛自動駕駛。
文檔編號G05D1/02GK101131588SQ20061012596
公開日2008年2月27日 申請日期2006年8月25日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月25日
發(fā)明者吳體福 申請人:吳體福