專利名稱：防止自動地板清潔器中滾輪打滑的方法
防止自動地板清潔器中滾輪打滑的方法相關(guān)申請的交叉引用 不適用關(guān)于聯(lián)邦贊助研究/開發(fā)的聲明 不適用背景技術(shù)人們希望減少在維護(hù)和清潔房屋中所花費(fèi)的勞動量。因此現(xiàn)有技 術(shù)中己經(jīng)開發(fā)出可以清潔或相反維護(hù)或處理地質(zhì)地板、地毯和類似表 面并且在裝置的操作過程中無需人出現(xiàn)的自動機(jī)器人裝置。在一些這種裝置中，將流體提供到待處理的地板區(qū)域上。例如，在美國專利5，279，672中公開了一種自動清潔裝置，通過擦板(scrub deck)將清潔液分布在地板上。在美國專利6,741,054中公開了一種自 動地板擦洗裝置，其中利用預(yù)先加濕的毛巾將清潔液提供給地板。這種機(jī)器人裝置典型地具有程序控制器，將裝置引導(dǎo)至優(yōu)選運(yùn)動 模式中。這樣有助于確保覆蓋整個被處理區(qū)域，還有助于確保能夠避 開阻礙(例如家具腿)和不想要的接觸點(diǎn)(例如樓梯)?？刂破鞯湫偷?連接到在地板上驅(qū)動裝置滾輪的馬達(dá)上。盡管這種類型的裝置在干燥表面上可以相當(dāng)好地工作，然而這種 裝置的滾輪在已被提供流體的濕滑表面上運(yùn)行時會發(fā)生打滑現(xiàn)象。在 流體本身是在加濕時比水更滑(例如出于拋光的目的含有油)的流體 類型時尤其如此。這種打滑會使裝置保持在恰當(dāng)位置一段時間，或者 更可能使裝置從最佳的預(yù)期路徑轉(zhuǎn)到不希望的方向上。這樣會增加處 理表面所需的時間，和/或表面的一部分不能得到適當(dāng)?shù)奶幚怼Ｔ谝恍C(jī)器人裝置中，使用不由馬達(dá)驅(qū)動的第三輪來監(jiān)控機(jī)器人 的運(yùn)動。該第三輪具有光學(xué)或機(jī)械傳感器(編碼器)，在機(jī)器人運(yùn)動時 會向控制器發(fā)送數(shù)字信號。因此，如果機(jī)器人處于運(yùn)動模式，而該第三輪感知不到運(yùn)動，則控制器知道該裝置在打滑。該方法檢測打滑。 該第三輪可稱為定子輪。在汽車和卡車胎面方面，己經(jīng)基本上試圖通過使用各種胎面模式來改良胎面的牽引力。然而，這些方法中的多種方法被設(shè)計(jì)成利用非 常重的這種車，并且不容易轉(zhuǎn)移到包括有質(zhì)量較輕的清潔機(jī)器人的環(huán) 境中。這些方法中的另外一些方法依賴于較貴的材料，或者生產(chǎn)成本 相對較高。類似地，在汽車和卡車方面，己經(jīng)試圖通過監(jiān)控車輪運(yùn)動并且在 檢測到打滑時自動改變車輪的力以提供改良的防滑控制。因?yàn)檫@種控 制器系統(tǒng)是為極重的車輛所設(shè)計(jì)的，所以不容易轉(zhuǎn)移到包含輕質(zhì)清潔 機(jī)器人的環(huán)境中。而且，可被轉(zhuǎn)移到小型清潔機(jī)器人的某些系統(tǒng)在該 環(huán)境中使用的成本過高而不能在實(shí)際中使用。在此，仍需要一種用于解決自動地板清潔器的滾輪打滑問題的改 良結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明致力于通過改良滾輪結(jié)構(gòu)以提供齒輪類齒與齒之間實(shí)質(zhì)深 度的徑向橫槽，通過提供裝置向前運(yùn)動的從左到右波形，和/或通過一旦檢索到車子嚴(yán)重打滑則提供重置和逐漸加速(ramp up)模式來實(shí)現(xiàn) 上述需要。在濕處理操作中，將一薄膜層流體(例如清潔液)沉積在地板表 面上?？刂谱畲髮雍穸纫允蛊洳淮笥跐L輪上徑向橫槽的深度。可通過 首先將流體供應(yīng)到應(yīng)用布上，然后控制布上的流體量和布相對于裝置 運(yùn)動的拉緊速度來實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。也可以直接將流體提供到地板上，但 以應(yīng)該根據(jù)該裝置通過區(qū)域來限制分發(fā)流體量的方式來進(jìn)行。在這種胎面的設(shè)計(jì)方面，希望使胎面的接觸面積盡可能小，以使 裝置的大部分重量集中在較小的接觸面積上。這樣有助于通過任何集 中流體降低接觸面積。 一種優(yōu)選的方法是形成鏈齒形的輪胎，鏈輪齒 的徑向邊緣具有非常小的矩形面積。這種結(jié)構(gòu)對于抓緊地毯也具有好 處。一種特別優(yōu)選的滾輪可以由熱塑性橡膠模制而成。這種材料特別適于便宜的噴射鑄造法。將這種方法應(yīng)用到本發(fā)明中，提供一種用于處理(例如優(yōu)選地清 潔)表面的機(jī)器人裝置，其中機(jī)器人裝置包括用于減少滾輪打滑影響 的裝置。機(jī)器人裝置帶有滾輪，滾輪上具有由徑向延伸周槽分開的鏈輪齒的胎面。周槽具有超過0.15厘米的深度。鏈輪齒適于接觸待處理 表面。機(jī)器人裝置具有由滾輪支撐的殼體，和用于將流體層輸送到表面 上的裝置。機(jī)器人裝置還具有與用于輸送流體的裝置進(jìn)行通信的控制 器。控制器向用于輸送流體的裝置提供流體輸送信號，以使流體層可 以被提供到具有不超過周槽深度的厚度的待處理表面上。本發(fā)明的另一方面提供一種將流體輸送到地板的機(jī)器人地板處理 器。處理器具有包括左右(side-to-side)波型的導(dǎo)航模式。優(yōu)選地可以 通過周期性地改變至少一個滾輪、優(yōu)選地為至少兩個滾輪的輪速度來 獲得。該裝置可被設(shè)計(jì)成在向前移動時先向右移動一小段距離(例如， 1厘米)，然后再向左移動一小段距離。連續(xù)重復(fù)該循環(huán)。可選地，可 以只在檢測到打滑到某種程度時才開始啟動波型。已經(jīng)驚奇地發(fā)現(xiàn)采用這種波型可以減小滾輪打滑的影響，和/或幫 助裝置在發(fā)生打滑之后復(fù)位。因?yàn)樽笥乙苿臃浅Ｐ。钥梢岳蓴_ 裝置的基本上線性移動(例如，沿著墻壁)的能力來實(shí)現(xiàn)。在另一個方面， 一種自動機(jī)器人裝置包括由第一馬達(dá)驅(qū)動的第一 滾輪，由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪，和由滾輪支撐的殼體。機(jī)器人裝 置還包括用于測量第一滾輪和第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置。用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置的一個優(yōu)選實(shí)施方式是編碼器?？刂破?從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收與第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號 和與第二滾輪有關(guān)的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號?？刂破飨虻谝获R達(dá)輸出第一 速度信號以驅(qū)動第一滾輪，向第二馬達(dá)輸出第二速度信號以驅(qū)動第二 滾輪?？刂破鲌?zhí)行存儲程序以利用從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到 的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號來計(jì)算第一滾輪的第一打滑量，利用從用于測量 滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置中接收到的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號來計(jì)算第二滾輪的第二 打滑量。當(dāng)?shù)谝淮蚧砍^預(yù)定的第一打滑值或第二打滑量超過預(yù)定的第二打滑值時，則控制器向第一馬達(dá)提供第一速度信號和/或向第二馬達(dá) 提^^第二速度信號，以使該裝置沿左右波型導(dǎo)航?？梢酝ㄟ^周期性變 化左滾輪與右滾輪之間的相對輪速度來實(shí)現(xiàn)。在另一個實(shí)施方式中，這種用于處理地板的機(jī)器人裝置具有軟件 例程，與來自自動地板清潔器滾輪的速度信號結(jié)合工作以便在滾輪處 于在濕滑表面上打滑太多的情況下減慢滾輪的速度(例如，使?jié)L輪停 下來)。 一旦執(zhí)行防滑程序并且滾輪已經(jīng)停止或者明顯減慢，則該程序 會使輪速度以緩慢方式逐漸加速。這樣使機(jī)器可以試圖以低速恢復(fù)， 而不是僅僅使打滑的滾輪低速旋轉(zhuǎn)。逐漸加速的性能可能受到地板清潔度或者使用流體量的影響。在 此，可以對機(jī)器進(jìn)行編程，當(dāng)已知存在高水平流體時則更加緩慢地進(jìn) 行逐漸加速。此外，在此情況下該裝置可以在逐漸加速之前完全停止， 而不僅僅是低速。該后一軟件系統(tǒng)在被提供的流體是用于快速蒸發(fā)的配方時會特別 有效。通過使裝置停止，可讓某些引起打滑的流體蒸發(fā)。應(yīng)該注意到在上述胎面設(shè)計(jì)中，波型和逐漸加速恢復(fù)軟件不僅為 濕地板提供防滑阻力，而且對于地板在由于存儲沙子或其它類似的固 體材料而打滑吋同樣具有幫助。在本發(fā)明又一方面提供一種用于處理表面的機(jī)器人裝置，其中機(jī) 器人裝置包括由第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪，由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾 輪，由第一滾輪和第二滾輪支撐的殼體。該機(jī)器人裝置還包括用于測 量第一滾輪和第二滾輪旋轉(zhuǎn)的編碼器。該機(jī)器人裝置具有與第一馬達(dá)， 第二馬達(dá)和用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置進(jìn)行通信的控制器?？刂破鲝挠?于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收與第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號，和 與第二滾輪有關(guān)的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號。控制器還將第一速度信號提供 給第一馬達(dá)以驅(qū)動第一滾輪，將第二速度信號提供給第二馬達(dá)以驅(qū)動 第二滾輪。在機(jī)器人裝置的操作過程中，控制器執(zhí)行存儲程序以利用從用于 測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號來計(jì)算第一滾輪的第一打滑量；并利用從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第二滾輪旋轉(zhuǎn) 信號來計(jì)算第二滾輪的第二打滑量。如果第一打滑量超出預(yù)定的第一打滑值，則控制器為第一馬達(dá)提供第一速度信號以使第一滾輪減速或 停止。如果第一滾輪因?yàn)榈谝淮蚧狄呀?jīng)超過預(yù)定的第一打滑值而己 經(jīng)減慢或停止，則控制器還可以再次向第一馬達(dá)提供使第一滾輪加速 的第一速度信號。本發(fā)明的另 一方面提供一種用于處理表面的機(jī)器人裝置，其中機(jī) 器人裝置包括用來減少和/或防止?jié)L輪打滑的裝置。機(jī)器人裝置具有由 第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪、由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪，和由第一滾 輪和第二滾輪支撐的殼體。機(jī)器人裝置還包括用于測量第一滾輪和第 二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置例如編碼器。機(jī)器人裝置還包括與第一馬達(dá)、 第二馬達(dá)和用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置通信的控制器?？刂破鲝挠糜跍y 量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收與第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號和與第二 滾輪有關(guān)的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號?？刂破飨虻谝获R達(dá)提供第一速度信號 以驅(qū)動第一滾輪，向第二馬達(dá)提供第二速度信號以驅(qū)動第二滾輪。在機(jī)器人裝置的操作過程中，控制器執(zhí)行存儲程序，根據(jù)從用于 測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號來計(jì)算第一滾輪的第 一打滑量，根據(jù)從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信 號來計(jì)算第二滾輪的第二打滑量。如果第一打滑量己超過預(yù)定的第一 打滑值，則控制器為第一馬達(dá)提供第一速度信號以循環(huán)減小和增大第 一滾輪的速度；如果第二打滑量己超過預(yù)定的第二打滑值，則控制器 向第二馬達(dá)提供第二速度信號以循環(huán)減小和增大第二滾輪的速度。本發(fā)明的又一方面提供一種用于處理表面的機(jī)器人裝置，其中機(jī) 器人裝置包括用來減少和/或防止?jié)L輪打滑的裝置。機(jī)器人裝置具有由 第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪、由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪，和由第一滾 輪和第二滾輪支撐的殼體。機(jī)器人裝置具有用于將流體輸送到表面上 的裝置，和用于測量第一滾輪和第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置。機(jī)器人 裝置還包括與第一馬達(dá)、第二馬達(dá)、用來輸送流體的裝置和用于測量 滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置通信的控制器?？刂破鲝挠糜跍y量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收與第一滾輪有關(guān)的第一滾 輪旋轉(zhuǎn)信號和與第二滾輪有關(guān)的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號?？刂破飨虻谝获R 達(dá)提供第一速度信號以驅(qū)動第一滾輪，向第二馬達(dá)提供第二速度信號 以驅(qū)動第二滾輪。控制器還向輸送流體的裝置提供流體輸送信號。在機(jī)器人裝置的操作過程中，控制器執(zhí)行存儲程序，根據(jù)從測量 滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號來計(jì)算第一滾輪的第一打 滑量，根據(jù)從測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號來計(jì)算 第二滾輪的第二打滑量。當(dāng)?shù)谝淮蚧砍^預(yù)定的第一打滑值或者第 二打滑量超過預(yù)定的第二打滑值時，控制器向輸送流體的裝置提供流 體輸送信號以使流體不被輸送到表面上。以此方式，該裝置可以暫時 停止應(yīng)用流體地板清潔器直到滾輪打滑停止。本發(fā)明的另一方面提供一種用于處理表面的機(jī)器人裝置，其中機(jī) 器人裝置包括用來減少和/或防止?jié)L輪打滑的裝置。機(jī)器人裝置具有由 第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪、由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪和由第一滾輪 和第二滾輪支撐的殼體。機(jī)器人裝置具有置于裝置上的片狀清潔材料， 和用于將流體輸送到片狀清潔材料上的裝置。機(jī)器人裝置還具有用于 測量第一滾輪和第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置。機(jī)器人裝置的控制器與第一馬達(dá)、第二馬達(dá)、輸送流體的裝置， 和用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置進(jìn)行通信?？刂破鲝臏y量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置 接收與第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號和與第二滾輪有關(guān)的第二滾 輪旋轉(zhuǎn)信號?？刂破飨虻谝获R達(dá)提供第一速度信號以驅(qū)動第一滾輪， 向第二馬達(dá)提供第二速度信號以驅(qū)動第二滾輪?？刂破鬟€向輸送流體 的裝置提供流體輸送信號。在機(jī)器人裝置的操作過程中，控制器執(zhí)行存儲程序，根據(jù)從測量 滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號來計(jì)算第一滾輪的第一打 滑量，根據(jù)從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號來 計(jì)算第二滾輪的第二打滑量。當(dāng)?shù)谝淮蚧砍^預(yù)定的第一打滑值或 者第二打滑量超過預(yù)定的第二打滑值時，控制器向輸送流體的裝置提 供流體輸送信號以使流體不被輸送到片狀清潔材料上。以此方式，該 裝置可以暫時停止應(yīng)用流體地板清潔器直到滾輪打滑停止為止。在此，提供一種具有改良防滑控制的機(jī)器人裝置。通過下面的說 明，本發(fā)明的上述和其它優(yōu)點(diǎn)將會更加顯而易見。在下面的說明中， 參考構(gòu)成說明書一部分的附圖，其中通過舉例示出本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施 方式。這些實(shí)施方式不代表本發(fā)明的全部保護(hù)范圍。所以應(yīng)參考權(quán)利 要求來說明本發(fā)明的保護(hù)范圍。


圖1是本發(fā)明自動機(jī)器人表面處理裝置的分解后視立體圖；圖2是圖1所示裝置的分解前視立體圖；圖3與圖1相似，但去掉了上殼體；圖4與圖2相似，但去掉了上殼體；圖5是示出裝置的收緊巻如何單向防倒轉(zhuǎn)的示意圖；圖6是本裝置的供應(yīng)巻一端的放大立體圖；圖7與圖1相似，但示出了整體裝配形式的裝置；圖8是沿圖7中線8-8的剖視圖；圖9是本裝置的巻至巻部分的放大視圖，突出圖8中的一部分； 圖10是圖1中使用的可選盒在清潔地毯時的前、左、上立體圖； 圖ll與圖ll相似，但去掉了上蓋圖12是這種裝置的驅(qū)動輪的套筒的右、前、上立體圖(去掉了輪轂)；圖13是圖12所示輪套筒的主視圖；圖14是圖12所示輪套筒的側(cè)視圖；和圖15是兩種現(xiàn)有技術(shù)的運(yùn)動模式與本發(fā)明的運(yùn)動的優(yōu)選波型之間 的示意性比較。
具體實(shí)施方式
曾先參考圖1-11說明常規(guī)的自動清潔裝置。在此提供本發(fā)明的發(fā) 明能夠適于環(huán)境的例子。接著，參考圖12-15說明本發(fā)明的特定特征。 應(yīng)該理解本發(fā)明同樣適于作為多種其它類型的自動處理裝置來使用。因而，本發(fā)明并不僅僅限于清潔裝置，更不限于具有圖1-11所示 的特定屬性的裝置。具體地參考圖1和圖3，清潔盒10適于插入清潔裝置12中。清潔 盒10具有設(shè)置在巻至巻結(jié)構(gòu)中的片狀清潔材料44的巻。巻的一部分 在工作中的任何給定時間與清潔裝置12下方的表面保持接觸。馬達(dá)52 設(shè)置在清潔裝置12中以持續(xù)地進(jìn)給清潔片材，以便將較清潔的片保持 靠在地板上。再參考圖2和圖4，清潔裝置12是自動機(jī)器人，包括殼體13，具 有其尺寸適于容納清潔盒10的孔14。在殼體13中且位于孔14上方的 是兩個允許用戶察看清潔盒10和其中的清潔片材44巻的窗口 22和 24。還提供了孔25，其與盒10上的栓鎖裝置27結(jié)合提供栓鎖，以便 選擇性地將盒10連接至清潔裝置12。清潔裝置2還包括在前端的緩 沖器15和側(cè)刷16。如圖8所示，清潔裝置12還包括清掃刷(sweeper brush) 60以用于清潔大顆粒物質(zhì)。清潔片材44跟隨刷子60，并通常 清潔沒有被刷子60拾取的較小的顆粒物質(zhì)，如毛發(fā)和灰塵。盒10包括窗口26和28，當(dāng)設(shè)置在清潔裝置12中時，窗口26和 28與清潔裝置12的殼體13中窗口 22和24對齊，從而允許用戶觀察 到盒10中的清潔片材44。集塵倉(dustbin) 30被設(shè)置在容納于清潔 裝置12的殼體13內(nèi)的清潔盒10的端部中。集塵倉30被設(shè)置成靠近清潔裝置12中的刷子60 (圖8)而布置。 且集塵倉30可選地由鉸接蓋38覆蓋，鉸接蓋38在清潔盒子10移入 清潔裝置12時被強(qiáng)迫打開并回轉(zhuǎn)關(guān)閉，因此在盒子從清潔裝置12中 移出時通常是關(guān)閉的，從而將清潔裝置12收集的灰塵保持在集塵倉30 中以便清潔、更換或丟棄盒子IO。將柔性葉片32設(shè)置在集塵倉30的前端，從集塵倉30的上邊緣指 向盒子10的下方表面。柔性葉片32將由清潔裝置12的刷子60所收 集的灰塵引導(dǎo)至集塵倉30中。設(shè)置在盒子10中的巻至巻裝置包括引導(dǎo)已用過的清潔片材44的 收緊巻34，以及未使用的清潔片材料巻連接到其上且從其提供清潔處 理的供應(yīng)巻36。收緊巻34 (圖5)是防倒轉(zhuǎn)的(ratcheted)以防止已 用過的清潔片材44被引回至待清潔表面，同時供應(yīng)巻(圖6)提供限 制清潔片滾動的阻力，除非由步進(jìn)馬達(dá)52驅(qū)動清潔片。收緊巻34中 齒件35與彈簧加載的齒件33嚙合從而漸進(jìn)巻并限制運(yùn)動。清潔片材44可包括，例如靜電材料或駐極體材料。在WO 02/00819 中公開了這類材料的例子。清潔片材44還可提供流體處理或分配功能。 例如，清潔布可由清潔流體或拋光劑處理，從而以表面活性劑、殺蟲 劑、驅(qū)蟲劑和/或芳香物質(zhì)處理地板。盒子10還可包括流體容器42以在操作過程中提供流體至清潔片 材44。在容器42中設(shè)置的流體源通過盒子10上設(shè)置的流體入口 40 和清潔裝置12上設(shè)置的流體出口 48連接至在清潔裝置12中設(shè)置的泵 50。因此，在操作中，流至清潔片材44的流體流量由清潔裝置12控 制，并提供至片材從而在盒子的使用壽命期間保持所選的濕度水平。電池組54為清潔裝置提供電源，該電池組可選地通過清潔裝置12 上設(shè)置的開關(guān)18 (圖1)激活。電池優(yōu)選為可充電的，并可通過設(shè)置 在清潔裝置12的殼體側(cè)的端口 55連接(圖2)。布供應(yīng)巻36由設(shè)置在清潔裝置中的步進(jìn)馬達(dá)52驅(qū)動，且在操作 過程中解開的該巻清潔布44的量由設(shè)置在清潔裝置12中的光學(xué)傳感 器46監(jiān)視。在清潔操作過程中，步進(jìn)馬達(dá)52、光學(xué)傳感器46和泵50 都由可編程控制器(未示出，但設(shè)置在電池組上方)根據(jù)驅(qū)動步進(jìn)馬 達(dá)按需要更換片狀材料以保持適當(dāng)清潔過程的時序而驅(qū)動，同時監(jiān)視 片狀材料的實(shí)際移動。類似地，控制器驅(qū)動泵50從而在清潔過程中按需要將流體供應(yīng)至 清潔片材44巻。補(bǔ)充流體源的時序基于所采用的材料和流體的類型， 并且在該巻清潔布44的預(yù)期壽命內(nèi)?？刂破鲀?yōu)選保持清潔片材44的 張力恒定，且同時在盒子的壽命期間的使用中，以預(yù)定的速率，如每5 分鐘0.75英寸左右來引導(dǎo)。步進(jìn)馬達(dá)52通過齒輪組連接至收緊巻34， 同吋將供應(yīng)巻連接至檢測供應(yīng)輪旋轉(zhuǎn)量的光學(xué)傳感器?，F(xiàn)在參考圖8和9，清潔裝置12包括拍打刷(beater brush)或清 掃刷(swe印ing brush) 60。在清潔裝置12前端的滾輪62可通過在至 少兩個位置之間的開關(guān)20的啟動而調(diào)整，選擇其中一個位置用于地毯， 而另一個位置用于硬地板表面。隨著盒子10被插入到機(jī)器人12中， 柔性葉片32被設(shè)置成靠近主刷60并接收刷子在清潔裝置12在地板表 面上移動時所收集的相對大的顆粒物質(zhì)。被主刷60引導(dǎo)至柔性葉片32 上的顆粒接著被收集至集塵倉30中。在操作中，鉸接蓋38保持在打開的位置，使得灰塵和顆粒物質(zhì)易 于被引導(dǎo)至集塵倉30中。在主刷60之后的是包括清潔片材44的盒子 10。清潔片材44保持貼著要由滾筒66清潔的表面，滾筒66包括保證 待清潔表面與清潔片材44之間接觸的片簧64。如上所述，容器42被設(shè)置在清潔布44附近，從而當(dāng)潤濕或潮濕的抹布用在清潔裝置12中 時，從而可供應(yīng)流體至布以進(jìn)行補(bǔ)充。盡管已經(jīng)示出并說明了為在硬的、平滑的地板上使用而特別設(shè)計(jì) 的清潔片材44，然而圖10和11示出用于地毯的盒子10。這里，盒子包括較大的集塵倉30，并被適當(dāng)加重以便保持清潔裝置12在清潔操作 過程中貼靠待清潔表面且處于直立位置。盒子0優(yōu)選為可更換部件，當(dāng)片材用完，容器42中的流體耗盡 或集塵倉裝滿時，盒子可作為一個單元丟棄。此外，甚至在清潔材料 用完之前，可將盒子10除去，且用戶可在極微的灰塵飛揚(yáng)情況下傾空 集塵倉30。在可選實(shí)施例中(未示出)，流體容器42可在操作過程中直接輸 送流體至地板。容器42中設(shè)置的流體源經(jīng)過盒子10上設(shè)置的流體入 口 40和清潔裝置12上設(shè)置的流體出口 48連接至清潔裝置12中設(shè)置 的泵50。在清潔過程中，控制器驅(qū)動泵50以按需耍供應(yīng)流體至地板?，F(xiàn)在看本發(fā)明的關(guān)鍵特征，清潔裝置12包括馬達(dá)70和71，其分 別用于驅(qū)動清潔裝置12的左滾輪101和右滾輪102。包括微處理器的 可編程控制器在存儲在存儲器中的軟件程序控制下，分別控制馬達(dá)70、 71。在其它方面中，控制器提供電壓信號至馬達(dá)70和71使得左滾輪 101和右滾輪102開始，停止，以使得清潔裝置12向前運(yùn)動的方向旋 轉(zhuǎn)，以使得清潔裝置12向后運(yùn)動的方向旋轉(zhuǎn)，并以增大或減小的速度 旋轉(zhuǎn)。編碼器與每個滾輪101、 102關(guān)聯(lián)并連接至控制器。編碼器可購買， 并且在一種形式中，每次每個滾輪IOI、 102旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度時，編碼器 輸出具有脈沖的信號。例如，每次光束被隨滾輪旋轉(zhuǎn)的元件截?cái)鄷r， 光學(xué)編碼器輸出脈沖?？刂破鞣謩e根據(jù)從每個編碼器輸出脈沖間的間 隔分別計(jì)算每個滾輪IOI、 102的速度?？刂破鬟€可用脈沖間的間隔變 化來計(jì)算滾輪加速度。在其它方面，控制器可使用所計(jì)算的滾輪速度來控制左滾輪101 和右滾輪102的運(yùn)動。在一個示例算法中，控制器提供0至+10伏范圍 之間的正電壓給每個馬達(dá)70和71，從而驅(qū)動左滾輪101和右滾輪102 前向運(yùn)動。控制器用計(jì)算的滾輪逨度來確定要施加至馬達(dá)70和71上的電壓，從而控制左滾輪101和右滾輪102的運(yùn)動。電壓控制馬達(dá)速 度，這是因?yàn)殡妷和ǔＥc馬達(dá)速度成比例?？刂破魈峁?至-10伏范圍 的負(fù)電壓至每個馬達(dá)70和71從而驅(qū)動左滾輪74和右滾輪75反向運(yùn) 動。下面將參考圖12-14,示出了滾輪的胎面部。這些胎面與輪轂一體， 因而適于直接連接至與驅(qū)動馬達(dá)連接的車軸上。可選地，這些胎面可 以是置于單個輪轂上的獨(dú)立胎面。無論如何，這些附圖示出了用于特定左滾輪101的胎面，優(yōu)選地 與右滾輪102的胎面相同。左滾輪101的胎面具有胎面111，在胎面 111每一側(cè)上具有深度117的橫槽113。周向縱槽15圍繞槽部之間的 胎面lll延伸。整個輪101可由熱塑性苯乙烯(thermoplastic styrenic) 材料制成。這種材料提供良好的夾緊力和耐化學(xué)腐蝕性。在一種形式 中，滾輪101的半徑為31.70毫米，滾輪101的橫向?qū)挾葹?3.50毫米， 縱槽115的橫向?qū)挾葹?.7毫米，橫槽的深度117為2.01毫米，而地 板接觸表面116沿周向?yàn)?.07毫米，沿橫向?yàn)?.卯毫米。在自動地板清潔器12的濕清潔操作過程中，通過從流體容器42 直接輸送到地板表面或者通過已濕潤的清潔片材44，將流體薄膜沉積 在地板表面上。通過減小薄膜層的厚度至胎面與地板表面能夠接觸的 程度來增大牽引力。在一個實(shí)施方式中，通過清潔裝置12的控制器向 泵50提供流體輸送信號以使地板表面上的流體層具有小于胎面槽113 的深度117的厚度來獲得的。以此方式，通過減小流體層的厚度至胎 面與地板表面能夠接觸的程度來增大牽引力。此外，胎面111的縱槽 115引導(dǎo)流體流開以進(jìn)一步增大滾輪101、 102的牽引力。在用于測量清潔裝置12的左滾輪101和/或右滾輪102的打滑的控 制器中有一種算法，借此控制器可以計(jì)算并比較左滾輪101和右滾輪 102的輪速度。當(dāng)馬達(dá)以相對于其它滾輪來說過高的速度來驅(qū)動其它滾 輪時，該滾輪會打滑。因此，如果馬達(dá)70以相對于右滾輪102來說過高的速度驅(qū)動左滾 輪101時，控制器輸出指示左滾輪打滑的變量。同樣地，如果馬達(dá)71 以相對左滾輪101來說過高的速度來驅(qū)動右滾輪102時，控制器輸出 指示右滾輪打滑的變量。將表示滾輪存在打滑情況的左滾輪速度與右滾輪速度之間的差值編程在控制器中。在用于測量清潔裝置12的左滾輪101和/或右滾輪102打滑的另一 種典型算法中，為清潔裝置12前面的滾輪62設(shè)置編碼器?？刂破鞲?據(jù)從與滾輪62相關(guān)的編碼器輸出的脈沖之間的間隔，計(jì)算滾輪62的 輪速度。馬達(dá)沒有對滾輪62進(jìn)行驅(qū)動，因此為清潔裝置12的向前或 向后速度提供優(yōu)良值。如果馬達(dá)70以相對于滾輪62過高的速度來驅(qū) 動左滾輪101 ，或者馬達(dá)71以相對于滾輪62過高的速度來驅(qū)動右滾輪 102，則可視為滾輪己發(fā)生打滑。因此，控制器根據(jù)編程的左滾輪速度 和滾輪62的速度與右滾輪速度和滾輪62的速度之間的差值，輸出表 示左滾輪打滑或右滾輪打滑的變量。在用于測量左滾輪101和/或右滾輪102打滑的另一種常規(guī)算法中， 利用滾輪轉(zhuǎn)矩與打滑之間的關(guān)系來計(jì)算滾輪打滑。常規(guī)地，轉(zhuǎn)矩不足 情況表示滾輪打滑。左滾輪101的轉(zhuǎn)矩和右滾輪02的轉(zhuǎn)矩可作為滾 輪馬達(dá)70和71中的電流的函數(shù)而計(jì)算。因此，控制器根據(jù)滾輪馬達(dá) 的電流讀數(shù)，輸出表示左滾輪打滑或右滾輪打滑的變量。在美國專利號6,046,565中說明了用于測量清潔裝置12的左滾輪 101和/或右滾輪102打滑的另一種示例性算法，在此結(jié)合該專利及其 它專利作為參考。已經(jīng)計(jì)算出左滾輪101和/或右滾輪102的打滑，控制器執(zhí)行減小 和/或防止?jié)L輪在自動地板清潔器12中打滑的特定軟件例程。例如，如 果軟件確定左滾輪101的滾輪打滑量超過預(yù)定的第一打滑值(可編入 控制器中)，或者右滾輪102的滾輪打滑量超過預(yù)定的第二打滑值(可 編入控制器中)，則控制器為馬達(dá)70提供速度信號并將速度信號提供 至馬達(dá)71，以使該裝置以從左到右的波形導(dǎo)航。可以通過改變左滾輪 101與右滾輪102之間的輪速度來實(shí)現(xiàn)。例如，當(dāng)右滾輪102的速度超過左滾輪101時，清潔裝置12會向 左轉(zhuǎn)；當(dāng)左滾輪101的速度超過右滾輪102時，清潔裝置會向右轉(zhuǎn)。 在圖15中，示出了自動機(jī)器人航行的常規(guī)直線模式和常規(guī)螺旋模式右 邊的防滑運(yùn)動波型。最優(yōu)選地，將從左到右的運(yùn)動限制在僅僅幾厘米 內(nèi)以使算法也適用于垂直墻上。可選地，如果軟件確定左滾輪101的滾輪打滑量超過預(yù)定的第一打滑值，則控制器為馬達(dá)70提供使左滾輪101減速或停止的速度信號。 控制器在左滾輪101己經(jīng)減速或停止下來之后，還可為馬達(dá)70提供增 大左滾輪101速度的進(jìn)一步速度信號。在系統(tǒng)使某些清潔劑蒸發(fā)的同 時還可存在暫停時間?？傊谀承r刻軟件逐漸增大速度以獲得牽 引力。在另一個軟件例程中，如果軟件確定左滾輪101的滾輪打滑量超 過預(yù)定的第一打滑值，則控制器向馬達(dá)70提供循環(huán)增大或減小左滾輪 101速度的速度信號。如果軟件確定右滾輪102的滾輪打滑量超過預(yù)定 的第二打滑值，貝啦制器為馬達(dá)71提供循環(huán)減小和增大右滾輪102速 度的速度信號。以此方式，該裝置可以調(diào)節(jié)輪速度直到消除滾輪打滑 為止。在又一個軟件程序中，如果軟件確定左滾輪101的滾輪打滑量超 過預(yù)定的第一打滑值，或者右滾輪102的滾輪打滑量超過預(yù)定的第二 打滑值，則控制器向泵50提供流體輸送信號，以使流體不輸送至表面 上。以此方式，該裝置可以暫時停止供應(yīng)流體地板清潔劑，直到滾輪 打滑現(xiàn)象消除為止。在另一個軟件例程中，如果軟件確定左滾輪101的滾輪打滑量超 過預(yù)定的第一打滑值，或者右滾輪102的滾輪打滑量超過預(yù)定的第二 打滑值，則控制器向泵50提供流體輸送信號，以使流體不輸送至片狀 清潔材料44上。以此方式，該裝置可以暫時停止供應(yīng)流體地板清潔劑， 直到滾輪打滑現(xiàn)象消除為止。盡管己經(jīng)詳細(xì)說明了本發(fā)明的具體實(shí)施方式
，然而應(yīng)該理解這些 說明只是出于說明的目的。落在本發(fā)明精神和保護(hù)范圍之內(nèi)的具體實(shí) 施方式的各種改變和變化，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見。因此， 本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式；而是應(yīng)該由權(quán)利要求來限定本發(fā)明 的保護(hù)范圍。工業(yè)實(shí)用性公開了滾輪胎面結(jié)構(gòu)、波形通過控制系統(tǒng)、加速恢復(fù)系統(tǒng)，和其 它用于減小和/或防止?jié)L輪在用于將流體供應(yīng)到待處理表面上的自動地 板處理器上打滑的軟件。
權(quán)利要求
1.一種用于處理表面的機(jī)器人裝置，包括由第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪；由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪；由所述第一滾輪和所述第二滾輪支撐的殼體；用于測量所述第一滾輪和所述第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置；和與所述第一馬達(dá)，所述第二馬達(dá)和用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置進(jìn)行通信的控制器，所述控制器從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控制器從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第二滾輪有關(guān)的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控制器將第一速度信號提供給所述第一馬達(dá)以驅(qū)動所述第一滾輪，所述控制器將第二速度信號提供給所述第二馬達(dá)以驅(qū)動所述第二滾輪，其中所述控制器執(zhí)行存儲的程序以便(1)根據(jù)從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號，計(jì)算所述第一滾輪的第一打滑量，(2)根據(jù)從所述用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號，計(jì)算所述第二滾輪的第二打滑量，(3)如果所述第一打滑量超出預(yù)定的第一打滑值，則向所述第一馬達(dá)提供使所述第一滾輪減速或停止的第一速度信號，及(4)如果所述第二打滑量超出預(yù)定的第二打滑值，則向所述第二馬達(dá)提供使所述第二滾輪減速或停止的第二速度信號。
2.如權(quán)利要求l所述的自動表面處理裝置，其中 所述控制器執(zhí)行存儲的程序以便(5) 如果所述第一滾輪因?yàn)樗龅谝淮蚧砍^所述預(yù)定的第一 打滑值而已經(jīng)減速或停止，則再向所述第一馬達(dá)提供增大所述第一滾 輪速度的第一速度信號，及(6) 如果所述第二滾輪因?yàn)樗龅诙蚧砍^所述預(yù)定的第二 打滑值而已經(jīng)減速或停止，則再向所述第二馬達(dá)提供增大所述第二滾 輪速度的第二速度信號。
3. 如權(quán)利要求2所述的裝置，其中以根據(jù)所述表面上現(xiàn)存流體的水平所確定的速率增大所述第一滾 輪的速度或者所述第二滾輪的速度。
4. 如權(quán)利要求l所述的裝置，其中如果所述第一打滑量超過所述預(yù)定的第一打滑值，則所述第一滾 輪停止，且如果所述第二打滑量超過所述預(yù)定的第二打滑值，則所述第二滾 輪停止。
5. —種用于處理表面的機(jī)器人裝置，包括 由第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪； 由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪； 由所述第一滾輪和所述第二滾輪支撐的殼體； 用于測量所述第一滾輪和所述第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置；和 與所述第一馬達(dá)，所述第二馬達(dá)和用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置進(jìn)行通信的控制器，所述控制器從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所 述第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控制器從用于測量滾輪旋 轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第二滾輪有關(guān)的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控 制器將第一速度信號提供給所述第一馬達(dá)以驅(qū)動所述第一滾輪，所述 控制器將第二速度信號提供給所述第二馬達(dá)以驅(qū)動所述第二滾輪， 其中所述控制器執(zhí)行存儲的程序以便(1) 根據(jù)從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第一滾輪旋轉(zhuǎn) 信號，計(jì)算所述第一滾輪的第一打滑量，(2) 根據(jù)從所述用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第二滾輪 旋轉(zhuǎn)信號，計(jì)算所述第二滾輪的第二打滑量，(3) 如果所述第一打滑量超出預(yù)定的第一打滑值，則向所述第一 馬達(dá)提供循環(huán)減小和增大所述第一滾輪速度的第一速度信號，及(4) 如果所述第二打滑量超出預(yù)定的第二打滑值，則向所述第二 馬達(dá)提供循環(huán)減小和增大所述第二滾輪速度的第二速度信號。
6. —種用于處理表面的機(jī)器人裝置，包括 由第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪； 由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪； 由所述第一滾輪和所述第二滾輪支撐的殼體； 用于測量所述第一滾輪和所述第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置；和 與所述第一馬達(dá)，所述第二馬達(dá)和用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置進(jìn)行 通信的控制器，所述控制器從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所 述第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控制器從用于測量滾輪旋 轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第二滾輪有關(guān)的第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控 制器將第一速度信號提供給所述第一馬達(dá)以驅(qū)動所述第一滾輪，所述 控制器將第二速度信號提供給所述第二馬達(dá)以驅(qū)動所述第二滾輪， 其中所述控制器執(zhí)行存儲的程序以便 (1 )根據(jù)從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第一滾輪旋轉(zhuǎn) 信號，計(jì)算所述第一滾輪的第一打滑量，(2) 根據(jù)從所述用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第二滾輪 旋轉(zhuǎn)信號，計(jì)算所述第二滾輪的第二打滑量，及(3) 當(dāng)所述第一打滑量超過預(yù)定的第一打滑值或者所述第二打滑 量超過預(yù)定的第二打滑值時，向所述第一馬達(dá)提供第一速度信號并且 向所述第二馬達(dá)提供第二速度信號，以使所述裝置以波狀形式運(yùn)行。
7. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其中向所述第一馬達(dá)提供所述第一速度信號并向所述第二馬達(dá)提供所 述第二速度信號，使得左滾輪與右滾輪之間的相對滾輪速度以周期性 方式變化。
8. —種用于處理表面的機(jī)器人裝置，包括由第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪；由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪；由所述第一滾輪和所述第二滾輪支撐的殼體； 用于將流體輸送至所述表面上的裝置；用于測量所述第一滾輪和所述第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置；和 與所述第一馬達(dá)，所述第二馬達(dá)，用于輸送流體的裝置和用于測 量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置進(jìn)行通信的控制器，所述控制器從用于測量滾輪旋 轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控 制器從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第二滾輪有關(guān)的第二 滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控制器將第一速度信號提供給所述第一馬達(dá)以驅(qū) 動所述第一滾輪，所述控制器將第二速度信號提供給所述第二馬達(dá)以 驅(qū)動所述第二滾輪，所述控制器向所述用于輸送流體的裝置提供流體 輸送信號，其中所述控制器執(zhí)行存儲的程序以便(1) 根據(jù)從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第一滾輪旋轉(zhuǎn) 信號，計(jì)算所述第一滾輪的第一打滑量，(2) 根據(jù)從所述用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第二滾輪 旋轉(zhuǎn)信號，計(jì)算所述第二滾輪的第二打滑量，及(3) 當(dāng)所述第一打滑量超過預(yù)定的第一打滑值或者所述第二打滑 量超過預(yù)定的第二打滑值時，向所述用于輸送流體的裝置提供流體輸 送信號，以使流體不被輸送至所述表面上。
9. 一種用于處理表面的機(jī)器人裝置，包括由第一馬達(dá)驅(qū)動的第一滾輪；由第二馬達(dá)驅(qū)動的第二滾輪；由所述第一滾輪和所述第二滾輪支撐的殼體；設(shè)置在所述裝置上的片狀清潔材料；用于將流體輸送至所述片狀清潔材料的裝置；用于測量所述第一滾輪和所述第二滾輪的滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置；和與所述第一馬達(dá)，所述第二馬達(dá)，用于輸送流體的裝置和用于測 量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置進(jìn)行通信的控制器，所述控制器從用于測量滾輪旋 轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第一滾輪有關(guān)的第一滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控 制器從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的所述裝置接收與所述第二滾輪有關(guān)的第二 滾輪旋轉(zhuǎn)信號，所述控制器將第一速度信號提供給所述第一馬達(dá)以驅(qū) 動所述第一滾輪，所述控制器將第二速度信號提供給所述第二馬達(dá)以驅(qū)動所述第二滾輪，所述控制器向所述用于輸送流體的裝置提供流體 輸送信號，其中所述控制器執(zhí)行存儲的程序以便(1) 根據(jù)從用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第一滾輪旋轉(zhuǎn) 信號，計(jì)算所述第一滾輪的第一打滑量，(2) 根據(jù)從所述用于測量滾輪旋轉(zhuǎn)的裝置接收到的所述第二滾輪旋轉(zhuǎn)信號，計(jì)算所述第二滾輪的第二打滑量，及(3) 當(dāng)所述第一打滑量超過預(yù)定的第一打滑值或者所述第二打滑 量超過預(yù)定的第二打滑值時，向所述用于輸送流體的裝置提供流體輸 送信號，以使流體不被輸送至所述片狀清潔材料上。
10. —種用于處理表面的機(jī)器人裝置，包括具有第一胎面的第一滾輪，和具有第二胎面的第二滾輪，所述第 一胎面和所述第二胎面具有深度超過預(yù)定深度的凹槽； 由所述第一滾輪和所述第二滾輪支撐的殼體； 用于將一層流體輸送至所述表面上的裝置；和與用于輸送流體的裝置進(jìn)行通信的控制器，所述控制器將流體輸 送信號提供至用于輸送流體的裝置，以使所述表面上的流體層具有小 于所述預(yù)定深度的厚度。
11. 如權(quán)利要求10所述的裝置，其中 所述第一胎面和所述第二胎面具有鏈輪形狀。
12. 如權(quán)利要求11所述的裝置，其中 所述鏈輪形狀的徑向邊緣是矩形的。
13. 如權(quán)利要求10所述的裝置，其中 所述第一胎面和所述第二胎面具有徑向延伸的外周槽。
全文摘要
一種自動地板清潔器(12)具有胎面結(jié)構(gòu)、波型導(dǎo)航控制和逐漸恢復(fù)控制以減小滾輪打滑。地板清潔器將流體輸送到地板上，作為清潔步驟的一部分。裝置上的滾輪設(shè)有相對較深的周槽以減小鏈齒輪的接觸面積并且將流體層供應(yīng)到地板上。如果發(fā)生滾輪打滑，或者防止?jié)L輪打滑，通過周期性地改變兩個驅(qū)動輪的相對速度，將裝置設(shè)置成以輕微的左右波狀的方式向前移動。還提供了一種打滑恢復(fù)模式，在檢測到嚴(yán)重的打滑現(xiàn)象時停止或大大減慢驅(qū)動輪的速度，隨后再緩慢逐漸加速。
文檔編號G05D1/02GK101253457SQ200680031270
公開日2008年8月27日 申請日期2006年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月28日
發(fā)明者F·程, J·L·哈維希, S·陳, T·賈沃斯基 申請人:S.C.約翰遜父子公司