專利名稱：：微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種磁模擬器及其控制方法，尤其涉及一種微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器及其控制方法。
背景技術(shù)：
：地磁模擬器能為磁測(cè)微小衛(wèi)星提供動(dòng)態(tài)的地磁模擬功能，隨著磁強(qiáng)計(jì)在控制系統(tǒng)中越來(lái)越廣泛地應(yīng)用，地磁模擬器成為了該類控制系統(tǒng)不可缺少的系統(tǒng)測(cè)試設(shè)備。目前的地磁模擬器主要由亥姆霍磁線圈系統(tǒng)與雙極性高精度電流源組成，能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的地磁模擬器，并且工作區(qū)域較大。一些精密的線圈系統(tǒng)將補(bǔ)償當(dāng)?shù)氐卮诺木€圈與動(dòng)態(tài)磁場(chǎng)模擬的線圈分開，分別獨(dú)立供電。但是該類產(chǎn)品也有一些缺點(diǎn)，例如價(jià)格昂貴，雖然系統(tǒng)本身具有較高的精度，但是比較依賴周圍的安裝環(huán)境。為克服該類地磁模擬器的不足，也有科研人員研制出三個(gè)正交的線圈系統(tǒng)或者螺線管，利用磁場(chǎng)與電流的線性關(guān)系實(shí)現(xiàn)某點(diǎn)的磁場(chǎng)控制，從而模擬出目標(biāo)磁場(chǎng)，但是仍然需要雙極性電流源，增加了電流源的復(fù)雜性。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷提出一種微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器及其控制方法。一種微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器，包括控制計(jì)算機(jī)和磁強(qiáng)計(jì)，其中磁強(qiáng)計(jì)包括磁強(qiáng)計(jì)探頭和磁強(qiáng)計(jì)處理器，磁強(qiáng)計(jì)探頭的輸出端與磁強(qiáng)計(jì)處理器的輸入端連接，磁強(qiáng)計(jì)處理器的輸出端與控制計(jì)算機(jī)的輸入端連接，其特征在于還包括單極性恒流源和三軸磁線圈，其中單極性恒流源包括X軸主恒流源、x軸副恒流源、Y軸主恒流源、Y軸副恒流源、Z軸主恒流源、Z軸副恒流源，三軸磁線圈包括X軸主線圈、X軸副線圈、Y軸主線圈、Y軸副線圈、Z軸主線圈、Z軸副線圈；控制計(jì)算機(jī)的輸出端分別與X軸主恒流源的輸入端、X軸副恒流源的輸入端、Y軸主恒流源的輸入端、Y軸副恒流源的輸入端、Z軸主恒流源的輸入端、Z軸副恒流源的輸入端連接；X軸主恒流源的輸出端與X軸主線圈的輸入端連接，X軸副恒流源的輸出端與X軸副線圈的輸入端連接，Y軸主恒流源的輸出端與Y軸主線圈的輸入端連接，Y軸副恒流源的輸出端與Y軸副線圈的輸入端連接，Z軸主恒流源的輸出端與Z軸主線圈的輸入端連接，Z軸副恒流源的輸出端與Z軸副線圈的輸入端連接；磁強(qiáng)計(jì)探頭放置在三軸磁線圈構(gòu)成空間的中心區(qū)域。所述的微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器的控制方法，包括如下步驟a)初始化三軸磁線圈；b)采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量三軸磁線圈得到背景磁場(chǎng)；c)采用X軸主恒流源給X軸主線圈提供激勵(lì)電流、X軸副恒流源給X軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量X軸主線圈和X軸副線圈得到X軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；d)復(fù)位X軸主線圈和X軸副線圈；e)采用Y軸主恒流源給Y軸主線圈提供激勵(lì)電流、Y軸副恒流源給Y軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量Y軸主線圈和Y軸副線圈得到Y(jié)軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；f)復(fù)位Y軸主線圈和Y軸副線圈；g)采用Z軸主恒流源給Z軸主線圈提供激勵(lì)電流、Z軸副恒流源給Z軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量Z軸主線圈和Z軸副線圈得到Z軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；h)復(fù)位Z軸主線圈和Z軸副線圈；i)采用控制計(jì)算機(jī)采樣X軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)、Y軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)、Z軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)輸出線圈常數(shù)矩陣；j)根據(jù)所述背景磁場(chǎng)、線圈常數(shù)矩陣和設(shè)定的目標(biāo)磁場(chǎng)，通過(guò)控制計(jì)算機(jī)控制所述恒流源輸出的激勵(lì)電流；k)當(dāng)?shù)玫酱艌?chǎng)實(shí)測(cè)值退出檢測(cè)；當(dāng)未得到磁場(chǎng)實(shí)測(cè)值，則返回步驟j。本發(fā)明采用單極性恒流源與差動(dòng)式線圈，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，受環(huán)境影響小，可以自動(dòng)微調(diào)激勵(lì)電流，具有很高的檢測(cè)精度。圖l:本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)圖；圖2:本發(fā)明所述三軸磁線圈結(jié)構(gòu)圖；圖3:本發(fā)明控制方法流程圖；圖4:本發(fā)明包含閉環(huán)控制的控制方法流程圖；圖5:本發(fā)明差動(dòng)式線圈合成磁場(chǎng)原理圖；圖6:初始偏置磁場(chǎng)與控制電壓實(shí)測(cè)圖；圖7:本發(fā)明的磁場(chǎng)輸出實(shí)測(cè)圖。具體實(shí)施方法如圖l、圖2所示，一種微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器，包括控制計(jì)算機(jī)和磁強(qiáng)計(jì)，其中磁強(qiáng)計(jì)包括磁強(qiáng)計(jì)探頭和磁強(qiáng)計(jì)處理器，磁強(qiáng)計(jì)探頭的輸出端與磁強(qiáng)計(jì)處理器的輸入端連接，磁強(qiáng)計(jì)處理器的輸出端與控制計(jì)算機(jī)的輸入端連接，其特征在于還包括單極性恒流源和三軸磁線圈，其中單極性恒流源包括X軸主恒流源、X軸副恒流源、Y軸主恒流源、Y軸副恒流源、Z軸主恒流源、Z軸副恒流源，三軸磁線圈包括X軸主線圈、X軸副線圈、Y軸主線圈、Y軸副線圈、Z軸主線圈、Z軸副線圈；控制計(jì)算機(jī)的輸出端分別與X軸主恒流源的輸入端、X軸副恒流源的輸入端、Y軸主恒流源的輸入端、Y軸副恒流源的輸入端、Z軸主恒流源的輸入端、Z軸副恒流源的輸入端連接；X軸主恒流源的輸出端與X軸主線圈的輸入端連接，X軸副恒流源的輸出端與X軸副線圈的輸入端連接，Y軸主恒流源的輸出端與Y軸主線圈的輸入端連接，Y軸副恒流源的輸出端與Y軸副線圈的輸入端連接，Z軸主恒流源的輸出端與Z軸主線圈的輸入端連接，Z軸副恒流源的輸出端與Z軸副線圈的輸入端連接；磁強(qiáng)計(jì)探頭放置在三軸磁線圈構(gòu)成空間的中心區(qū)域。三軸磁線圈由三組正交配置的線圈構(gòu)成。三組線圈構(gòu)成的包絡(luò)為一立方體，該立方體中心為線圈系統(tǒng)的工作區(qū)域。為產(chǎn)生雙向磁場(chǎng)，采用主副雙繞組線圈構(gòu)成，主組和副組線圈通以方向相反，大小不同的電流，從而產(chǎn)生方向與大小均可控的磁場(chǎng)。為抵消當(dāng)?shù)氐卮牛艌?chǎng)發(fā)生的最大強(qiáng)度為120000nT，有效電流大約為80mA，所以恒流源的最大輸出不小于160mA。根據(jù)匝數(shù)，單個(gè)線圈的繞線長(zhǎng)度為400m，考慮到匝數(shù)較多，為兼顧導(dǎo)線電阻不宜過(guò)大以及方便繞線，線徑大小應(yīng)適中，線圈的電阻為80歐姆，恒流源需耐受的電壓不小于16V，線圈最大發(fā)熱功率為3.2W。整個(gè)三軸磁線圈共有6組線圈，需要6個(gè)壓控可調(diào)式單極性恒流源，單極性恒流源提供的電流既用于抵消當(dāng)?shù)卮艌?chǎng)，同時(shí)能產(chǎn)生需要的動(dòng)態(tài)磁場(chǎng)。6個(gè)恒流源模塊的指標(biāo)完全一致，主要技術(shù)如表l:表l、單極性恒流源指標(biāo)<table>tableseeoriginaldocumentpage7</column></row><table>控制計(jì)算機(jī)采用嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，D/A為12位，輸出電壓范圍為05V。由于該差動(dòng)式微型磁模擬器存在一個(gè)自標(biāo)定的過(guò)程，所以在標(biāo)定過(guò)程中需要利用AD采集磁強(qiáng)計(jì)的輸出，A/D也為12位，輸入電壓范圍為-55V?？刂朴?jì)算機(jī)的核心為軟件，含有標(biāo)定算法、動(dòng)態(tài)磁場(chǎng)發(fā)生算法以及地磁模型。所述磁強(qiáng)計(jì)的主要技術(shù)指標(biāo)如表2:表2磁強(qiáng)計(jì)技術(shù)指標(biāo)<table>tableseeoriginaldocumentpage7</column></row><table>如圖3、圖4所示，所述的微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器的控制方法，包括如下步驟a)初始化三軸磁線圈；b)采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量三軸磁線圈得到背景磁場(chǎng)；c)采用X軸主恒流源給X軸主線圈提供激勵(lì)電流、X軸副恒流源給X軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量X軸主線圈和X軸副線圈得到X軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；d)復(fù)位X軸主線圈和X軸副線圈；e)采用Y軸主恒流源給Y軸主線圈提供激勵(lì)電流、Y軸副恒流源給Y軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量Y軸主線圈和Y軸副線圈得到Y(jié)軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；f)復(fù)位Y軸主線圈和Y軸副線圈；g)采用Z軸主恒流源給Z軸主線圈提供激勵(lì)電流、Z軸副恒流源給Z軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量Z軸主線圈和Z軸副線圈得到Z軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；h)復(fù)位Z軸主線圈和Z軸副線圈；i)采用控制計(jì)算機(jī)采樣X軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)、Y軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)、Z軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)輸出線圈常數(shù)矩陣；j)根據(jù)所述背景磁場(chǎng)、線圈常數(shù)矩陣和設(shè)定的目標(biāo)磁場(chǎng)，通過(guò)控制計(jì)算機(jī)控制所述恒流源輸出的激勵(lì)電流；k)當(dāng)?shù)玫酱艌?chǎng)實(shí)測(cè)值退出檢測(cè)；當(dāng)未得到磁場(chǎng)實(shí)測(cè)值，則返回步驟j。所述的微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器的控制方法，在所述步驟j和步驟k之間還包括一個(gè)閉環(huán)控制方式，所述閉環(huán)控制方式包括如下步驟1.)采用磁強(qiáng)計(jì)處理器將磁強(qiáng)計(jì)探頭的輸出的磁場(chǎng)實(shí)測(cè)值與目標(biāo)磁場(chǎng)值求差得到磁場(chǎng)誤差；2.)當(dāng)磁場(chǎng)誤差超過(guò)設(shè)定的誤差值，則將磁場(chǎng)誤差經(jīng)過(guò)控制計(jì)算機(jī)得到控制信號(hào)分別控制X軸主恒流源、X軸副恒流源、Y軸主恒流源、Y軸副恒流源、Z軸主恒流源、Z軸副恒流源的輸出激勵(lì)電流即分別返回步驟c、步驟e和步驟g，并返回步驟l;3.)當(dāng)磁場(chǎng)誤差未超過(guò)設(shè)定的誤差值，則結(jié)束閉環(huán)控制，進(jìn)入步驟k。微型差動(dòng)式磁模擬器具有兩種工作方式，開環(huán)工作方式和閉環(huán)工作方式。這兩種方式的實(shí)現(xiàn)都需要首先完成線圈系統(tǒng)常數(shù)的標(biāo)定，在動(dòng)態(tài)模擬時(shí)，當(dāng)工作在開環(huán)工作方式時(shí)，則直接利用目標(biāo)磁場(chǎng)值和線圈常數(shù)矩陣計(jì)算出三軸激勵(lì)電流，該方式算法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但是易受常數(shù)矩陣標(biāo)定精度的影響和周圍磁場(chǎng)變化的影響；當(dāng)系統(tǒng)工作在閉環(huán)控制方式，可利用磁強(qiáng)計(jì)的實(shí)時(shí)輸出對(duì)激勵(lì)電流進(jìn)行微調(diào)，從而達(dá)到一個(gè)更高的磁場(chǎng)發(fā)生精度。如圖5所示，描述了空間某一點(diǎn)某組差動(dòng)式線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)原理示意圖。直線M表示X軸、Y軸、Z軸主線圈隨著電流/的增加產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度B，直線S表示X軸、Y軸、Z軸副線圈隨著電流/的增加產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度，顯然兩者符號(hào)相反，由于線圈繞制工藝等因素的限制，兩條磁場(chǎng)直線的斜率也會(huì)有微小差別。將直線S按電流橫坐標(biāo)鏡像可得到直線Sl，由直線M和Sl可直觀地看出，選擇不同的偏置電流會(huì)導(dǎo)致不同的線圈初始偏置磁場(chǎng)，線圈初始偏置磁場(chǎng)隨電流的變化率體現(xiàn)了線圈繞制工藝的水平。將直線Sl按偏置電流^進(jìn)行左右鏡像得到直線S2。S2的含義就是X軸、Y軸、Z軸副線圈發(fā)生的磁場(chǎng)隨X軸、Y軸、Z軸主線圈電流變化的直線(主組與副組線圈的電流變化總是大小相等，方向相反)。此時(shí)直線M直接減去S，可得直線C，直線C描述了差動(dòng)線圈產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)隨電流變化的規(guī)律。主線圈磁通減少W，同時(shí)副線圈磁通增大W，則會(huì)將差動(dòng)線圈的磁場(chǎng)輸出調(diào)節(jié)為零。差動(dòng)式微型磁模擬器的研制以分階段進(jìn)行，首先利用恒流源與一個(gè)軸向的差動(dòng)式線圈進(jìn)行聯(lián)試，測(cè)定了系統(tǒng)的初步性能。將磁強(qiáng)計(jì)置于距離一組差動(dòng)式線圈約18cm的平臺(tái)上，并讓磁強(qiáng)計(jì)正常工作。如圖6所示。首先進(jìn)行的是初始偏置磁場(chǎng)的性能測(cè)試，以了解差動(dòng)式線圈的性能。通過(guò)給恒流源模塊輸入電壓控制指令，差動(dòng)式線圈流過(guò)不同的偏置電流，其主要成分是當(dāng)?shù)氐卮?，但是隨著控制電壓的增大，磁強(qiáng)計(jì)的輸出呈緩慢減小的趨勢(shì)，這是由于兩個(gè)線圈不一致帶來(lái)的，但整個(gè)變化不超過(guò)150nT，選定偏置電流后，由線圈不一致帶來(lái)的線圈初始偏置磁場(chǎng)可由自標(biāo)定消除。如圖7所示。增加主組線圈恒流源的控制電壓，并且同步減小副組線圈恒流源的控制電壓，線圈的磁場(chǎng)均勻下降。從圖中可以直觀的看出，線圈系統(tǒng)具有良好的品質(zhì)，具體的數(shù)值參見表3。表3、差動(dòng)式線圈的磁場(chǎng)變化<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table>權(quán)利要求1.一種微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器，包括控制計(jì)算機(jī)和磁強(qiáng)計(jì)，其中磁強(qiáng)計(jì)包括磁強(qiáng)計(jì)探頭和磁強(qiáng)計(jì)處理器，磁強(qiáng)計(jì)探頭的輸出端與磁強(qiáng)計(jì)處理器的輸入端連接，磁強(qiáng)計(jì)處理器的輸出端與控制計(jì)算機(jī)的輸入端連接，其特征在于還包括單極性恒流源和三軸磁線圈，其中單極性恒流源包括X軸主恒流源、X軸副恒流源、Y軸主恒流源、Y軸副恒流源、Z軸主恒流源、Z軸副恒流源，三軸磁線圈包括X軸主線圈、X軸副線圈、Y軸主線圈、Y軸副線圈、Z軸主線圈、Z軸副線圈；控制計(jì)算機(jī)的輸出端分別與X軸主恒流源的輸入端、X軸副恒流源的輸入端、Y軸主恒流源的輸入端、Y軸副恒流源的輸入端、Z軸主恒流源的輸入端、Z軸副恒流源的輸入端連接；X軸主恒流源的輸出端與X軸主線圈的輸入端連接，X軸副恒流源的輸出端與X軸副線圈的輸入端連接，Y軸主恒流源的輸出端與Y軸主線圈的輸入端連接，Y軸副恒流源的輸出端與Y軸副線圈的輸入端連接，Z軸主恒流源的輸出端與Z軸主線圈的輸入端連接，Z軸副恒流源的輸出端與Z軸副線圈的輸入端連接；磁強(qiáng)計(jì)探頭放置在三軸磁線圈構(gòu)成空間的中心區(qū)域。2.—種基于權(quán)利要求1所述的微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器的控制方法，其特征在于所述控制方法包括如下步驟a)初始化三軸磁線圈；b)采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量三軸磁線圈得到背景磁場(chǎng)；c)采用X軸主恒流源給X軸主線圈提供激勵(lì)電流、X軸副恒流源給X軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量X軸主線圈和X軸副線圈得到X軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；d)復(fù)位X軸主線圈和X軸副線圈；e)采用Y軸主恒流源給Y軸主線圈提供激勵(lì)電流、Y軸副恒流源給Y軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量Y軸主線圈和Y軸副線圈得到Y(jié)軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；f)復(fù)位Y軸主線圈和Y軸副線圈；g)采用Z軸主恒流源給Z軸主線圈提供激勵(lì)電流、Z軸副恒流源給Z軸副線圈提供激勵(lì)電流，并采用磁強(qiáng)計(jì)探頭測(cè)量Z軸主線圈和Z軸副線圈得到Z軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)；h)復(fù)位Z軸主線圈和Z軸副線圈；i)采用控制計(jì)算機(jī)采樣X軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)、Y軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)、Z軸線圈激勵(lì)產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)輸出線圈常數(shù)矩陣；j)根據(jù)所述背景磁場(chǎng)、線圈常數(shù)矩陣和設(shè)定的目標(biāo)磁場(chǎng)，通過(guò)控制計(jì)算機(jī)控制所述恒流源輸出的激勵(lì)電流；k)當(dāng)?shù)玫酱艌?chǎng)實(shí)測(cè)值退出檢測(cè)；當(dāng)未得到磁場(chǎng)實(shí)測(cè)值，則返回步驟j。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器的控制方法，其特征在于在所述步驟j和步驟k之間還包括一個(gè)閉環(huán)控制方式，所述閉環(huán)控制方式包括如下步驟-1.)采用將磁強(qiáng)計(jì)處理器將磁強(qiáng)計(jì)探頭輸出的磁場(chǎng)實(shí)測(cè)值與目標(biāo)磁場(chǎng)值求差得到磁場(chǎng)誤差；2.)當(dāng)磁場(chǎng)誤差超過(guò)設(shè)定的誤差值，則將磁場(chǎng)誤差經(jīng)過(guò)控制計(jì)算機(jī)得到控制信號(hào)分別控制X軸主恒流源、X軸副恒流源、Y軸主恒流源、Y軸副恒流源、Z軸主恒流源、Z軸副恒流源的輸出激勵(lì)電流即分別返回步驟c、步驟e和步驟g，并返回步驟l;3.)當(dāng)磁場(chǎng)誤差未超過(guò)設(shè)定的誤差值，則結(jié)束閉環(huán)控制，進(jìn)入步驟k。全文摘要本發(fā)明公布了一種微小衛(wèi)星用差動(dòng)式磁模擬器及其控制方法，屬磁模擬器及其控制方法。本發(fā)明差動(dòng)式磁模擬器包括控制計(jì)算機(jī)、磁強(qiáng)計(jì)、單極性恒流源和三軸磁線圈，其中磁強(qiáng)計(jì)包括磁強(qiáng)計(jì)探頭和磁強(qiáng)計(jì)處理器，單極性恒流源包括X軸主恒流源、X軸副恒流源、Y軸主恒流源、Y軸副恒流源、Z軸主恒流源、Z軸副恒流源，三軸磁線圈包括X軸主線圈、X軸副線圈、Y軸主線圈、Y軸副線圈、Z軸主線圈、Z軸副線圈。本發(fā)明所述控制方法當(dāng)差動(dòng)式磁模擬器工作在開環(huán)工作方式時(shí)，則直接利用目標(biāo)磁場(chǎng)值和線圈常數(shù)矩陣計(jì)算出三軸激勵(lì)電流；當(dāng)差動(dòng)式磁模擬器工作在閉環(huán)控制方式，可利用磁強(qiáng)計(jì)的實(shí)時(shí)輸出對(duì)激勵(lì)電流進(jìn)行微調(diào)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，檢測(cè)精度高。文檔編號(hào)G05F7/00GK101403934SQ20081015494公開日2009年4月8日申請(qǐng)日期2008年10月24日優(yōu)先權(quán)日2008年10月24日發(fā)明者馮桂寶,冰華,康國(guó)華,楊金顯,汪旭旦,智熊,程月華,蕾許,豐郁申請(qǐng)人:南京航空航天大學(xué)