專利名稱：：壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制電子補(bǔ)償法的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制方法，特別涉及一種壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制電子補(bǔ)償法，屬結(jié)構(gòu)振動主動控制
技術(shù)領(lǐng)域：
。(二)
背景技術(shù)：
：目前，眾多文獻(xiàn)中記載的壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制采用的是典型控制模式一一速度負(fù)反饋構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng)。本發(fā)明中用壓電梁作為典型結(jié)構(gòu)來解釋典型控制模式原理以及本發(fā)明的控制方法，但該方法也適用于各種其他結(jié)構(gòu)。圖1是眾多文獻(xiàn)采用的典型控制模式示意圖，從圖可見1、在梁l的下表面貼有一壓電作動片2，上表面同一位置貼有同一尺寸的壓電測量片3并后接運(yùn)算放大器5和電阻4構(gòu)成應(yīng)變率傳感器；這種作動器和傳感器"同位"配置能保證接成速度負(fù)反饋后的系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、壓電應(yīng)變率傳感器輸出w,經(jīng)增益&后與外激勵電壓相減，經(jīng)功放增益g。后激勵壓電作動片構(gòu)成閉環(huán)。典型控制方法所帶來的缺點(diǎn)和不足有理論上阻尼比會隨著回路增益^g。而增大。但是，實驗結(jié)果并非如此令人滿意。隨著g、g。的增大，系統(tǒng)卻趨向于不穩(wěn)定，產(chǎn)生高頻或很低頻的自激振動，而此前模態(tài)阻尼比增量還未達(dá)到期望的要求如0.1。觀察實測到的應(yīng)變開環(huán)頻響，發(fā)現(xiàn)與理論模型有顯著不同1.相頻特性在共振區(qū)下落冗/2后不久卻恢復(fù)到接近于零。2.幅頻特性在過共振區(qū)后并非以40db/oct斜率一直衰減下去，而是恢復(fù)到一個近似常量。(三)
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制電子補(bǔ)償法，它克服了現(xiàn)有技術(shù)中的不足，是一種設(shè)計巧妙，操作簡單的阻尼控制方法?，F(xiàn)將發(fā)明原理作以下介紹1引言改變結(jié)構(gòu)阻尼，歷來是振動控制的最基本課題之一，更是振動抑制最主要的手段——增大阻尼。從傳統(tǒng)的摩擦器和集中式阻尼器到近二十年來的分布式阻尼材料等被動控制手段，各個手段均是利用附屬結(jié)構(gòu)的與基體結(jié)構(gòu)變形速度有關(guān)的耗能特性達(dá)到增大結(jié)構(gòu)阻尼的目標(biāo)。經(jīng)典的主動控制阻尼技術(shù)的典型代表是用速度負(fù)反饋構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng)，在單自由度系統(tǒng)，在理論和實踐中非常成功，對多自由度系統(tǒng)，會出現(xiàn)觀測溢出和控制溢出等問題的困擾，可能導(dǎo)致控制效果變差，甚至失去穩(wěn)定性。速度負(fù)反饋?zhàn)枘峥刂频牧硪恢行膯栴}是有什么合適的傳感器和作動器以及相配套的設(shè)備。對于大型柔性結(jié)構(gòu)，更需要有大批分布式的傳感器和作動器。壓電材料的發(fā)展，正好適應(yīng)了人們長期對這種傳感器和作動器企盼的要求，從而近20年來，關(guān)于用壓電片作動器和傳感器的速度負(fù)反饋結(jié)構(gòu)主動阻尼控制——所謂的"電子阻尼"的研究蓬勃開展起來。首先，在2節(jié)壓電結(jié)構(gòu)建模的基礎(chǔ)上，以壓電懸臂梁本地激勵——傳感速度負(fù)反饋?zhàn)枘峥刂茷槔归_論述，發(fā)現(xiàn)結(jié)果遠(yuǎn)不如預(yù)期的那么好。對實驗現(xiàn)象特別是壓電作動器——傳感器的頻響分析和計算機(jī)仿真試驗探究其原因，在于壓電結(jié)構(gòu)這種特殊的壓電"應(yīng)變激勵——應(yīng)變響應(yīng)"帶來的"局部激勵應(yīng)變"干擾。這導(dǎo)致了我們對2節(jié)壓電結(jié)構(gòu)建模的反思，在3.2節(jié)提出了定性的但已足夠?qū)嵱玫男拚?。接著，?.3節(jié)，提出了局部激勵應(yīng)變補(bǔ)償方案~"讓壓電結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)模型回歸到2節(jié)的理論模型中去，結(jié)果在實驗中控制的阻尼得到了大幅提高。2壓電結(jié)構(gòu)的'傳遞函數(shù)模型在一個結(jié)構(gòu)上貼一些壓電片，利用它們的正壓電效應(yīng)測量結(jié)構(gòu)的振動狀態(tài)，把這些壓電片及其附屬裝置稱為"壓電傳感器"；另外再貼一些壓電片并用壓電激勵，其負(fù)壓電效應(yīng)將會激起結(jié)構(gòu)振動，把這些壓電片及其附屬裝置稱為"壓電作動器"?；w結(jié)構(gòu)、壓電作動器和壓電傳感器合在一起的機(jī)電耦合結(jié)構(gòu)稱為"壓電結(jié)構(gòu)"。2.1壓電陶瓷片的四類壓電方程壓電體的機(jī)——電本構(gòu)關(guān)系也即壓電方程描述其機(jī)械量(應(yīng)力r和應(yīng)變s)及電學(xué)量(電場強(qiáng)度五和電位移D)間的耦合關(guān)系。本節(jié)將導(dǎo)出理論和實驗研究中用到的壓電陶瓷片(屬6mm點(diǎn)群晶體)的四類壓電方程。設(shè)壓電薄片平面內(nèi)坐標(biāo)為x、y，法線方向也即極化方向為z。本文中將以力學(xué)分析中慣用的符號為主，但在本節(jié)及以后有關(guān)章節(jié)分析壓電片為主的論述中，為保持壓電體分析的原貌，將沿用壓電體分析文獻(xiàn)中的一般符號，二者對照表如下<table>tableseeoriginaldocumentpage5</column></row><table>壓電陶瓷作為6誦點(diǎn)群晶體，有2種最基本的壓電效應(yīng)方程；其一，電學(xué)短路(==&=0)條件下的正壓電效應(yīng)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage6</formula>其中^和^分別為壓電片的彈性模量和泊桑比。結(jié)合方程(2-5)——(2-8)，得到壓電片的機(jī)-_-電耦合本構(gòu)方程它全面地反映了壓電片6義《丄<義(2—9)A一(4個機(jī)械jT,、T2、&、^禾口2電學(xué)量A和&)間的耦合關(guān)系，既包含了正壓電效應(yīng)，又包含了逆壓電效應(yīng)。在不同的場合，用不同的自變量和因變量將更為方便。為此，把方程(2-9)稱為第一類壓電方程；從中，還可以導(dǎo)得與其等價的其它三類壓電方程。第二類壓電方程一gl-W—g1-W《(2—10)其中壓電系數(shù)1—A(2—11)而2e乂=r2V〗1—/"。(2-12)為壓電片在夾持(&=52=0，以上標(biāo)S標(biāo)志)條件下的介電常數(shù)。第三類壓電方程1《《《_《《卞《1《《《一《一g〃—g,7;(2-13)其中壓電系數(shù)7義"'廠(2-14)第四類壓電方禾'王1一<^1-^1-we—/7-、、-~1、(2—15)其中壓電系數(shù)"、V,壓電片常用于如梁之類的一維應(yīng)力結(jié)構(gòu)中，r2E0，相應(yīng)的四類壓電方程成為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>2.2二種壓電陶瓷片應(yīng)變傳感器見圖3c，設(shè)壓電片二極間通過電阻/構(gòu)成回路。由第四類壓電方程(2-15)，壓電片內(nèi)場強(qiáng)為(2—25)輸出電壓為"，(0=^(/)=—仏(s,(/)+s2w)+(ys-)A(,)其中^為壓電片厚度。單位面積壓電片提供的電流為.w(/)—5人<5(2—26)(2—27)從中可得關(guān)于電位移"3(0的一階微分方禾:5lz)3(/)+a(,)=4、(s,()+s2(o)(2—28)在頻域內(nèi)的解為(在本文中，一個變量在時域"頻域w或拉氏域s內(nèi)將采用同一符號)代回(2-27)，得到在頻域內(nèi)仏(5+52()l，丁(2—29)/(=->A(乂=PD(s,+s2()，氣i+，(2—30)考慮二種特例。其一，i=0，有(注意方程2-16)(2—31)壓電片提供的電流與其沿1和2軸的應(yīng)變率之和成正比；其二,i很大，以致在頻域內(nèi)有(2-32)方程(2-30)，將近似為'l/咖O)+S2()(2—33)9壓電片提供的電流與其沿1和2軸的正應(yīng)變之和成正比方程(2-30)或(2-31)和(2-33)構(gòu)成了壓電片用作結(jié)構(gòu)應(yīng)變率或應(yīng)變傳感器的基礎(chǔ)。設(shè)把壓電片"理想"地粘貼到一個結(jié)構(gòu)上——所謂"理想粘貼"是指壓電片粘貼面處的應(yīng)變與結(jié)構(gòu)的當(dāng)?shù)貞?yīng)變相同；又設(shè)壓電片很薄，可以忽略其應(yīng)變沿厚度的變化，這樣，壓電片平面域內(nèi)的應(yīng)變S,和S2分別與結(jié)構(gòu)的當(dāng)?shù)貞?yīng)變￡f和sy—致S,(x，y力二^00^)S2(x，>^)=s(x，>V)(2—34)2.2.1壓電應(yīng)變率傳感器把壓電片直接接到一個線性運(yùn)算放大器的負(fù)輸入端(見圖3a)。因為負(fù)輸入端為"虛地"，電位近似為零，因此方程(2-31)近似成立，運(yùn)放輸出電壓為w、.0)=—i,J"J^i(x,;V)血辦=幾(^(x,y,/0+^,O,y力)血辦(2-35)其中/,為運(yùn)放反饋電阻，Q,為壓電片遍及的結(jié)構(gòu)區(qū)域，它表明壓電片——運(yùn)放組合作為結(jié)構(gòu)的"應(yīng)變率傳感器"，輸出電壓正比于結(jié)構(gòu)的當(dāng)?shù)卣龖?yīng)變率之和的積分，當(dāng)壓電片面積足夠小時，將趨于直接正比于結(jié)構(gòu)的當(dāng)?shù)攸c(diǎn)正應(yīng)變率之和。2.2.2壓電應(yīng)變傳感器把壓電片經(jīng)一大電阻W接入運(yùn)放的負(fù)輸入端(見圖3b)，壓電片處境將如同圖3c，在條件(2-32)下，運(yùn)放輸出電壓為w、.(7)=J"z.(x，y，0血辦(&(xj，/)+S(x,少，,))血々("^1》1)(2—36)WJ化》戶它表明壓電片——運(yùn)放組合作為結(jié)構(gòu)的"應(yīng)變傳感器"，輸出電壓正比于結(jié)構(gòu)的當(dāng)?shù)卣龖?yīng)變之和的積分，當(dāng)壓電片面積足夠小時，將趨于直接正比于當(dāng)?shù)攸c(diǎn)正應(yīng)變之和。因為運(yùn)放正輸入端的輸入阻抗非常大，因此把壓電片直接接到運(yùn)放的正輸入端(見圖3b)，也將構(gòu)成應(yīng)變傳感器。對于一維應(yīng)力結(jié)構(gòu)(r2(x,,)=(1,0=0)，相應(yīng)于方程(2-35)的應(yīng)變率和(2-36)應(yīng)變傳感器輸出分別為w,0)a^i,ept(x，,)血(2-37)(2-38)其中^為壓電片寬度。注意其中的壓電常數(shù)^和、由方程(21-24)確定。2.3壓電梁的傳遞函數(shù)模型10我們將在待控制的結(jié)構(gòu)卜.粘貼若千壓電片，利用其in壓電效應(yīng)作結(jié)構(gòu)應(yīng)變或應(yīng)變率傳感器("壓電傳感器")；同時，又另外貼若干壓電片并受電壓激勵，利用其逆壓電效應(yīng)作為作動器("壓電作動器")。在本文中，把這種同時帶有壓電傳感器和作動器的結(jié)構(gòu)稱為"壓電結(jié)構(gòu)"，如"壓電梁"、"壓電板"等。梁作為一種最基本的連續(xù)結(jié)構(gòu)，因其力學(xué)模型簡單，有簡潔的物理意義明確的解析解，常常被選用作新型振動控制技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)研究對象；此外，實際工程中有大量的柔性結(jié)構(gòu)確實也可歸為梁的范疇，因此，對壓電梁的建模及振動控制成為人們最為關(guān)注的研究課題之一，發(fā)展也較為成熟。但是要說明的是，本發(fā)明是以梁作為示例來討論，該發(fā)明的方法適用于其他各種結(jié)構(gòu)，只是結(jié)構(gòu)的理論建模會有不同。2.3.1梁上的壓電作動器分析參閱圖4，設(shè)梁的長、寬和高分別為/.，6和A，分別對應(yīng)于;c，y和z軸。設(shè)在梁的展度(x,，x2)內(nèi)上下表面各貼有一寬度為^，厚度為^的壓電陶瓷片，極化方向都沿正z軸，同時外加激勵電壓^0)。設(shè)梁為Bernoulli-Euller梁。因為梁是一維應(yīng)力結(jié)構(gòu)((7y(x，z，0=0)，因此壓電片也處一維應(yīng)力狀態(tài)(r2o,/)=o)，據(jù)第二類壓電方程(2-18)，上表面壓電片截面應(yīng)力為r,"^、A(、其中壓電片內(nèi)場強(qiáng)￡—。乂設(shè)壓電片在梁上是"理想"粘貼的(參閱條件2-34)，梁的上表面應(yīng)變?yōu)镚o=￡丄=''/=&把它和(2-40)—起代回(2-39)，有由對稱性可知下表面壓電片截面應(yīng)力為-K，從而壓電片對梁的激勵彎矩為^五AM=-=+7。將上述激勵力矩折算到梁的截面彎矩/z12其中￡和/分別為梁的彈性模量和截面慣矩。聯(lián)解方程(2-43)和(2-44)有(2—39)(2-40)(2-41)(2—42)(2—43)(2—44)"入(2—45)磁方程(2-45)表明(1)因為^(0不隨坐標(biāo);c而變，因此壓電作動器的截面激勵力矩A/(0也不隨x而變，即為在壓電片遍及的梁展度(x,，x2)內(nèi)的均勻力矩；或者，也可以看作是在壓電片兩端x,和X2處施加了一對反向的力矩M(/)(見圖4)。(2)壓電作動器的激勵能力大小除直接正比其壓電常數(shù)《外，還取決于壓電片與梁間的截面剛度比(剛度匹配)。彈性模量^較大的壓電陶瓷片比彈性模量小得多的壓電薄膜(PVDF)有較大的驅(qū)動能力，這正是我們選用壓電陶瓷片為作動器的基本原因之一。2.3.2微元壓電作動器到傳感器的傳遞函數(shù)按照梁的模態(tài)理論，梁的撓度按其固有振型展開為(2—46)其中0"x)和^a)分別為第r階固有振型和相應(yīng)的模態(tài)坐標(biāo)，其在拉氏域(s)內(nèi)的運(yùn)動方程為/刺(2—47)其中"^，、，,(s)分別為第r階模態(tài)質(zhì)量、剛度和模態(tài)廣義力。施于x=x。和x=x。+血。處的一對反向力矩M(O產(chǎn)生的模態(tài)廣義力(、,o=糊(①;(、+《)-o-(x。))=，o;'(x(,)血。其中上標(biāo):c代表對x求導(dǎo)；代回(2-47)和(2-46)，梁在拉氏域內(nèi)的響應(yīng)為"，"=l:^wf"y)=m(牧t"秦。)附，5+t附j(luò)+A(2—48)(2—49)現(xiàn)設(shè)在^=1。處貼有一對寬為~，長為血。的壓電作動器，根據(jù)2.3.l節(jié)的分析，只要把方程(2-45)代入(2-49)，就可以得到梁對壓電作動器的響應(yīng)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage12</formula>相應(yīng)的，梁的表面應(yīng)變?yōu)閒x0(X,X。,51)=三W""(X，X",(2—51)現(xiàn)設(shè)在x二x、處貼有一寬為、.、，厚為^,，長為血、(其中^,、,，/^等變量中的下標(biāo)^標(biāo)志"壓電傳感器"，以與壓電作動器的相應(yīng)量區(qū)別)的微元壓電片并后接運(yùn)放構(gòu)成壓電應(yīng)變傳感器(圖3b)，根據(jù)方程(2-38)，(2-51)和(2-50)有傳感器輸出電壓"、0)=^、^7sx0(X、.，X。，力^、血、=orw。——j■——(~,血,A")其中m一5十A:一/^,/yi,/^、1+6戦貓(2—52)(2—53)由此可知，從單位面積(~血。=1)壓電作動器的激勵電壓w。到單位面積(~,血、.=1)壓電傳感器的輸出電壓w、的傳遞函數(shù)為同理，如果用的是壓電應(yīng)變率傳感器(圖3a)將有——一.尋W")Q。)(2—54)=》w乂+A:,.(2—55)其中"、，=a五A21+6戦(2—56)湯2.3.3有限尺寸壓電作動器到傳感器的傳遞函數(shù)現(xiàn)設(shè)壓電作動片和傳感片都是有限尺寸的，參數(shù)^、、、<、、^,等不隨梁坐標(biāo)x而變(根據(jù)方程(2-54)，從有限尺寸壓電片作動器到有限尺寸壓電片應(yīng)變傳感器的傳遞函數(shù)為"、0)if(Qs,Q。，"==c^V血//(x、，x。，"血"=0丄m乂+^(2-57)其中^0;"(x)血(2-58)Q,，Q。分別代表壓電傳感片和作動片遍及的梁的區(qū)域。如果用的是應(yīng)變率傳感器，相應(yīng)的有//(Q、,Q"，力=^="人、Vt!(Q、^(2—59)3壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制和局部激勵應(yīng)變補(bǔ)償3.1壓電梁本地速度負(fù)反饋?zhàn)枘峥刂茖嶒炋剿鲌D5是眾多文獻(xiàn)采用的典型控制模式，在
背景技術(shù)：
部分也給出了詳細(xì)的圖示，這里將作定量的說明，以便更好理解
背景技術(shù)：
部分中的論述。依據(jù)2節(jié)梁的建模，有開環(huán)傳遞函數(shù)方程(方程2-59)w。(力^？+、其中^04)見方程(2-58)。^是壓電作動片和傳感片遍及的梁區(qū)域。注意2節(jié)建模時是梁的上下表面各貼一作動片，這里是只在下表面貼一片，但從梁的總體彎曲響應(yīng)來說，相當(dāng)于方程(3-1)的系數(shù)^減半。按圖5右邊的控制框圖，可以求到閉環(huán)傳遞函數(shù)為g廂(3-2)設(shè)梁的各階模態(tài)固有頻率是離散的，在第r階固有頻率Q,鄰近，其余各階模態(tài)的響應(yīng)可以忽略不計，從而有T/,逸W麵(3—3)w。(s)mj+、代回(3-2)有(3_4)由此可見，第r階模態(tài)增大了阻尼系數(shù)或阻尼比隨著回路增益g,g。而增大，看來是很理想的。14但是，實驗結(jié)果并非如此令人滿意。隨著g,g。的增大，系統(tǒng)卻趨向于不穩(wěn)定，產(chǎn)生高頻或很低頻的自激振動，而此前模態(tài)阻尼比增量還未達(dá)到期望的要求如0.1。觀察實測到的應(yīng)變開環(huán)頻響(圖6b)，發(fā)現(xiàn)它與理論模型的//(^"力.6^^(3-7)(見圖6a)有顯著不同(1)相頻特性在共振區(qū)下落冗/2后不久卻恢復(fù)到接近于零。(2)幅頻特性在過共振區(qū)后并非以40db/oct斜率一直衰減下去，而是恢復(fù)到一個近似常量。對壓電作動器特別是傳感器的建模再分析和計算機(jī)仿真試驗，表明這一差別來源于作動器局部激勵應(yīng)變對壓電測量片應(yīng)變的干擾，而這正是約束閉環(huán)系統(tǒng)反饋增益不能提高的一個極為重要的原因。3.2對壓電結(jié)構(gòu)建模的反思和修正在2節(jié)壓電結(jié)構(gòu)建模時，我們實質(zhì)上沿用了傳統(tǒng)的激勵——傳感模式的一種默認(rèn)作動器激勵只產(chǎn)生結(jié)構(gòu)的總體變形而忽略施力處的局部變形；傳感器只感受結(jié)構(gòu)的總體變形而忽略同位作動器激勵產(chǎn)生的局部變形的影響。對于傳統(tǒng)的力或基礎(chǔ)激勵——加速度計響應(yīng)之類，這種假設(shè)確實是足夠合理的，而今在壓電作動片——壓電傳感片這種"應(yīng)變激勵——應(yīng)變傳感"的新情況下，就可能成為問題了。以壓電梁為例，壓電作動片應(yīng)變s。中包括兩部分￡。=—(3-8)其中q是梁的總體彎曲應(yīng)變響應(yīng)，而^是因其作為激勵源而產(chǎn)生的局部激勵應(yīng)變分量。壓電傳感片的應(yīng)變s,也包括相應(yīng)的兩部分f、'=f,"(3-9)其中s"是它對壓電作動片局部激勵應(yīng)變e,。經(jīng)結(jié)構(gòu)傳播而來的響應(yīng)。這樣，從壓電驅(qū)動電壓w。到傳感器應(yīng)變e、.的傳遞函數(shù)為jy(J)=gs<>)=g"'&)!g"")=g"'("!g"")g,。("(3_10)￡m。(s)wwa("ww》)其中的第一部分相當(dāng)于在2節(jié)建模中得到的傳遞函數(shù)；第二部分中的因子^("/"。("取決于壓電作動片的激勵特性，可視為常量；而另一因子e,、(s)/^(s)則取決于應(yīng)力波在結(jié)構(gòu)中的傳播特性，與傳感片與作動片的相對位置有關(guān)，在二片同位配置時，因為二者相距最近，將達(dá)到最大。這樣，對2節(jié)的壓電建模，至少在傳感片離作動片很近時，必須引入一代表作動片局部激勵應(yīng)變在結(jié)構(gòu)中傳遞特性的修正項。例如方程(3-1)，應(yīng)改為//^=WM(￡^^r+/^))(3-11)對這種修正項/Z,("的定量分析將是一個值得研究的課題，在有多個壓電片激勵時，會顯得更復(fù)雜。令人欣慰的是，它是不難通過實驗參數(shù)識別來估計并通過一些簡單的策略去消除或"補(bǔ)償"的，從而使壓電結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)模型又回歸到"常規(guī)"中去，這將是3.3節(jié)要研究的問題。在計算機(jī)仿真試驗中我們引入了常修正項//,("=0>^"當(dāng)它從0開始增大時，可以看到頻響曲線將從常規(guī)的模式(圖6a)逐漸轉(zhuǎn)向"壓電模式"(圖6b)。在實驗中，我們加測離作動片不遠(yuǎn)處("異地")的壓電傳感片的頻響曲線^表示在圖6c中，它已很接近于常規(guī)頻響模式(圖6a)了；這是因為作動片局部激勵應(yīng)變的傳播隨距離迅速衰減的緣故(圣維南原理)。在2節(jié)，我們都是以上下兩面貼有壓電片一起構(gòu)成壓電作動器的，似乎與現(xiàn)在分析的只有一面壓電片的有所不同，其實不然。事實上，這時壓電傳感片直接感受作動片激勵應(yīng)變分量，=從而使局部激勵應(yīng)變的響應(yīng)變得更大。3.3壓電作動器局部激勵應(yīng)變的補(bǔ)償記r=1附^+、開環(huán)頻響(3-11)成為A")=^=w"氛")+"'(力)圖5的控制框圖成為圖7(暫且沒有A/Z("支路)。閉環(huán)頻響為ws0)《。、.、力,乂//,0)+//,(")(3-12)(3-13)相應(yīng)于窄帶內(nèi)的近似方程(3-3)和(3-4)(3-14)W"(51)+、變得相當(dāng)復(fù)雜，不再有簡潔的阻尼增量解(3-5)或(3-6)。16(3-15)(3-16)事實上，正是由于Z/,("的客觀存在，在構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)后，損壞了彎曲振動的控制品質(zhì)。設(shè)法消除//,("的影響成為提高壓電結(jié)構(gòu)控制質(zhì)量的一件大事。見圖7，從理論上說，沒有太大的難處增加一支旁路校正環(huán)節(jié)就可以了。這就是說，這一環(huán)節(jié)補(bǔ)償將把壓電結(jié)構(gòu)的傳遞函數(shù)模型回歸到2節(jié)導(dǎo)出的結(jié)果中去。綜合以上所述，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的(以梁為示例說明)設(shè)《("是應(yīng)變波沿梁厚度方向的傳播特性，其首階固有頻率很高，因此在梁的要控制的頻帶范圍內(nèi)，可視為一比例環(huán)節(jié)，或更精確些，用一個在電路中很容易實現(xiàn)的慣性環(huán)節(jié)去逼近它其中g(shù),為增益，Q。為截止頻率。設(shè)H"W)為傳統(tǒng)控制模式中的開環(huán)傳遞函數(shù)，其中包括了作動器局部激勵應(yīng)變帶來的干擾項——與g(W)相關(guān)。我們要從實測的中識別參數(shù)g,和Q,.，并據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-//,(W)。最終我們將獲得該環(huán)節(jié)的足夠精確的數(shù)學(xué)表達(dá)式，該傳遞函數(shù)作用為，將原來經(jīng)典控制模式中壓電作動片局部激勵應(yīng)變所帶來的干擾信號進(jìn)行抑制。由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的阻尼控制方法消除了壓電作動片局部激勵應(yīng)變的反饋，從而使壓電結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型又回歸到理論模型中去。見圖2所示，一種壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制電子補(bǔ)償法，以梁為示例來說明，該方法具體步驟如下步驟一確定補(bǔ)償環(huán)節(jié)。//,("是應(yīng)變波沿梁厚度方向的傳播特性，其首階固有頻率很高，因此在梁的要控制的頻帶范圍內(nèi)，可視為一比例環(huán)節(jié)，或更精確些，用一個在電路中很容易實現(xiàn)的慣性環(huán)節(jié)去逼近它A//0)=(s)(3-19)其中g(shù),為增益，Q,.為截止頻率步驟二獲得Q將(3-19)代回真實的開環(huán)頻響函數(shù)(見具體實施方式理論說明部分式3-13)(3-20)我們要從實測的中識別參數(shù)g,和，并據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-。其中~為壓電作動片寬度，壓電測量片(或稱傳感器)，a,,=&VP.、m入2，A￡/A^~為一常值(見具五A6體實施方式理論說明部分式2-56)。據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-//,)選定頻帶wB)，設(shè)其中含有梁的(例如)2階主模態(tài)，那么在這一頻帶內(nèi)有(3-21)其中(3-22)/211—(W/QJ2+風(fēng)CJ(3-23)其中Q,，^是第r階固有頻率和阻尼比，是很容易用常規(guī)的模態(tài)識別程序(比如正交多項式識別法，常規(guī)的方法，參閱任何一本相關(guān)的教材均可)求到的，認(rèn)為是己知量。設(shè)〈〈^.，因而在內(nèi)有g(shù),灣，aa代回(3-21)有分別以實部和虛部寫出有，(3-24)(3-25)(3-26)<2>在(w,射)內(nèi)取">3個頻率^,6;2..,"，利用(3-26)可以建立出識別方程爿=Wa》i凡(2))尺(/22(2》lW氣))，2())i5=從中可識別到"，)"，)(3-27)G-28)(3-29)=&V^g,)7#S(3-30)其中我們特別關(guān)心的是、、、A&。同理，可以從方程(3-27)識別到Zv、Ag,/f^。二者合在一起最終求到、.、Ag,和Qt。步驟三獲得g,。到此為止，我們還沒有求到需要的g,，因為^、力/^未知。不過它是開環(huán)頻響/Z"w)中的總體比例因子(即增益，見附錄方程3-l)，是很容易識別的，從而也就知道了g,。至此，我們得到了所需的參數(shù)g,和C^.，并據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-//,(w)。該方法的優(yōu)點(diǎn)及功效是它消除了壓電作動片局部激勵應(yīng)變的反饋，從而使壓電結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型又回歸到理論模型中去。所以，它是一種設(shè)計巧妙，操作簡單的阻尼控制方法。圖1壓電梁本地速度負(fù)反饋?zhàn)枘峥刂剖疽鈭D圖2局部激勵應(yīng)變補(bǔ)償下的阻尼控制示意圖圖3壓電片傳感器示意圖(a應(yīng)變率傳感器圖4梁上壓電作動器分析示意圖圖5壓電梁本地速度負(fù)反饋?zhàn)枘峥刂剖疽鈭D19b應(yīng)變傳感器c基本電路圖6應(yīng)變丌環(huán)頻響示意圖(a理論模型b實測——本地c實測——異地)圖7局部激勵應(yīng)變的影響及補(bǔ)償示意圖其中圖中符號說明如下1梁；2作動片；3測量片；4電阻Rf;5運(yùn)算放大器；6增益g、,；7增益g。8補(bǔ)償旁路傳遞函數(shù)H,(S)。具體實施例方式見圖2所示，本發(fā)明是一種壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制電子補(bǔ)償法，以梁為示例來說明，該方法具體歩驟如下歩驟一確定補(bǔ)償環(huán)節(jié)。//,("是應(yīng)變波沿梁厚度方向的傳播特性，其首階固有頻率很高，因此在梁的要控制的頻帶范圍內(nèi)，可視為一比例環(huán)節(jié)，或更精確些，用一個在電路中很容易實現(xiàn)的慣性環(huán)節(jié)去逼近它<formula>formulaseeoriginaldocumentpage20</formula>其中g(shù),為增益，Qe為截止頻率步驟二獲得R。將(3-19)代回真實的開環(huán)頻響函數(shù)(見附錄中式3-13，以及附錄該式之前相關(guān)推導(dǎo))<formula>formulaseeoriginaldocumentpage20</formula>我們要從實測的H"W)中識別參數(shù)g,和Qd并據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-H,(W)。其中^為壓電作動片寬度，、、壓電測量片(或稱傳感器)，v—21+6^^為一常值，該參數(shù)詳細(xì)說明請看附錄。據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-《(w)。選定頻帶(w力，設(shè)其中含有梁的(例如)2階主模態(tài)，那么在這一頻帶內(nèi)有<formula>formulaseeoriginaldocumentpage20</formula><formula>formulaseeoriginaldocumentpage21</formula>其中Q,，^是第r階固有頻率和阻尼比，是很容易用常規(guī)的模態(tài)識別程序(比如正交多項式識別法，常規(guī)的方法，參閱任何一本相關(guān)的教材均可)求到的，認(rèn)為是已知量。設(shè)c^《a.，因而在(氣，)內(nèi)有g(shù),河，代回G-21)有，分別以實部和虛部寫出有<formula>formulaseeoriginaldocumentpage21</formula>內(nèi)取"〉3個頻率^,"2…氣，利用(3-26)可以建立出識別方禾:<formula>formulaseeoriginaldocumentpage21</formula>從中可識別到<formula>formulaseeoriginaldocumentpage21</formula>在一起最終求到和A。步驟三獲得g,。到此為止，我們還沒有求到需要的g,，因為^、iy^未知。不過它是丌環(huán)頻響/^(w)中的總體比例因子(即增益，見附錄方程3-l)，是很容易識別的，從而也就知道了g,。至此，我們得到了所需的參數(shù)g,和Q。，并據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-//,()。權(quán)利要求1、一種壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制電子補(bǔ)償法，其特征在于該方法具體步驟如下步驟一確定補(bǔ)償環(huán)節(jié)；Ht(s)是應(yīng)變波沿梁厚度方向的傳播特性，其首階固有頻率很高，因此在梁的要控制的頻帶范圍內(nèi)，可視為一比例環(huán)節(jié)，或更精確些，用一個在電路中很容易實現(xiàn)的慣性環(huán)節(jié)去逼近它<mathsid="math0001"num="0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>H</mi><mi>t</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>&ap;</mo><mfrac><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub><mrow><mn>1</mn><mo>+</mo><mi>j&omega;</mi><mo>/</mo><msub><mi>&Omega;</mi><mi>c</mi></msub></mrow></mfrac><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>其中g(shù)t為增益，Ωc為截止頻率；步驟二獲得Ωc；將步驟一的公式(1)代回真實的開環(huán)頻響函數(shù)我們要從實測的Hv(ω)中識別參數(shù)gt和Ωc，并據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-Ht(ω)；其中bp為壓電作動片寬度，bps壓電測量片，<mathsid="math0002"num="0002"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>&alpha;</mi><mi>v</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><mi>h</mi><msub><mi>R</mi><mi>f</mi></msub><msub><mi>e</mi><mi>ps</mi></msub></mrow><mn>2</mn></mfrac><mfrac><mrow><msub><mi>hE</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>d</mi><mi>p</mi></msub></mrow><mrow><mn>1</mn><mo>+</mo><mn>6</mn><mfrac><mrow><msub><mi>E</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>b</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>&delta;</mi><mi>p</mi></msub></mrow><mi>Ehb</mi></mfrac></mrow></mfrac></mrow>]]></math>id="icf0003"file="A2009100840050002C3.tif"wi="48"he="16"top="133"left="84"img-content="drawing"img-format="tif"orientation="portrait"inline="yes"/></maths>為一常值，據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-Ht(ω)；選定頻帶(ωA，ωB)，設(shè)其中含有梁的2階主模態(tài)，那么在這一頻帶內(nèi)有<mathsid="math0003"num="0003"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>H</mi><mi>v</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>&ap;</mo><mi>j&omega;</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&beta;</mi><mn>1</mn></msub><msub><mi>h</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>&beta;</mi><mn>2</mn></msub><msub><mi>h</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><mfrac><mrow><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub><msub><mi>b</mi><mi>ps</mi></msub><msub><mi>b</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>&alpha;</mi><mi>v</mi></msub></mrow><mrow><mn>1</mn><mo>+</mo><mi>j&omega;</mi><mo>/</mo><msub><mi>&Omega;</mi><mi>c</mi></msub></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>3</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>其中<mathsid="math0004"num="0004"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>h</mi><mi>r</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mfrac><mn>1</mn><mrow><mn>1</mn><mo>-</mo><msup><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>-</mo><msub><mi>&Omega;</mi><mi>r</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><mi>j</mi><mn>2</mn><msub><mi>&zeta;</mi><mi>r</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>/</mo><msub><mi>&Omega;</mi><mi>r</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mfrac><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>5</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>其中Ωr，ζr是第r階固有頻率和阻尼比，是很容易用常規(guī)的模態(tài)識別程序求到的，認(rèn)為是已知量；設(shè)ωB＜＜Ωc，因而在(ωA，ωB)內(nèi)有<mathsid="math0005"num="0005"><math><![CDATA[<mrow><mfrac><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub><mrow><mn>1</mn><mo>+</mo><mi>j&omega;</mi><mo>/</mo><msub><mi>&Omega;</mi><mi>c</mi></msub></mrow></mfrac><mo>&ap;</mo><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub><mo>-</mo><mfrac><mrow><mi>j&omega;</mi><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub></mrow><msub><mi>&Omega;</mi><mi>c</mi></msub></mfrac><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>6</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>代回(3)有<mathsid="math0006"num="0006"><math><![CDATA[<mrow><mfrac><mrow><msub><mi>H</mi><mi>v</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow></mrow><mi>j&omega;</mi></mfrac><mo>&ap;</mo><msub><mi>&beta;</mi><mn>1</mn></msub><msub><mi>h</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>&beta;</mi><mn>2</mn></msub><msub><mi>h</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>b</mi><mi>ps</mi></msub><msub><mi>b</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>&alpha;</mi><mi>v</mi></msub><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub><mo>-</mo><mi>j&omega;</mi><mfrac><mrow><msub><mi>b</mi><mi>ps</mi></msub><msub><mi>b</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>&alpha;</mi><mi>v</mi></msub><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub></mrow><msub><mi>&Omega;</mi><mi>c</mi></msub></mfrac><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>7</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>分別以實部和虛部寫出有<mathsid="math0007"num="0007"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><msub><mi>H</mi><mi>v</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow></mrow><mi>j&omega;</mi></mfrac><mo>)</mo></mrow><mo>&ap;</mo><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><mn>1</mn></mtd></mtr></mtable></mfenced><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>&beta;</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>&beta;</mi><mn>2</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>b</mi><mi>ps</mi></msub><msub><mi>b</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>&alpha;</mi><mi>v</mi></msub><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>8</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths><mathsid="math0008"num="0008"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>I</mi><mi>m</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><msub><mi>H</mi><mi>v</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow></mrow><mi>j&omega;</mi></mfrac><mo>)</mo></mrow><mo>&ap;</mo><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>I</mi><mi>m</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><msub><mi>I</mi><mi>m</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>&omega;</mi><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><mo>-</mo><mi>&omega;</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>&beta;</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>&beta;</mi><mn>2</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>b</mi><mi>ps</mi></msub><msub><mi>b</mi><mi>p</mi></msub><msub><mi>&alpha;</mi><mi>v</mi></msub><msub><mi>g</mi><mi>t</mi></msub><mo>/</mo><msub><mi>&Omega;</mi><mi>c</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>9</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>在(ωA，ωB)內(nèi)取n＞3個頻率ω1，ω2…ωn，利用(8)可以建立出識別方程AX＝B(10)其中<mathsid="math0009"num="0009"><math><![CDATA[<mrow><mi>A</mi><mo>=</mo><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><mn>1</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><mn>1</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mo>.</mo><mo>.</mo><mo>.</mo></mtd><mtd><mo>.</mo><mo>.</mo><mo>.</mo></mtd><mtd><mo>.</mo><mo>.</mo><mo>.</mo></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mi>n</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mi>n</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><mn>1</mn></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>11</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths><mathsid="math0010"num="0010"><math><![CDATA[<mrow><mi>B</mi><mo>=</mo><msup><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><msub><mi>H</mi><mi>v</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow></mrow><mrow><mi>j</mi><msub><mi>&omega;</mi><mn>1</mn></msub></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><msub><mi>H</mi><mi>v</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow></mrow><msub><mi>j&omega;</mi><mn>2</mn></msub></mfrac><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><mo>.</mo><mo>.</mo><mo>.</mo></mtd><mtd><msub><mi>R</mi><mi>e</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><msub><mi>H</mi><mi>v</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>&omega;</mi><mi>n</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow><msub><mi>j&omega;</mi><mi>n</mi></msub></mfrac><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced><mi>T</mi></msup></mrow>]]></math></maths>X＝(β1β2bpsbpαvgt)T從中可識別到X＝(β1β2bpsbpαvgt)T＝(ATA)-1ATB(12)其中我們特別關(guān)心的是bpsbpαvgt；同理，可以從方程(9)識別到bpsbpαvgt/Ωc；二者合在一起最終求到bpsbpαvgt和Ωc；步驟三獲得gt；到此為止，我們還沒有求到需要的gt，因為bpsbpαv未知；不過它是開環(huán)頻響Hv(ω)中的總體比例因子即增益，是很容易識別的，從而也就知道了gt；至此，我們得到了所需的參數(shù)gt和Ωc，并據(jù)此組建簡單的補(bǔ)償環(huán)節(jié)-Ht(ω)。全文摘要一種壓電結(jié)構(gòu)阻尼控制電子補(bǔ)償法，該方法有三個具體步驟。步驟一確定補(bǔ)償環(huán)節(jié)；步驟二獲得Ω_c；步驟三獲得g_t。本發(fā)明提供的阻尼控制方法克服了現(xiàn)有技術(shù)中的不足，消除了壓電作動片局部激勵應(yīng)變的反饋，從而使壓電結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型又回歸到理論模型中去。它是一種設(shè)計巧妙，操作簡單的阻尼控制方法，它能廣泛應(yīng)用于結(jié)構(gòu)振動主動控制
技術(shù)領(lǐng)域：
。文檔編號G05D19/00GK101561685SQ20091008400公開日2009年10月21日申請日期2009年5月12日優(yōu)先權(quán)日2009年5月12日發(fā)明者葉建華,軍姚,李曉鋼,熊澤濤,王曉紅,虹袁申請人:北京航空航天大學(xué)