專利名稱：一種基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動平臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人運(yùn)動平臺，更具體地，涉及一種能支持多種硬件平臺
的基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動平臺。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的機(jī)器人，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方面比較單一，都是基于具體的硬件和軟件設(shè) 計(jì)的，這樣的控制系統(tǒng)不具備兼容性和擴(kuò)展性，對于新的需求，適應(yīng)能力較差，甚至需要重 新制作，這樣不但浪費(fèi)成本，而且降低效率。 此外，現(xiàn)有機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)與決策主機(jī)的通信通常采用紅外信號和無線信號的 方式，紅外信號由于自身覆蓋區(qū)域的限制，不能象無線電信號那樣適于移動連接。

發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種能支持多種硬件平臺的基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的 機(jī)器人運(yùn)動平臺。 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器 人運(yùn)動平臺系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括基于ARM9架構(gòu)的中央控制模塊、藍(lán)牙模塊、運(yùn)動控制模塊、運(yùn) 動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電源模塊以及機(jī)器人本體，中央控制模塊由32位中央處理器與外部接口相連 接組成，其中，32位中央處理器通過中央控制模塊的第一串口與藍(lán)牙模塊連接，第二串口與 運(yùn)動控制模塊相連，所述運(yùn)動控制模塊由AT89S52單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片組成并與運(yùn)動執(zhí) 行機(jī)構(gòu)相連接，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過直流電機(jī)和舵機(jī)控制機(jī)器人本體的運(yùn)動。當(dāng)系統(tǒng)工 作時，藍(lán)牙模塊接收外部藍(lán)牙設(shè)備通過無線傳輸傳來的數(shù)據(jù)，通過第一串口與32位中央處 理器交換數(shù)據(jù)，經(jīng)過中央控制模塊的32位中央處理器處理后再通過第二串口發(fā)送控制信 號給運(yùn)動控制模塊，該控制信號決定機(jī)器人的運(yùn)動方式，例如向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等；當(dāng) 運(yùn)動控制模塊接收到該控制信號后，通過電機(jī)驅(qū)動芯片驅(qū)動運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)以此來控制機(jī)器 人的運(yùn)動。 本實(shí)用新型由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn) 1、本實(shí)用新型采用基于ARM9架構(gòu)的嵌入式系統(tǒng)，該嵌入式系統(tǒng)采用Li皿x操作系
統(tǒng)，這樣不僅能夠適合多種外部形態(tài)，系統(tǒng)的針對性和可靠性強(qiáng)，可滿足多種硬件需求，大
大降低系統(tǒng)開發(fā)成本。模塊性能高、功耗低、外圍設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化，而且能支持多種硬件平臺，應(yīng)
用軟件多且兼容性好，而且Linux的內(nèi)核可根據(jù)需要任意裁減，使用成本低。 2、采用藍(lán)牙傳輸，能夠快速響應(yīng)外部藍(lán)牙設(shè)備所給定的信號，且符合藍(lán)牙協(xié)議的
無線傳輸?shù)臄?shù)據(jù)速率高，傳輸穩(wěn)定。 3、該機(jī)器人運(yùn)動平臺系統(tǒng)將中央控制模塊所發(fā)出的決定機(jī)器人運(yùn)動方式的控制 信號經(jīng)由運(yùn)動控制模塊的電機(jī)驅(qū)動芯片來控制電機(jī)，而不是由中央控制模塊直接控制電 機(jī)，這樣可以避免在嵌入式系統(tǒng)中開發(fā)底層驅(qū)動程序，降低軟硬件開發(fā)的復(fù)雜性，能夠充分 利用單片機(jī)直接與底層驅(qū)動直接聯(lián)系的優(yōu)勢。

圖1是本實(shí)用新型的整體框架示意圖。
具體實(shí)施方式如圖l所示，本實(shí)用新型為一種能支持多硬件平臺的基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的 機(jī)器人運(yùn)動平臺系統(tǒng)，該嵌入式系統(tǒng)采用Li皿x操作系統(tǒng)，該運(yùn)動平臺系統(tǒng)包括基于ARM9 架構(gòu)的中央控制模塊、藍(lán)牙模塊、運(yùn)動控制模塊、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電源模塊以及機(jī)器人本 體，中央控制模塊由32位中央處理器與外部接口相連接組成，所述32位中央處理器采用 S3C2410A處理器，主頻200腿z，所述外部接口包括外圍閃存、隨機(jī)存儲器、外部存儲卡、通 用串行總線、以太網(wǎng)接口 、 USB接口和串口 。其中，32位中央處理器通過中央控制模塊的第 一串口與藍(lán)牙模塊連接，第二串口與運(yùn)動控制模塊相連，所述運(yùn)動控制模塊由AT89S52單 片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片組成并與運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過直流電機(jī)和舵 機(jī)控制機(jī)器人本體的運(yùn)動。當(dāng)系統(tǒng)工作時，藍(lán)牙模塊接收外部藍(lán)牙設(shè)備通過無線傳輸傳來 的數(shù)據(jù)，通過第一串口與32位中央處理器交換數(shù)據(jù)，經(jīng)過中央控制模塊的32位中央處理 器處理后再通過第二串口發(fā)送控制信號給運(yùn)動控制模塊，該控制信號決定機(jī)器人的運(yùn)動方 式，例如向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等；當(dāng)運(yùn)動控制模塊接收到該控制信號后，通過電機(jī)驅(qū)動芯 片驅(qū)動運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)以此來控制機(jī)器人的運(yùn)動。
權(quán)利要求一種支持多硬件平臺的基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動平臺系統(tǒng)，其特征在于該運(yùn)動平臺系統(tǒng)包括基于ARM9架構(gòu)的中央控制模塊、藍(lán)牙模塊、運(yùn)動控制模塊、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電源模塊以及機(jī)器人本體，中央控制模塊由32位中央處理器與外部接口相連接組成，其中，32位中央處理器通過中央控制模塊的第一串口與藍(lán)牙模塊連接，第二串口與運(yùn)動控制模塊相連，所述運(yùn)動控制模塊由AT89S52單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片組成并與運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過直流電機(jī)和舵機(jī)控制機(jī)器人本體的運(yùn)動。
2. 如權(quán)利要求1所述的支持多硬件平臺的基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動平臺 系統(tǒng)，其特征在于所述32位中央處理器采用S3C2410A處理器，所述外部接口包括外圍閃 存、隨機(jī)存儲器、外部存儲卡、通用串行總線、以太網(wǎng)接口 、 USB接口和串口 。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種能支持多種硬件平臺的基于藍(lán)牙和嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動平臺系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括基于ARM9架構(gòu)的中央控制模塊、藍(lán)牙模塊、運(yùn)動控制模塊、運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電源模塊以及機(jī)器人本體，中央控制模塊由32位中央處理器與外部接口相連接組成，其中，32位中央處理器通過中央控制模塊的第一串口與藍(lán)牙模塊連接，第二串口與運(yùn)動控制模塊相連，所述運(yùn)動控制模塊由AT89S52單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片組成并與運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接，所述運(yùn)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過直流電機(jī)和舵機(jī)控制機(jī)器人本體的運(yùn)動。這樣的系統(tǒng)可以滿足多種硬件需求，具有很好的軟件兼容性，采用藍(lán)牙傳輸還可以提高傳輸?shù)木_度，此外，采用單獨(dú)的電機(jī)芯片來控制電機(jī)，這樣可以避免在嵌入式系統(tǒng)中開發(fā)驅(qū)動程序，降低了復(fù)雜性。
文檔編號G05D1/00GK201489364SQ200920160209
公開日2010年5月26日 申請日期2009年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月19日
發(fā)明者關(guān)永, 吳敏華, 周全, 張偉功, 張永祥, 張浩淼, 李志平, 石長地, 袁慧梅 申請人:首都師范大學(xué)